JPH04149714A - 電子制御ユニットのリセット制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 競」１也！＝ 本発明は、複数の電子制御ユニット（ＥＣＵ）を用いた
装置における電子制御ユニットのリセット方法に関する
。

先東皮４ 従来、自軍の現在位置を求めながら、画面に写し出され
た道路地図上に現在位置を表示させていく移動体の現在
位置表示装置などの車載装置にあって、１つのＥＣＵに
よって装置全体を制御するようになっているものでは、
ノイズや電源降下などの外乱によってＥＣＵがダウンし
、その後ノイズがなくなったり電源が回復するなどして
ＥＣＵがリセットしても、装置全体かもとの状態に復帰
できていた。

しかし、最近の移動体の現在位置表示装置などの車載装
置にあっては１機能の増大にともない。

各々機能分担された複数のＥＣＵを共通のバスラインに
接続して１つのシステムが構築されるようになっている
。

このように１個々のＥＣＵに機能の役割りを分担させて
、ＥＣＵ間で必要なデータ交換を行わせながらシステム
の状態を進化させていくものでは各Ｅ　ＣＵの車両にお
ける設置箇所の環境りの違いなどに起因して、ノイズや
電源降下などの外乱によって何れかのＥＣＵが個別にダ
ウンし、その後ノイズがなくなったり電源が回復するな
どしてそのＥ　ＣｔＪがリセットした場合、そのＥＣＴ
Ｊがダウンしているあいだでも他のＥＣＵは働いている
ために、装置全体かもとの状態に復帰できないどころか
、リセット時にそのＥＣＵがそのときのシステムの状態
に適合することができずに機能的にシステムから切り離
されてシステムの機能損失につながったり、また他のＥ
　ＣＵに悪影響を及ぼしたりしてしまっている。

扛■ 本発明は５以上の点を考慮してなされたもので、各々機
能分担された複数のＥＣＵを共通のバスラインに接続し
て１つのシステムが構築された装置にあって、Ｅ　ＣＵ
が個別にリセットしたとき、そのリセットしたＥＣＵが
機能的にシステムから切り離されたり、他のＥＣＵに悪
影響を及ぼしたすすることがないようにした電子制御ユ
ニットのリセット方法を提供するものである。

Ｘ戒 本発明による電子制御ユニットのリセット方法にあって
は、各々機能分担された複数のＥＣＵを共通のバスライ
ンに接続して１つのシステムが構築された装置において
、リセットしたＥＣＵから他のＥＣＵに自身がリセット
したことを知らせるリセット信号を共通バスに送出する
手段と、そのリセット信号を受けたＥ　ＣＴＪがリセッ
トしたＥＣＵと機能上関連しているか否かを判定する手
段と。

関連していると判定したＥＣＵからリセットしたＥＣＵ
にリセット時の必要なデータを与える手段とをとるよう
にしている。

第３図（ａ）にそのときのリセットしたＥＣＵ側におけ
る動作のフローを、同図（ｂ）にそのときの関連ユニッ
ト側における動作のフローをそれぞれ示している５ いま、各々機能分担された複数のＥＣＵを共通のバスラ
インに接続して１つのシステムが構築された装ばの一例
とし、て、第１図に示すような移動体の現在位置表示装
置の場合について考えてみる。

この移動体の現在位置表示装置は、移動体のタイヤの回
転に応じて中位走行距離ごとにパルス信号を出力する距
離センサ１と、ヨ一方向変化の角速度を検出して移動体
の走行にともなう方向の変化量に比例しまた信号を出力
するレート式による方向センサ２と、距離センサｌから
のパルス信号数をカウントし２て移動体の走行距離を計
測するとともに、方向センサ２の出力信号にし、たがっ
てその進ｆ−１方向をわり出すことにより、移動体の一
定走行距離ごとにおけるｘ−ｙ座橿上の現在位置を演算
によって累積的に求める第１の演算処理装置（ＥＣＵ）
３と、移動体の走行にしたがって刻々変化する現在位置
のデータを順次格納し７．移動体の有限の連続位置情報
とし、てそれを記憶保持する走行軌跡記憶装置４と、予
め道路地図のデータが格納されている地図情報記憶媒体
５と、その記憶媒体５から地図データを選択的に読み出
す記憶媒体再生装置６と、走行軌跡記憶装置４から読み
出された走行軌跡データと地図情報記憶媒体５から読み
出された地図データとにもとづいて移動体の走行軌跡と
地図上の道路との各パターンのマツチング処理をなして
、そのマツチングがとられた道路上に移動体の現在位置
が表示されるように前記第１の演算処理装置によって算
出される現在位置のデータを修正する第２の演算処理袋
＠　（ＥＣＵ）７と７地図情報記憶媒体５から読み出さ
れた地図データにもとづいて画面に写し出された道路地
図上に移動体の現在位置を、現在位置における移動体の
進行方向および走行軌跡などとともに表示する表示装ｗ
８と、主電源のオン、オフおよび表示装置１８に写し出
す道路地図の選択指定を行なわせ、また走行軌跡などの
表示指令を選択的に与え、画面に表示されている地図の
移動および走行軌跡の回転１表示縮尺率の選択などの表
示形態の設定変更などを適宜行なわせることのできる操
作装［９と、操作装置１９からの操作指令に応じて表示
装置８における表示の制御を行うＭＭＩとしての表示制
御装置！　（ＥＣＵ）１０とによって構成されている。

第１の演算処理装置３．第２の演算処理装置ｆ７および
表示制御装置！１０は、それぞれ共通のバスライン（Ｂ
ＵＳ）に接続されている。

走行軌跡記憶袋［４における現在位置のデータの書込み
および走行軌跡のデータの読出しは、第１の演算処理袋
！３の制御下において行われる。

また、地図情報記憶媒体５からの地図データの読出しは
、第２の演算処理袋ｗ７および表示制御装置１０の各制
御下において行われる。

なお、表示制御装置［１０は、道路地図のデータおよび
現在位置のデータにもとづいて表示装Ｗ１８の画面に道
路地図および移動体の現在位置を表示させるとともに、
操作装置ｆ９から入力される操作指令に応じてその画面
の表示形態を適宜変化させる。

このような移動体の現在位置表示装置では、所定の道路
地図が表示装置Ｅ８の画面に写し出されるとともに、そ
の地図上において出発点からの移動体の走行にしたがっ
て、第１の演算処理袋！３により、予め設定された地図
の縮尺率に応じてＸ−Ｙ座標上における現在位置が刻々
と演算によって求められていく。

その求められた現在位置のデータが走行軌跡記憶装置１
４に逐次送られて、一連の走行軌跡のデータとして記憶
保持される。

その走行軌跡記憶袋［４における走行軌跡のデータが読
み出されて、第２の演算処理袋Ｗ１７に引き渡される。

そして、第２の演算処理装置１７において１例えば移動
体の一定走行距離ごとに、移動体の走行軌跡と地図上の
道路との各パターンのマツチング処理が実行され、その
マツチングがとられた道路上に現在位置および走行軌跡
がくるように、走行軌跡および移動体の現在位置のデー
タ修正がなされる。

なお、移動体の走行軌跡と地図上の道路との各パターン
のマツチングをとるための具体的な処理手段としては、
例えば特開平１−４１８１７号公報に記載されているよ
うな公知の手段が適用される。

その現在位置の修正されたデータが現在検出されている
方向のデータとともに表示制御装置１０に与えられ、そ
の制御下において１例えば、第２図に示すように１表示
装置！８の画面に写し出された道路地図上に移動体の現
在位置を示すマークＭ１およびその現在位置における移
動体の進行方向を示すマークＭ２が、また走行軌跡の表
示指令が出されているときには走行軌跡のマークＭ３が
移動体の走行状態に追従して模擬的に表示される。

その際、移動体の現在位置のマークＭｌは画面の中央に
固定して表示されており、移動体が走行するにしたがい
、その進行方向に応じて道路地図が適宜スクロールして
、その地図の道路上を進んでいるように移動体の現在位
置表示がなされるようになっている。

このような各々機能分担された３つのＥＣＵとしての第
１の演算制御装置ｆ３．第２の演算制御装ｗ７および表
示制御装！１０が共通のバスライン（ＢＵＳ）に接続さ
れた移動体の現在位置表示装置にあって１本発明は以下
のように実行される。

いま１例えば、第１の演算処理装置３．第２の演算処理
装置７および表示制御装置１０の移動体における個々の
設置上の環境の違いによって、ノイズや電源低下などの
外乱によって第２の演算処理袋［−７が個別的にダウン
したとき、その後ノイズがなくなったり電源が回復する
などして第２の演算処理袋Ｗ１７がリセットする際、第
２の演算処理袋［７は自身がリセットしたことを知らせ
るリセット信号を共通のバスライン（ＢＵＳ）に送出す
る。

なお、第２の演算処理装置７がダウンしてからそれがリ
セットするまでの間、移動体の走行にしたがって移動体
の現在位置が更新されて走行軌跡のデータが書き換えら
れている。

そのリセット信号を受信した第１の演算処理装置ｌｆ３
および表示制御装！！１０は、それぞれ自身がリセット
した第２の演算処理装置Ｉ７と機能上関連しているか否
かを判定する。

そして、関連していると判定した第１の演算処埋装Ｗ１
３は、リセットした第１の演算処理装置ｆ３に応答信号
を出し、続けて、第２の演算処理装置７のリセット時に
必要なデータ、すなわち第２の演算処理袋Ｗ７がダウン
している間に書き換えられた最新の走行軌跡のデータを
与える。

それにより第２の演算処理装置ｔ７は、それがリセット
した時点から、そのときのシステムの状態に適合して、
それまでの走行軌跡のデータにもとづいて地図上の道路
とのパターンのマツチング処理をなすことが可能になり
、移動体の現在位置表示を継続的に行わせることができ
るようになる。

また、表示制御装！！１０が個別的にダウンし、その後
リセットしたときにも同様に、そのあいだ移動体が走行
することにより第１の演算処理装置３によって現在位置
が更新され、その現在位置が第２の演算処理装置１７に
よって修正されているので、リセット信号に応じて第２
の演算処理袋Ｗ７がその修正された現在位置のデータを
リセットした表示制御装置１１０に与える。

それにより表示制御装置！１０は、それがリセットした
時点から、そのときのシステムの状態に適合して、最新
の現在位置のデータにもとづいて移動体の現在位置表示
を継続的に行わせることができるようになる。

麦禾 このように本発明によれば、１つのシステムが構築され
るように共通のバスラインに各々機能分担されて接続さ
れた複数のＥＣＵのうち７何れかのＥＣＵが個別的にリ
セットする際、そのリセットしたＥＣＵが機能上関連し
たＥＣＵと必要なデータ交換を行うことによってリセッ
ト時のシステム状態に良く適合することができ、そのリ
セットしたＥＣＵが機能的にシステムから切り離されて
システムの機能が損失したり、他のＥＣＵに悪影響を及
ぼすようなことなく、ＥＣＵのリセットを最適に行わせ
ることができるという優れた利点を有している。

【図面の簡単な説明】

第１図は移動体の現在位置表示装置の構成例を示すブロ
ック図、第２図はその現在位置表示装置における表示画
面の一例を示す図、第３図（ａ）は本発明に５よるリセ
ットしたＥＣＴＪ側における動作のフローを示す図、同
図（ｂ）は本発明による関連ユニット側における動作の
フローを示す図である。 方向センサ　３・・・第１の演 ４・・・走行軌跡記憶装置 ６・記憶媒体再生装置 （ＥＣＵ）　　８・・・表示装 ・・表示制御装置（ＥＣＵ） １・・距離センサ　２ 算処理装置！（ＥｃｖＪ） ５・・・地図情報記憶媒体 ７・・・第２の演算処理装置 ！　９・・操作装Ｗ１１０

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　各々機能分担された複数の電子制御ユニットを共通の
   バスラインに接続して１つのシステムが構築された装置
   において、リセットした電子制御ユニットから他の電子
   制御ユニットに自身がリセットしたことを知らせるリセ
   ット信号を共通のバスラインに送出する手段と、そのリ
   セット信号を受けた電子制御ユニットがリセットした電
   子制御ユニットと機能上関連しているか否かを判定する
   手段と、関連していると判定した電子制御ユニットから
   リセットした電子制御ユニットにリセット時の必要なデ
   ータを与える手段とをとるようにした電子制御ユニット
   のリセット方法。