JPH06155354A - ロボットハンド - Google Patents
ロボットハンドInfo
- Publication number
- JPH06155354A JPH06155354A JP32615992A JP32615992A JPH06155354A JP H06155354 A JPH06155354 A JP H06155354A JP 32615992 A JP32615992 A JP 32615992A JP 32615992 A JP32615992 A JP 32615992A JP H06155354 A JPH06155354 A JP H06155354A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- arms
- held
- body frame
- hand piece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 235000012431 wafers Nutrition 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 物品の挟持ミスを防止する。
【構成】 キャリーケース２４のフランジ２５を挟持し
ようとする状態において、ハンド本体枠２の、アーム１
３間の（左右方向の）中心がキャリーケース２４の中心
とたとえずれていたとしても、アーム１３を相互に近接
させて一方のハンド片１６によって先にフランジ２５を
完全保持した後も、まだフランジ２５を完全に保持して
いない方のハンド片１６をフランジ２５を完全に保持さ
せるべく、更にアーム片１３を相互に近接させれば、先
にフランジ２５を完全に保持したハンド片１６とアーム
１３とはばね２０を圧縮して相対距離を縮めてアーム１
３の動きを吸収する。
ようとする状態において、ハンド本体枠２の、アーム１
３間の（左右方向の）中心がキャリーケース２４の中心
とたとえずれていたとしても、アーム１３を相互に近接
させて一方のハンド片１６によって先にフランジ２５を
完全保持した後も、まだフランジ２５を完全に保持して
いない方のハンド片１６をフランジ２５を完全に保持さ
せるべく、更にアーム片１３を相互に近接させれば、先
にフランジ２５を完全に保持したハンド片１６とアーム
１３とはばね２０を圧縮して相対距離を縮めてアーム１
３の動きを吸収する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は物品を挟持移載するロ
ボットハンドに関する。
ボットハンドに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種のロボットハンドとして以
下の如きものは知られている。即ち、ハンド本体枠と、
このハンド本体枠に相互に近接・離隔自在に設けられた
一対のアームと、これらアームに固定されたハンド片と
を有するものは知られている。前記ロボットハンドは、
公知のごとく、直角座標型ロボットアームや関節型ロボ
ットアームに取り付けられて、物品を挟持移載するロボ
ットを構成することになる。
下の如きものは知られている。即ち、ハンド本体枠と、
このハンド本体枠に相互に近接・離隔自在に設けられた
一対のアームと、これらアームに固定されたハンド片と
を有するものは知られている。前記ロボットハンドは、
公知のごとく、直角座標型ロボットアームや関節型ロボ
ットアームに取り付けられて、物品を挟持移載するロボ
ットを構成することになる。
【０００３】
【従来技術の欠点】前記従来のロボットハンドには以下
の如き欠点があった。即ち、ハンド片がアームに固定さ
れたものであったため、物品を挟持しようとする状態に
おいて、ハンド本体枠の、アーム間の中心が物品の中心
とずれると、例えば、アームが相互に接近する力よりも
物品が重い場合等においては、ハンド片（アーム）が相
互に近接した際、ハンド片の一方が物品に当接しても他
方が物品に当接しない状態が起り、その結果、物品の挟
持ミスが発生するという欠点があった。
の如き欠点があった。即ち、ハンド片がアームに固定さ
れたものであったため、物品を挟持しようとする状態に
おいて、ハンド本体枠の、アーム間の中心が物品の中心
とずれると、例えば、アームが相互に接近する力よりも
物品が重い場合等においては、ハンド片（アーム）が相
互に近接した際、ハンド片の一方が物品に当接しても他
方が物品に当接しない状態が起り、その結果、物品の挟
持ミスが発生するという欠点があった。
【０００４】
【前記欠点を解消するための手段】この発明は前記欠点
を解消するために以下の如き手段を採用した。この発明
は、ハンド本体枠と、このハンド本体枠に相互に近接・
離隔自在に設けられた一対のアームと、これらアームの
可動方向に移動自在に設けられ、且つ相互に近接する方
向にばねによって付勢されたハンド片とを有しているも
のである。
を解消するために以下の如き手段を採用した。この発明
は、ハンド本体枠と、このハンド本体枠に相互に近接・
離隔自在に設けられた一対のアームと、これらアームの
可動方向に移動自在に設けられ、且つ相互に近接する方
向にばねによって付勢されたハンド片とを有しているも
のである。
【０００５】
【発明の作用】この発明は以下の如き作用をなすもので
ある。物品を挟持しようとする状態において、ハンド本
体枠の、アーム間の中心が物品の中心とたとえずれてい
たとしても、アームを相互に近接させて一方のハンド片
が先に物品に当接しても、まだ物品に当接していない方
のハンド片を物品に当接させるべく更にアーム片を相互
に近接させれば、先に物品に当接した方のアーム片とア
ームとはばねを圧縮して相対距離を縮めてアームの動き
を吸収するので、両ハンド片によって確実に物品を挟持
することが出来る。
ある。物品を挟持しようとする状態において、ハンド本
体枠の、アーム間の中心が物品の中心とたとえずれてい
たとしても、アームを相互に近接させて一方のハンド片
が先に物品に当接しても、まだ物品に当接していない方
のハンド片を物品に当接させるべく更にアーム片を相互
に近接させれば、先に物品に当接した方のアーム片とア
ームとはばねを圧縮して相対距離を縮めてアームの動き
を吸収するので、両ハンド片によって確実に物品を挟持
することが出来る。
【０００６】
【実施例】以下にこの発明を図面に示す実施例に基づい
て説明する。なお、この明細書において、前とは図１下
側を、後とは同図上側をいい、左とは図１左側を、右と
は同図右側をいう。
て説明する。なお、この明細書において、前とは図１下
側を、後とは同図上側をいい、左とは図１左側を、右と
は同図右側をいう。
【０００７】箱状のハンド本体枠２に軸心を左右方向に
向けた左右一対のロッド３が、スプライン連結によっ
て、左右摺動自在に嵌められている。
向けた左右一対のロッド３が、スプライン連結によっ
て、左右摺動自在に嵌められている。
【０００８】前記ロッド３は、以下のごとき作動装置５
によって相互に近接・離隔自在となされている。即ち、
前記作動装置５は正逆回転自在なモーター６によって回
転させられるねじ軸７を有しており、このねじ軸７は、
一方端部に右ねじ部８を、他方端部に左ねじ部９を有し
ており、これら右ねじ部８及び左ねじ部９が、各ロッド
３に形成された右ねじ孔１０及び左ねじ孔１１にねじ嵌
められている。このような構成によって、ねじ軸７を正
逆に回転させることによってロッド３を相互に近接・離
隔させることが出来る。なお、作動装置５は、実施例の
ものに限定されるものではなく、公知の任意の作動装置
を使用することが出来るものである。
によって相互に近接・離隔自在となされている。即ち、
前記作動装置５は正逆回転自在なモーター６によって回
転させられるねじ軸７を有しており、このねじ軸７は、
一方端部に右ねじ部８を、他方端部に左ねじ部９を有し
ており、これら右ねじ部８及び左ねじ部９が、各ロッド
３に形成された右ねじ孔１０及び左ねじ孔１１にねじ嵌
められている。このような構成によって、ねじ軸７を正
逆に回転させることによってロッド３を相互に近接・離
隔させることが出来る。なお、作動装置５は、実施例の
ものに限定されるものではなく、公知の任意の作動装置
を使用することが出来るものである。
【０００９】前記ロッド３の、ハンド本体枠２より突出
した端各々に、相互に対向するようにしてアーム１３が
取り付けられ、これらアーム１３の先端部に縦断面Ｌ字
状の支持台１４が取り付けられ、これら支持台１４の水
平部にハンド片１６が載せられ、これらハンド片１６の
前後方向中央部に形成された、左右方向に長い長孔１７
に、それと前後方向の遊びなく、他方、左右動及び水平
揺動を許容するようにして、フランジ付きのスリーブ１
８が嵌められ、これらスリーブ１８は、それを貫通して
支持台１４の水平部にねじ嵌められたボルト１９によっ
て固定されている。なお、ボルト１９はスリーブ１８に
遊びなく嵌まるようになされている。前記ハンド片１６
は、前後一対の同一の力のばね２０によって、他方のハ
ンド片１６側に向かって付勢されている。前記前後のば
ね２０はスリーブ１８の前後に位置するものであるか
ら、ハンド片１６に所定の力が作用し、ハンド片１６が
左右動させられようが水平揺動させられようが、それら
の動きを起させる力がハンド片１６に作用しなくなる
と、ハンド片１６はアーム１３と平行な常態に自動的に
戻る。
した端各々に、相互に対向するようにしてアーム１３が
取り付けられ、これらアーム１３の先端部に縦断面Ｌ字
状の支持台１４が取り付けられ、これら支持台１４の水
平部にハンド片１６が載せられ、これらハンド片１６の
前後方向中央部に形成された、左右方向に長い長孔１７
に、それと前後方向の遊びなく、他方、左右動及び水平
揺動を許容するようにして、フランジ付きのスリーブ１
８が嵌められ、これらスリーブ１８は、それを貫通して
支持台１４の水平部にねじ嵌められたボルト１９によっ
て固定されている。なお、ボルト１９はスリーブ１８に
遊びなく嵌まるようになされている。前記ハンド片１６
は、前後一対の同一の力のばね２０によって、他方のハ
ンド片１６側に向かって付勢されている。前記前後のば
ね２０はスリーブ１８の前後に位置するものであるか
ら、ハンド片１６に所定の力が作用し、ハンド片１６が
左右動させられようが水平揺動させられようが、それら
の動きを起させる力がハンド片１６に作用しなくなる
と、ハンド片１６はアーム１３と平行な常態に自動的に
戻る。
【００１０】前記ハンド片１６には、多数の半導体ウエ
ハが収納されたキャリーケース２４の左右のフランジ２
６が嵌まる嵌合溝２１が形成されている。また、フラン
ジ２５には位置決め切欠き２６が形成され、この切欠き
２６に嵌まる突起２２がハンド片１６の嵌合溝２１内に
形成されている。
ハが収納されたキャリーケース２４の左右のフランジ２
６が嵌まる嵌合溝２１が形成されている。また、フラン
ジ２５には位置決め切欠き２６が形成され、この切欠き
２６に嵌まる突起２２がハンド片１６の嵌合溝２１内に
形成されている。
【００１１】
【実施例の作用】次に実施例の作用を説明する。キャリ
ーケース２４のフランジ２５を挟持しようとする状態に
おいて、ハンド本体枠２の、アーム１３間の（左右方向
の）中心がキャリーケース２４の中心とたとえずれてい
たとしても、アーム１３を相互に近接させて一方のハン
ド片１６によって先にフランジ２５を完全保持した後
も、まだフランジ２５を完全に保持していない方のハン
ド片１６によってフランジ２５を完全に保持させるべ
く、更にアーム片１３を相互に近接させれば、先にフラ
ンジ２５を完全に保持したハンド片１６とアーム１３と
はばね２０を圧縮して相対距離を縮めてアーム１３の動
きを吸収する。そして、両ハンド片１６によって確実に
フランジ２５（キャリーケース２４）を挟持・保持した
ことを、即ち、フランジ２５が嵌合溝２１の奥部壁に当
たったことを、リミットスイッチ・感圧センサー（図示
略）等の検知器によって検知して、その検知信号に基づ
いてアーム１３の作動を停止させれば、ハンド片１６に
よってフランジ２５（キャリーケース２４）を確実に挟
持・保持することが出来る。
ーケース２４のフランジ２５を挟持しようとする状態に
おいて、ハンド本体枠２の、アーム１３間の（左右方向
の）中心がキャリーケース２４の中心とたとえずれてい
たとしても、アーム１３を相互に近接させて一方のハン
ド片１６によって先にフランジ２５を完全保持した後
も、まだフランジ２５を完全に保持していない方のハン
ド片１６によってフランジ２５を完全に保持させるべ
く、更にアーム片１３を相互に近接させれば、先にフラ
ンジ２５を完全に保持したハンド片１６とアーム１３と
はばね２０を圧縮して相対距離を縮めてアーム１３の動
きを吸収する。そして、両ハンド片１６によって確実に
フランジ２５（キャリーケース２４）を挟持・保持した
ことを、即ち、フランジ２５が嵌合溝２１の奥部壁に当
たったことを、リミットスイッチ・感圧センサー（図示
略）等の検知器によって検知して、その検知信号に基づ
いてアーム１３の作動を停止させれば、ハンド片１６に
よってフランジ２５（キャリーケース２４）を確実に挟
持・保持することが出来る。
【００１２】図４には、実施例ロボットハンドを無人走
行車２８に設けられた関節型ロボットアーム２９に取り
付けた１例が示されている。
行車２８に設けられた関節型ロボットアーム２９に取り
付けた１例が示されている。
【００１３】
【発明の効果】この発明は、前記した如き構成によっ
て、以下の如き効果を奏するものである。物品を挟持し
ようとする状態において、ハンド本体枠の、アーム間の
中心が物品の中心とたとえずれていたとしても、アーム
を相互に近接させて一方のハンド片が先に物品に当接し
ても、まだ物品に当接していない方のハンド片を物品に
当接させるべく更にアーム片を相互に近接させれば、先
に物品に当接した方のアーム片とアームとはばねを圧縮
して相対距離を縮めてアームの動きを吸収するので、両
ハンド片によって確実に物品を挟持することが出来る。
て、以下の如き効果を奏するものである。物品を挟持し
ようとする状態において、ハンド本体枠の、アーム間の
中心が物品の中心とたとえずれていたとしても、アーム
を相互に近接させて一方のハンド片が先に物品に当接し
ても、まだ物品に当接していない方のハンド片を物品に
当接させるべく更にアーム片を相互に近接させれば、先
に物品に当接した方のアーム片とアームとはばねを圧縮
して相対距離を縮めてアームの動きを吸収するので、両
ハンド片によって確実に物品を挟持することが出来る。
【図１】この発明の実施例を示す水平断面図である。
【図２】図１のＡ部分拡大の断面図である。
【図３】図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図である。
【図４】実施例ロボットハンドを無人走行車に設けられ
た関節型ロボットアームと取り付けた状態の立面図であ
る。
た関節型ロボットアームと取り付けた状態の立面図であ
る。
２ ハンド本体枠 １３ アーム １６ ハンド片 ２０ ばね
Claims (1)
- 【請求項１】 ハンド本体枠と、このハンド本体枠に相
互に近接・離隔自在に設けられた一対のアームと、これ
らアームの可動方向に移動自在に設けられ、且つ相互に
近接する方向にばねによって付勢されたハンド片とを有
しているロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32615992A JPH06155354A (ja) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32615992A JPH06155354A (ja) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | ロボットハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06155354A true JPH06155354A (ja) | 1994-06-03 |
Family
ID=18184713
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32615992A Pending JPH06155354A (ja) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06155354A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100352306B1 (ko) * | 1998-05-15 | 2002-12-26 | 한국전기초자 주식회사 | 음극선관용패널의자동포장장치및그제어방법 |
| US7300084B2 (en) | 2002-03-23 | 2007-11-27 | L.G.Philips Lcd Co., Ltd. | Apparatus for conveying liquid crystal display panel |
| CN106695863A (zh) * | 2017-02-15 | 2017-05-24 | 东莞市圣荣自动化科技有限公司 | 一种轴承套圈生产用机械手夹块 |
| CN106988932A (zh) * | 2017-06-02 | 2017-07-28 | 广西玉柴机器股份有限公司 | Cng天然气发动机的燃气供给系统 |
| CN107061074A (zh) * | 2017-06-02 | 2017-08-18 | 广西玉柴机器股份有限公司 | Cng天然气发动机的进气系统 |
| GB2608610A (en) * | 2021-07-05 | 2023-01-11 | Gearu Ltd | Robot end effector |
-
1992
- 1992-11-10 JP JP32615992A patent/JPH06155354A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100352306B1 (ko) * | 1998-05-15 | 2002-12-26 | 한국전기초자 주식회사 | 음극선관용패널의자동포장장치및그제어방법 |
| US7300084B2 (en) | 2002-03-23 | 2007-11-27 | L.G.Philips Lcd Co., Ltd. | Apparatus for conveying liquid crystal display panel |
| CN106695863A (zh) * | 2017-02-15 | 2017-05-24 | 东莞市圣荣自动化科技有限公司 | 一种轴承套圈生产用机械手夹块 |
| CN106988932A (zh) * | 2017-06-02 | 2017-07-28 | 广西玉柴机器股份有限公司 | Cng天然气发动机的燃气供给系统 |
| CN107061074A (zh) * | 2017-06-02 | 2017-08-18 | 广西玉柴机器股份有限公司 | Cng天然气发动机的进气系统 |
| GB2608610A (en) * | 2021-07-05 | 2023-01-11 | Gearu Ltd | Robot end effector |
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