JPH04155508A - 位置情報の異常検出装置 - Google Patents
位置情報の異常検出装置Info
- Publication number
- JPH04155508A JPH04155508A JP2282110A JP28211090A JPH04155508A JP H04155508 A JPH04155508 A JP H04155508A JP 2282110 A JP2282110 A JP 2282110A JP 28211090 A JP28211090 A JP 28211090A JP H04155508 A JPH04155508 A JP H04155508A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- phase
- timer
- position information
- deviation
- signal
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- Pending
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、モータによる位置制御時におけるモータの暴
走防止のための位置情報の異常検出装置に関する。
走防止のための位置情報の異常検出装置に関する。
従来の技術
従来、モータの暴走は位置検出器がらの位置情報の異常
によるところが大きく、例えば位置検出器にエンコーダ
を用い、エンコーダのＡ相、Ｂ相信号でインクリメンタ
ルに絶対位置を検出する場合に、Ａ相とＢ相の少なくと
も一方の出力線が断線した場合に位置情報が更新されず
、モータの暴走が起る。このため一般にはコントローラ
側に位置検出器の位置情報の異常を検出する機能が設け
られている。
によるところが大きく、例えば位置検出器にエンコーダ
を用い、エンコーダのＡ相、Ｂ相信号でインクリメンタ
ルに絶対位置を検出する場合に、Ａ相とＢ相の少なくと
も一方の出力線が断線した場合に位置情報が更新されず
、モータの暴走が起る。このため一般にはコントローラ
側に位置検出器の位置情報の異常を検出する機能が設け
られている。
この位置情報の異常を検出する方式の一例をあげると次
のようなものがある。位置検出器がエンコーダの場合に
位置検出器側でＡ相、Ｂ相の信号に加えて符号が逆のＡ
相、Ｂ相の信号を送り出している機器では、コントロー
ラ側でＡ相とＡ相の排他的論理和を求め、出力が出ない
場合にはＡ相の断線と判断し、同様にＢ相とＢ相との排
他的論理和を求め、出力が出ない場合にはＢ相の断線と
判断する論理を組みモータの暴走を防ぐようにすること
ができる。しかし、Ａ相、Ｂ相信号だけを出力している
位置検出器ではＡ相、Ｂ和回路の断線検出は困難になる
。しかしＡ相、Ｂ相の出力がアナログの出力の場合では
Ａ相、Ｂ相の絶対値を足し合せ、この信号かある値より
小さい場合には断線と判断する方法もある。
のようなものがある。位置検出器がエンコーダの場合に
位置検出器側でＡ相、Ｂ相の信号に加えて符号が逆のＡ
相、Ｂ相の信号を送り出している機器では、コントロー
ラ側でＡ相とＡ相の排他的論理和を求め、出力が出ない
場合にはＡ相の断線と判断し、同様にＢ相とＢ相との排
他的論理和を求め、出力が出ない場合にはＢ相の断線と
判断する論理を組みモータの暴走を防ぐようにすること
ができる。しかし、Ａ相、Ｂ相信号だけを出力している
位置検出器ではＡ相、Ｂ和回路の断線検出は困難になる
。しかしＡ相、Ｂ相の出力がアナログの出力の場合では
Ａ相、Ｂ相の絶対値を足し合せ、この信号かある値より
小さい場合には断線と判断する方法もある。
発明が解決しようとする課題
しかしなから、上記のように位置検出器の位置情報の異
常を検出する方法は位置検出器の種類や、信号の出し方
に依存しており、コントローラ側で位置検出器に合わせ
て独自に異常を検出する機能を用意する必要かある。
常を検出する方法は位置検出器の種類や、信号の出し方
に依存しており、コントローラ側で位置検出器に合わせ
て独自に異常を検出する機能を用意する必要かある。
本発明は上記の課題に鑑み、簡単な構成で位置情報の異
常を検出す、位置を提供することを目的とする。
常を検出す、位置を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段
上記課題を解決するために本発明の位置情報の異常検出
装置は、モータを位置制御するための目標位置と現在位
置の偏差のリミッタと、時間を監視するタイマーを備え
たものであり、タイマーは一定時間経過すると暴走防止
用のエラー信号を発生させる一方、現在位置の信号が変
化するごとにタイマーのカウンタの値をリセットする機
能を備えるようにしたものである。
装置は、モータを位置制御するための目標位置と現在位
置の偏差のリミッタと、時間を監視するタイマーを備え
たものであり、タイマーは一定時間経過すると暴走防止
用のエラー信号を発生させる一方、現在位置の信号が変
化するごとにタイマーのカウンタの値をリセットする機
能を備えるようにしたものである。
作用
本発明は上記した構成によって、位置検出器が故障した
場合や、位置検出器のＡ相、Ｂ相同路か断線し信号が制
御装置に入力されない場合にも位置情報の異常を検出す
ることか可能であり、モータの暴走を防ぐことができる
。
場合や、位置検出器のＡ相、Ｂ相同路か断線し信号が制
御装置に入力されない場合にも位置情報の異常を検出す
ることか可能であり、モータの暴走を防ぐことができる
。
実施例
以下本発明の一実施例の位置情報の異常検出装置につい
て図面を参照しながら説明する。
て図面を参照しながら説明する。
第１図に本発明における位置情報の異常検出を行うため
の構成を示す。図において、１は位置偏差計算装置、２
は位置偏差リミ・ツタ、３はクロ、ンク発生器、４はタ
イマー、５は現在位置変化検出装置、６は速度指令発生
器、７は論理積回路である。
の構成を示す。図において、１は位置偏差計算装置、２
は位置偏差リミ・ツタ、３はクロ、ンク発生器、４はタ
イマー、５は現在位置変化検出装置、６は速度指令発生
器、７は論理積回路である。
位置偏差計算装置１は、目標位置と現在位置の差である
位置偏差を計算し、位置偏差リミ１．夕２に入力する。
位置偏差を計算し、位置偏差リミ１．夕２に入力する。
位置偏差リミッタ２ては、位置偏差が一定以上の数値で
ある場合にノ１イレヘ几の信号を出力し、それ以外はロ
ウレベルの信号を出力する。この信号とクロック発生器
３からのクロックとの論理積を論理積回路により求め、
タイマー４に入力し、タイマー４のカウントアツプを行
う。
ある場合にノ１イレヘ几の信号を出力し、それ以外はロ
ウレベルの信号を出力する。この信号とクロック発生器
３からのクロックとの論理積を論理積回路により求め、
タイマー４に入力し、タイマー４のカウントアツプを行
う。
なお、目標位置は予め入力され制御装置が記憶している
データであり、現在位置は位置検出器の出力データをも
とに制御装置が常時計算しているデータである。
データであり、現在位置は位置検出器の出力データをも
とに制御装置が常時計算しているデータである。
タイマー４はクロックか入力されていれば、常時カウン
タの値がカウントアツプし、タイマー４のカウンタ値が
オーバフローしたときに位置情報の異常としてハイレベ
ルの信号を出す。この信号により電気的にモータの駆動
用電源を切ることによりモータの暴走を防ぐことが可能
である。
タの値がカウントアツプし、タイマー４のカウンタ値が
オーバフローしたときに位置情報の異常としてハイレベ
ルの信号を出す。この信号により電気的にモータの駆動
用電源を切ることによりモータの暴走を防ぐことが可能
である。
一方、現在位置変化検出装置５から現在位置の変化に伴
うパルスが、タイマー４に入力されると、このパルスの
立上がりまたは立下がりでタイマー４のカウンタ値をリ
セットする。
うパルスが、タイマー４に入力されると、このパルスの
立上がりまたは立下がりでタイマー４のカウンタ値をリ
セットする。
以上のような構成で第１図を用いて位置検出器のＡ相に
異常があった場合の動作を説明する。
異常があった場合の動作を説明する。
モータが位置指令に従って正常に回転しているときには
、タイマー４のカウンタがカウントアツプしても、Ａ相
の信号が現在位置変化検出装置５を通りパルスがタイマ
ー４に入力されタイマー４のカウンタがすぐにリセット
されオーバフローすることはない。また、モータが位置
決めが完了している時には、位置偏差計算装置１の位置
偏差出力が出力されていても、それは数〜数十パルスの
定常偏差であり、位置偏差リミッタ２で規制され出力は
ロウレベルの信号となり、タイマー４の入力にはクロッ
ク信号が入力されず、Ａ相の信号の周期が遅（なっても
、タイマー４のカウンタがオーバフローせず、位置情報
の異常とはならず正常に動作する。
、タイマー４のカウンタがカウントアツプしても、Ａ相
の信号が現在位置変化検出装置５を通りパルスがタイマ
ー４に入力されタイマー４のカウンタがすぐにリセット
されオーバフローすることはない。また、モータが位置
決めが完了している時には、位置偏差計算装置１の位置
偏差出力が出力されていても、それは数〜数十パルスの
定常偏差であり、位置偏差リミッタ２で規制され出力は
ロウレベルの信号となり、タイマー４の入力にはクロッ
ク信号が入力されず、Ａ相の信号の周期が遅（なっても
、タイマー４のカウンタがオーバフローせず、位置情報
の異常とはならず正常に動作する。
しかし、Ａ相回路の断線または位置検出器の故障により
、Ａ相の信号が現在位置変化検出装置５に入力されな（
なった場合には、位置偏差計算装置１の位置偏差出力が
十分に大きくなり、位置偏差リミッタ２の出力がハイレ
ベルとなり、タイマー４のカウンタにクロック信号がリ
セットされることがな（入力され続け、タイマー４のカ
ウン夕がオーバフローじ、位置情報の異常として検出さ
れる。
、Ａ相の信号が現在位置変化検出装置５に入力されな（
なった場合には、位置偏差計算装置１の位置偏差出力が
十分に大きくなり、位置偏差リミッタ２の出力がハイレ
ベルとなり、タイマー４のカウンタにクロック信号がリ
セットされることがな（入力され続け、タイマー４のカ
ウン夕がオーバフローじ、位置情報の異常として検出さ
れる。
またＢ相同路の断線または位置検出器の故障により、Ｂ
相の信号が現在位置変化検出装置５に入力されない場合
には、上述のＡ相信号が現在位置変化検出装置５に入力
されなかったときと同様に、位置偏差計算装置１の位置
偏差出力が十分に大きくなり、位置偏差リミッタ２の出
力か７１イレヘルとなり、タイマー４のカウンタにクロ
ック信号がリセットされることなく入力され続け、タイ
マー４のカウンタがオーバフローし、位置情報の異常と
して検出される。
相の信号が現在位置変化検出装置５に入力されない場合
には、上述のＡ相信号が現在位置変化検出装置５に入力
されなかったときと同様に、位置偏差計算装置１の位置
偏差出力が十分に大きくなり、位置偏差リミッタ２の出
力か７１イレヘルとなり、タイマー４のカウンタにクロ
ック信号がリセットされることなく入力され続け、タイ
マー４のカウンタがオーバフローし、位置情報の異常と
して検出される。
発明の効果
以上のように本発明は、コントローラ側で位置検出器の
出力パルスの間隔を時間で監視することにより、位置検
出器の位置情報の異常を検出することができるため、位
置検出器の種類や仕様に左右されることなく位置検出器
を使用できる効果をもつ。
出力パルスの間隔を時間で監視することにより、位置検
出器の位置情報の異常を検出することができるため、位
置検出器の種類や仕様に左右されることなく位置検出器
を使用できる効果をもつ。
第１図は本発明の一実施例における位置情報の異常検出
装置のブロック図である。 １・・・・・・位置偏差計算装置、２・・・・・・位置
偏差リミッタ、３・・・・・・クロック発生器、４・・
・・・・タイマー、５・・・・・・現在位置変化検出装
置、６・・・・・・速度指令発生器、７・・・・・・論
理積回路。
装置のブロック図である。 １・・・・・・位置偏差計算装置、２・・・・・・位置
偏差リミッタ、３・・・・・・クロック発生器、４・・
・・・・タイマー、５・・・・・・現在位置変化検出装
置、６・・・・・・速度指令発生器、７・・・・・・論
理積回路。
Claims (1)
- 目標位置と現在位置の偏差を計算する位置偏差計算装置
と、時間を監視するタイマーと位置偏差の大きさを調べ
る装置と、現在位置の変化を検出する現在位置変化検出
装置とから構成され、位置偏差が一定値以上でかつ一定
時間内に現在位置が変化しなければ位置情報の異常の信
号を送り出す位置情報の異常検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2282110A JPH04155508A (ja) | 1990-10-19 | 1990-10-19 | 位置情報の異常検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2282110A JPH04155508A (ja) | 1990-10-19 | 1990-10-19 | 位置情報の異常検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04155508A true JPH04155508A (ja) | 1992-05-28 |
Family
ID=17648259
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2282110A Pending JPH04155508A (ja) | 1990-10-19 | 1990-10-19 | 位置情報の異常検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04155508A (ja) |
-
1990
- 1990-10-19 JP JP2282110A patent/JPH04155508A/ja active Pending
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