JPH04148402A

JPH04148402A - 無人搬送車

Info

Publication number: JPH04148402A
Application number: JP2274545A
Authority: JP
Inventors: Koichi Shindo; 新藤　浩一
Original assignee: Suzuki Motor Corp
Current assignee: Suzuki Motor Corp
Priority date: 1990-10-12
Filing date: 1990-10-12
Publication date: 1992-05-21

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の目的〕（産業上の利用分野）本発明は、障害物との接触を検出できるバンパーを有す
る無人搬送車（ＡＧＶという）に関する。

（従来の技術）無人搬送車はバンパーによって障害物との接触を検出す
るようになっているものがある。この従来のバンパーは
、第４図に示すようにバンパー１か圧縮コイルばね３に
よって車体前後方向に移動可能に支えられ、障害物と接
触した際のバンパーの動きをリミットスイッチ５あるい
は近接スイッチなどのセンサーによって検出するものが
ある。

また、第５図に示すようにラバークツション７にテープ
スイッチ９を内蔵し、バンパー１が障害物との接触によ
り圧縮されるようにして動いた際の圧縮力を検出するも
のなどがある。

（発明か解決しようとする課題）しかしながら、前記従来技術によれば、リミットスイッ
チやテープスイッチなどのセンサーを作動させるために
必要な力があまりに大きく、障害物か小さかったり軽か
ったりした場合に作動しなかったり、無人搬送車がその
まま障害物を押しながら動いていってしまうことかある
（第６図）。

また、センサーのＯＮ状態があまりに短時間である場合
には、センサーが検知できす、無人搬送車かそのまま動
いていってしまうことかある。例えば障害物に車輪が付
いていて、接触により移動してしまう場合（第７図）な
どである。

さらには、無人搬送車か、その場でターン（スピンター
ン）する際には、頭部あるいは地部を振りながら旋回す
ることになるか、旋回域１１内に障害物１３かあった場
合は、接触してもうまく検出かおこなわれないことかあ
る（第８図）。

また、バンパーか礒えられているため無人搬送車の旋回
半径か大きくなってしまい、小廻りが効かない場合があ
る（第８図）。また、ラバークツション形式のバンパー
１を備えた無人搬送車（第５図参照）は、数千回の衝突
でバンパー１の表皮か破れ、外見上好ましくなく、また
信頼性をも損うことになり易い（第９図）。

本発明はこのような点を考慮してなされたもので、障害
物か小さかったり軽かったりしても接触を検出できる無
人搬送車を提供することを目的とする。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段）本発明は障害物との接触を検出するバンパーを有する無
人搬送車において、バンパーを支える２本のガイドバー
とこのガイドバーを支持するボールブツシュとを備えた
ことを特徴とする無人搬送車である。

（作　用）本発明によれば、ボールブツシュの働きで、障害物と接
触したバンパーは軽い接触でも滑らかに動くので、接触
を容易に検出できる。

（実施例）以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。第１
図乃至第３図は本発明による無人搬送車を示す図である
。

第３図に示すように、無人搬送車１５の前方に設けられ
たバンパー１７は、左右に設けられた２本のガイドバー
１９によって支えられる。このガイドバー１９とバンパ
ー１７のジヨイント部２１は、右側（第３図上方）かバ
ンパー１７に形成された丸穴２３に対しガイドバー１９
側のビン２０か挿入され、ガイドバー１９に対しバンパ
ー１７が水平面内で回動可能となっている。一方、左側
（第３図下方）のジヨイント部２１は、バンパー１７に
形成された長穴２５に対しガイドバー１９のピンか挿入
され、ガイドバー１９に対しバンパ１７か左右方向に移
動可能となっている。

また、バンパー１７は全体の形が従来のように直線的（
第８図参照）ではな（、側方が車体の旋回円２７（図中
２点鎖線）に沿って廻り込んだ形状、すなわち角部２９
か面取りされた形状となりている。

また、第１図に示すように２本のガイドバー１９は、そ
れぞれホールブツシュ３１によって支持されており、前
後方向に滑らかな移動かできるようになっている。

なお、第１図はバンパー１７の左側部分を示す図である
か、バンパー１７の右側部分も略同様の構成となってい
る。またガイドバー１９の先端部とホールブツシュ３１
との間には圧縮コイルスブノング３３か設けられており
、この圧縮コイルスプリング３３のばね定数を小さくす
ることで、障害物との軽い接触をもバンパー１７の動ざ
に変えることかできるようになっている。

バンパー１７の両端部には、リリースピン３５か略後方
に、圧縮コイルスプリング３７の付勢力を伴って、突設
されている。このリリースピン３５の後端に接触するよ
うに、リリースレバー３９か設けられている。このリリ
ースレバー３９はビン４１により水平面内て回動可能に
なっており、第１図時計回り方向に引っ張りコイルばね
４３で付勢され、その一端が前記リリースピン３５と接
触し、他端かフ・イク部４５となって、後述する感応レ
バー４７を係止している。

すなわち感応レバー４７はピン４９によ略垂直面内で回
動可能となっており、引っ張りコイルばね５１により時
計回り方向に付勢されると同時に、前記リリースレバー
３９のフック部４５により係止されている。この感応レ
バー４７の一部には感応板５３が設けられており、この
感応板５３に対し時計回り方向に近接スイッチ５５が設
けられ、感応板５３の接近を検出できるようになってい
る。

感応レバー４７の上端部にはリセット用のロッド５７が
設けられ、車体１５の窓５９から外部に突出している。

このロッド５７を用い、−度感応レバー４７の係止が外
れ障害物の検出がおこなわれた後、再び感応レバー４７
を反時計回り方向に回動させリセットすることができる
。

バンパー１７は鋼板によって第３図のように形成されて
おり、その表面にはウレタンコーティングか施されてい
る。

次にこのような構成からなる本実施例の作用について説
明する。

まず、バンパー１７に図示しない障害物が接触すると、
ボールブツシュ３１の働きによりバンパー１７は滑らか
に後方へ移動する。この移動に伴いリリースピン３５も
後方に動きリリースレバー３９を反時計回りに回動させ
る。これによりリリースレバー３９のフック部４５の係
止が外れ、感応レバー４７が時計回り方向に回動する。

この回動を近接スイッチ５５が検出し、障害物との接触
を検知できる。この検知により例えば無人搬送車は停止
する。その後、ロッド５７により感応レバー４７を反時
計回り方向に回動させリセットすれば、再び無人搬送車
を運転可能にできる。

このように障害物との接触か短時間のものであっても、
−度係止が外れた感応レバー４７は回動したままとなり
、リセットしない限り近接スイッチ５５からの信号は出
し続けられる。従って短い接触であっても障害物との接
触を正確に検知できる。

また、第３図中矢印６１方向から障害物の接触かおこな
われた場合に、従来技術（第８図参照）であればバンパ
ー１７は左右方向には動かず接触か検出できないか、本
発明のバンパー１７の側方の面取り部分６３の働きによ
り、バンパー１７は後方へも動き、接触を検知できる。

この場合、右側のジヨイント部２１は丸穴２３を有して
いるので、バンパー１７の水平面内の回動が可能となる
。

このため、バンパー１７の右端部がより大きく後方に移
動でき、右端部に設けられているリリースピンが後方に
動き、接触を容易に検出できる。このとき左側のジヨイ
ント部２１が長穴２５を有しているので、丸穴２３を中
心とする水平面内の回動は、さらに容易なものとなる。

なお、バンパー１７の側方が車体の旋回円２７に沿って
廻り込んだ形状となっていること、すなわち面取りがお
こなわれていることにより、従来の面取りがおこなわれ
ない直線的なバンパー（第８図参照）に比べ、旋回半径
２７が小さくなっている（第３図）。

なお、以上の実施例においてはセンサーは近接スイッチ
５５として説明したか、これに限らずリミットスイッチ
などの他のスイッチを用いることももちろん可能である
。

また、感応レバー４７か回動して障害物１３との接触が
検出された後、リセットをおこなうためにはロッド５７
により感応レバー４７を回動するものとして説明したか
、接触後に無人搬送車が方向を変えた後、自動的にリセ
ットをおこなうものとしてもよい。

さらに本実施例においては２本のガイドバー１９は車体
前後方向に平行に設けられていた（第３図）か、外側に
開いて、すなわち車体の旋回中心（第３図参照）を中心
に略放射方向に向いて設けてもよい。これにより斜めか
らの接触に対しても容易に検出かおこなえるようになる
。

また本実施例においては感応レバー４７の係止をおこな
うためにリリースレバー３９を設けるものとしたが、リ
リースレバー３９を設けずにリリースピン３５が直接に
感応レバー４７を係止し、リリースピン３５の後方への
動きと同時に感応レバー４７か係止を外れて回動するも
のとすることもてきる。すなわち、リリースピン３５の
後端か感応レバー４７の下端に接触しく第１図参照）感
応レバー４７の係止をおこなう。そしてリリースピン３
７は下方向にコの字状に屈曲した形状を有するものとし
、障害物の接触に伴いリリースピン３５か後方に移動す
ると、前記感応レバー４７の下端かこのコの字状の部分
にきて係止が外れるようにすることができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、ポールブッンユ
の働きによりバンパーの動きを滑らかにし、軽い接触で
あっても検出がおこなえるので、検出感度を向上できる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による無人搬送車の一実施例を示すバン
パーの後方に設けられ接触を検出する装置の斜視図であ
って第２図１部拡大透視図、第２図は無人搬送車の概略
斜視図、第３図は第２図のバンパ一部分の水平断面図、
第４図及び第５図は従来例を示す無人搬送車の斜視図、
第６図〜第９図は従来例の問題点を示す図である。１・・・バンパー、５・・・リミットスイッチ、９・・
テープスイッチ、１３・・・障害物、１９・・・ガイド
バー３１・・ポールブッンユ、３３・・・圧縮コイルス
プリング、３５・・・リリースピン、３つ・・・リリー
スレバ、４５・・・フック部、４７・・感応レバー、５
１・・・引っ張りコイルばね、５３・・・感応板、５５
・・・近接スイッチ、５７・・・リセット用のロッド、
５９・・・窓。

Claims

【特許請求の範囲】１、障害物との接触を検出するバンパーを有する無人搬
送車において、バンパーを支える２本のガイドバーと、
このガイドバーを支持するボールブッシュとを備えたこ
とを特徴とする無人搬送車。２、バンパーの両端に設けられ、接触によって略後方向
に動くリリースピンと、このリリースピンの動きにより
係止が外れ、ばねによって回動する感応レバーと、この
感応レバーの回動を検出するセンサーと、を更に備えた
ことを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。３、バンパーの側方が車体の旋回円に沿って廻込んだ形
状となっていることを特徴とする請求項１記載の無人搬
送車。４、バンパーの材質は鋼板にウレタンコーティングした
ものであることを特徴とする請求項１記載の無人搬送車
。