JPH04158708A - 乗用田植機の植付部姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）　産業上の利用分野 本発明は、乗用［ｌ植機の植付部姿勢制御装置に関する
。

（ロ）　従来の技術 従来、走行部の後方に設けた計時リンク機構を介して植
付部を昇降自在に連結して、植付部の対地高さを一定に
保持させると共に、植付部の前後傾斜姿勢を検出する傾
斜センサを設けて、同傾斜センサにより昇降リンク機構
のトップリンクに設けた植付部姿勢変更手段を伸縮作動
させて、植付部の対地前後傾斜姿勢を一定に保持するこ
とにより、正確な苗の植付をはかった乗用田植機の植付
部姿勢制御装置がある。

（ハ）　発明か解決しようとする課題 ところが、前記傾斜センサか加速度の方向を感知して植
付部の傾斜状態を検出するように構成されているため、
一定速度での植付作業中は問題ないが、例えば、圃場の
端部等において、Ｕターンのために上昇させた植付部を
、上記ターンが完了しないうちに植付部を下降させたり
すると、ターン中は走行部や植付部が揺動したり、また
、走行速度が一定しないために、傾斜センサの検出結果
が乱れ、そのため、植付部姿勢変更手段が誤動作して、
植付部が植付面に降下したとき、正しい姿勢に制御する
のに時間がかかり、この間に泥押し等の不具合が生じ、
この間の植付が不正確になるという欠点があった。

（ニ）　課題を解決するための手段 本発明では、走行部の後方に植付部を昇降リンク機構に
より昇降自在に連結すると共に、上記昇降リンク機構の
トップリンクに同リンクを伸縮作動させる植付部姿勢変
更手段を設けて走行部に対する植付部の姿勢を変更可能
に構成した乗用田植機において、植付部の昇降を操作す
る植付部昇降レバーを案内するレバーガイドに同レバー
が植付部下げ側にあるときにＯＮする植付部昇降レバー
スイッチを設け、同スイッチかＯＮした時点から所定時
間たけ遅れて植付部姿勢制御を自動モートとすることを
特徴とする乗用田植機の植付部姿勢制御装置を提供せん
とするものである。

また、上記所定時間を植付部が苗の植付部まで降下する
のに要する時間よりも短く設定したことにも特徴を有す
る。

（ホ）　作用・効果 本発明によれば、植付部の昇降を操作する植付部昇降レ
バーを案内するガイド溝に同レバーか中立位置にあるこ
とを検出するスイッチを設け、同レバーか中立位置から
植付部下げ方向に操作された時点から所定時間たけ遅れ
て植付部姿勢制御を自動モードとすることにより、上昇
した植付部が植付面まで降下するまで、植付部姿勢変更
下段か作動せず中立位置を保持するので、植付部か植付
面に降下してから短時間で植付部を正しい姿勢に制御す
ることかでき、泥押し等の弊害を防止して、正確な植付
を行うことかできる。

また、上記所定時間を植付部か苗の植付面まで降下する
のに要する時間よりも短く設定したことによって、植付
部か植付面まで降下しても自動モードにならないという
切換えの遅れか防止され、植付部が植付面まで降下する
直前に自動モートに切換えて、短時間で植付部を正しい
姿勢に制御することができる。

（へ）　実施例 以下、本発明の実施例を図面を参照しながら説明する。

第１図に示す（Ａ）は乗用田植機であり、同乗用田植機
（Ａ）は、自走可能な走行部（１）の後方に植付部（２
）を昇降リンク機構（３）を介して連結し、同植付部（
２）を昇降油圧シリンダ（４）により昇降可能とすると
共に、植付部姿勢変更手段（６０）を設けて、苗の植付
深さを一定に保つことかできるようにしており、以下上
Ｍｅ　８部について説明する。

走行部（１）は、第１図及び第２図に示すように、機体
フレーム（１０）上の前部にエンンン（１１）を設け、
後部に運転部（１２）を設けている。

そして、機体フレーム（ｌＯ）の後部Ｆ側に、ミッショ
ンケース（＋３）をエンンンン（１１）に連動連結して
取付けている。

また、機体フレーム（１０）の前部下側には左右構外側
方に向けてそれぞれ左右フロントアクスルケース（１５
＞（１５）を突設し、同ケース（１５）（１５）の先端
に前車輪（１６）（＋６＞を取付けている。（＋９）は
フロントアクスルケース（１５）とミッションケース（
１３）とを連動連結している伝動軸である。

また、機体フレーム（１０）の後部には、リヤアクスル
ケース（１７）をミッションケース（１３）に連動連結
して取付け、同ケース（１７）の左右側面にそれぞれ後
車輪（＋８）（１ｇ）を取付けている。

また、（２０）は、床面、変速ガイド、フェンダ−１座
席取付板（２０ａ）等を兼用するフロア−であり、ＦＲ
Ｐ等の高剛性を有する合成樹脂により一体成形して、機
体フレーム（１０）上に張設している。

また、（２１）はボンネットであり、エンジン（１１）
と、後述する運転部（１２）のステアリングシャフト（
２３）をカバーしている。

また、上記した運転部（１２）は、エンジン（１１）の
直後にステアリングシャフト（２３）を立設し、同シャ
フト（２３）の上端にハンドル（２４）を取付ける一方
、同ハンドル（２４）の直後力に位置する座席取付板（
２０ａ）上に座席（２５）を載置している。

また、フロア−（２０）の上面後部には、植付部姿勢変
更手段（６０）の一部を構成する制御装置（Ｃ）を取付
けている。

また、（３０）は座席（２５）の左側方に配設した変速
レバー、（３１）はボンネット（２１）の左側面より上
方に突出させた副変速レバー、（３２）は座席（２５）
の右側方に配設した植付部昇降レバー、（３３）はボン
ネット（２１）の左側方に配設したクラッチペダル、（
３４）はボンネット（２１）の右側方に配設したブレー
キペダル、（３５）は予備苗載台である。

また、植付部（２）は、第１図に示すように、昇降リン
ク機構（３）の後下部に植付ミッションケース（４０）
の前端を左右揺動自在に取付け、同ケース（４０）の下
方にフロート（４１）を取付け、同ケース（４０）の上
方に苗載台（４２）を取付け、同ケース（４０）の後端
部に植付爪（４３）を取付けている。（４４）は、ミッ
ションケース（１３）と植付ミッションケース（４０）
との間に介設した伝動軸である。

また、昇降リンク機構（３）は、第３図及び第４図に示
すように、機体フレーム（１０）の後部の上下側にそれ
ぞれトップリンク（５１）の前端と左右ロアリンク（４
５）　（４５）の前端をそれぞれ枢軸（５１ａ）（４５
ａ）により上下回動自在に枢支し、同トップリンク（５
■）の後端と左右ロアリンク（４５）（４５）の後端と
の間に昇降リンク機構側ヒツチ部（６１）を介設し、同
ヒツチ部（６１）を植付部（２）の前側に立設した植付
側ヒツチ部（４９）に着脱自在に連結している。

そして、左右ロアリンク（４５）（４５）の前端には、
それぞれ左右昇降用アーム（４Ｂ＞（４６）を立上り状
に立設し、両アーム（４Ｂ）　（４Ｂ）の上端間と、機
体フレーム（１０）の中途部との間に昇降油圧シリンダ
（４）を介設すると共に、両アーム（４６）　（４Ｂ）
の上端間と左右ロアリンク（４５）　（４５）の後端と
の間に連結ロッド（４ｇ）（４８）を介設している。

トップリンク（５１）は、第３図及び第４図に示すよう
に、走行部（１）への取付基部（５１ｂ）をなす左右リ
ンク部材（５１Ｃ＞（５１ｄ）と、植付部姿勢変更手段
（６０）と、昇降リンク機構側ピッチ部（６１）への取
付部をなすリンク本体（５２ａ）とを、上記の順で前方
から連設することで構成されており、略板状の左右リン
ク部材（５１ｃ）　（５１，ｄ　）を所定間隔を保持し
て前後方向に併設して、これらの前端部を走行部（１）
の後上部の横架した枢軸（５１ａ）に回動自在に枢着し
、同後端部を植付部姿勢変更手段（６０）の左右側に突
設した張出し部（８０ａ）　（Ｂｏｂ）の先端部に枢着
し、植付部姿勢変更手段（６０）の後面中央部にリンク
本体（５２ａ）の前端を連設している。

植付部姿勢変更手段（６０）は、上記張出し部（６０ａ
）（６０ｂ）に伸縮駆動モータ（５２ｃ）を取付け、同
モータ（５２ｃ）の出力軸に伸縮ネジ（５２ｂ）を固着
し、同伸縮ネジ（５２ｂ）をリンク本体（５２ａ）の前
端部に螺着して、伸縮ネジ（５２ｂ）の正逆回転により
トップリンク（５１）を伸縮作動させるようにしている
。

（５２ｄ）（５２ｅ）は伸縮ネジ（５２ｂ）の伸縮限界
を検出して伸縮駆動モータ（５２ｃ）の駆動を停止させ
る検出スイッチ、（５２ｆ）は上記スイッチ（５２ｄ）
　（５２ｅ）に当接させるための検出ロッド、（５２ｇ
）は蛇腹状カバー、＜５２ｈ）は植付部姿勢変更手段（
６０）の伸縮位置を検出するポテンショメータである。

（ｐ）は伸縮ネジ（５２ｂ）の後端部に挿通したスプリ
ングビンであり、万一検出スイッチ（５２ｄ）（５２ｅ
）又は検出ロッド（５２ｒ）が故障して、伸縮駆動モー
タ（５２ｃ）が伸長方向に過剰に回転しても、同ビン（
ｐ）＋：、Ｊ−リ、伸縮ネジ（５２ｂ）　（Ｉ１）リン
ク本体（５２ａ）の前端部からの抜は出しを防止するこ
とができる。

昇降リンク機構側ヒツチ部（６１）は、ヒツチ本体（８
１ａ）の上端に断面Ｕ字状の係止用ロッド受部（Ｂｌｂ
）を設け、ヒツチ本体（６１ａ）の下部左右側に゛係止
片（ａｌｅ）　（６１ｃ）を取付けている。

植付側ヒツチ部（４９）は、背面視凹型のヒツチ本体（
４９５ｋ＞の上部に係止用ロッド（４９ｂ）を横架する
一方、同ヒツチ本体（４９ａ）の下部左右側にそれぞれ
係止ビン（４９ｃ）　（４９ｃ）を横外側方へ突設し、
各係止ビン（４９ｃ）　（４９ｃ）を上記係止片（６１
ｃ）　（６１ｃ、）に係止可能としている。

また、昇降油圧シリンダ（４）の作動は、第５図に示す
油圧制御弁（６９）て制御されており、同制御弁（６９
）は、植付部（２）とフロート（４１）との高低差の変
動を検出するセンサー（Ｓ）により制御されている。

すなわち、同センサー（Ｓ）は、フロート（４１）の前
部上面に枢支部（４１ｂ）を突設して同枢支部（４１ｂ
）に長孔（７０）を穿設した摺動杆（７１）の下端を枢
着し、同長孔（７０）に植付ミッションケース（４０）
の前部に突設したガイドビン（７２）を移動自在に挿入
し、摺動杆（７１）の上端に油圧制御弁（６９）のスプ
ール（７３）と連結したワイヤー（７４）のアウターを
、ガイドビン（７２）には同ワイヤー（７４）のインナ
ー（７５）を連結して、フロー）　（４１）の上下動に
よる同ワイヤー（７４）の伸縮を、油圧制御弁（６９）
のスプール（７３）に伝達して、昇降油圧シリンダ（４
）を作動させるようにしている。

また、油圧制御弁（６９）は、方位置制御弁であり、中
央ニュートラル位ＩＦ　（７６）では昇降油圧シリンダ
（４）側をブロックし、その左側位Ｗ　（７７）ではチ
ョーク（７８）を介在させて油圧ポンプ（Ｐ）と昇降油
圧シリンダ（４）とを接続し、更にその左側位置（７９
）では直接油圧ポンプ（Ｐ）と昇降油圧シリンダ（４）
とを接続し、ニュートラル位置（７６）の右側位置（８
０）ではチョークク８１）を介在させて昇降油圧シリン
ダ（４）とりザーバ−（８２）とを接続し、更にその右
外側位置（８３）では直接昇降油圧シリンダ（４）とり
ザーバ−（８２）とを接続している。

したがって、植付部（２）の位置が低くワイヤー（７４
）のインナー（７５）の油圧制御弁（６９）側が引き込
まれたときは、スプール（７３）を左方に移動させて昇
降油圧シリンダ（４）を収縮させて植付部（２）を上昇
させ、逆に植付部（２）の位置が高くワイヤー（７４）
のインナー（７５）の油圧制御弁（６９）側が引き出さ
れたときは、スプール（７３）を右方に移動させて昇降
油圧シリンダ（４）を伸長させ、植付部（２）を降下さ
せて、植付部（２）を一定の高さに支持し、苗の植付深
さを一定に保持するようにしている。

また、中央ニュートラル位置（７６）では昇降油圧シリ
ンダ（４）側をブロックし、その左側位置ではチョーク
（７８）を介在させて油圧ポンプ（Ｐ）と昇降油圧シリ
ンダ（４）とを接続し、更にその左側位置（７９）では
直接油圧ポンプ（Ｐ）と昇降油圧シリンダ（４）とを接
続し、ニュートラル位！　（７６）の右側位［（８０）
ではチョーク（８１）を介在させて昇降油圧シリンダ（
４）とりザーバー（８２）とを接続し、更にその右外側
位置では直接昇降油圧シリンダ（４）とりザーバ−（８
２）とを接続したことて、最適植付深さに適合した植付
部（２）とフロー）　（４１）との高低差の設定値から
の偏差の絶対値が小なるときは、植付部（２）を低速で
昇降作動させ、同偏差の絶対値が大なるときは、植付部
（２）を高速で昇降作動させることにより、段階的な比
例作動が行われるようにしている。

第６図は、植付部昇降レバー（３２）、同レバーガイド
（３２ａ）及び植付部昇降レバースイッチ（３２ｂ）を
示しており、植付部昇降レノ・−（３２）か中立位置よ
りも下げ側に操作されると、中立位置から下げ側の終端
にかけて配置した抑圧片（３２ｃ）を介して植付部昇降
レバースイッチ（３２ｂ）をＯＮさせるようにしている
。

なお、植付部昇降レバースイッチ（３２ｂ）は、次に説
明する制御装置（Ｃ）に接続されている。

制御装置（Ｃ）は、第７図で示すように、コントローラ
（Ｃ１）の入力端に自動スイッチ（Ｃ２）、植付部昇降
レバースイッチ（３２ｂ）　、植付スイッチ（Ｃ３）、
変速スイッチ（Ｃ４）、エンジン回転計（Ｃ５）、感度
設定器（Ｃ６）、傾斜センサ（Ｓｔ）、中央復帰スイッ
チ（Ｃ７）、硬度センサ（Ｃ８）、フィードバンクセン
サ（Ｃ９）を接続し、出力側に植付部姿勢変更手段（６
０）の伸縮駆動モータ（５２Ｃ）を接続して、傾斜セン
サ（Ｓｌ）が検出した植付部（２）の前後傾斜の値を、
制御装置（Ｃ）に入力し、同検出値にもとづく制御装ａ
ｔ　（Ｃ）からの出力により、前記伸縮駆動モータ（５
２ｃ）を作動させてトップリンク（５１）を伸縮動作さ
せることにより、植付部（２）の植付面に対する姿勢を
一定に保持するようにしている。

（Ｄ）は電源、（Ｅ）はリレーである。

特に、コントローラ（Ｃ１）内にタイマー機能を設定し
ており、第８図で示すように、植付部昇降レバースイッ
チ（３２ｂ）の出力を監視しく１００）　、同スイッチ
（３２ｂ）からＯＮ入力を検出した時点でタイマーをセ
ットしく１０１．）　、所定時間が経過すると（１，０
２Ｙ）、それまで無効にしていた自動スイッチ（Ｃ２）
からの入力を有効にして自動モードに切換える（１０３
）。

したがって、自動スイッチ（Ｃ２）が自動側に操作され
ていても、植付部昇降レバースイッチ（３２ｂ）がＯＮ
してから所定時間が経過しなければ、コントローラ（Ｃ
１）が自動モードにならず、植付部姿勢変更手段（６０
）は中立位置を保持することになる。

一方、植付部昇降レバー（３２）は下げ側に操作されて
いるので、植付部昇降レバースイッチ（３２ｂ）がＯＮ
した時点から植付部（２）は降下作動を継続しており、
上記所定時間を、上昇した植付部（２）が苗の植付面ま
で降下するのに要する時間よりも僅かに短く設定してい
るので、自動モードに切換わった直後に植付面に達する
ことになり、短時間で植付部（２）を正しい姿勢に制御
することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る植付部姿勢制御装置を具備する乗
用田植機の側面図、第２図は同田植機の平面図、第３図
は昇降リンク機構及び植付部姿勢変更手段の側面図、第
４図は昇降リンク機構及び植付部姿勢変更手段の平面図
、第５図は昇降リンク機構を制御するための油圧回路図
、第６図は植付部昇降レバー及び植付部昇降レバースイ
ッチの平面図、第７図は制御装置の構成を示す回路図、
第８図は自動モード切換のフローチャート。 （Ａ）二乗用田植機 （Ｃ）：制御装置 （１）、走行部 （２）：植付部 （３）：昇降リンク機構 （３２）　：植付部昇降レバー （３２ａ）　　ニレバーガイド （３２ｂ）　　：植付部打降レバースイッチ（６０）　
：植付部姿勢変更手段 特許出願人　　　　　　ヤンマー農機株式会社代　　理
　　人　　　　　　　　　　松　　尾　　　憲　　一部
第６図 第７図 第８図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）走行部（１）の後方に植付部（２）を昇降リンク機
   構（３）により昇降自在に連結すると共に、上記昇降リ
   ンク機構（３）のトップリンク（５１）に同リンク（５
   １）を伸縮作動させる植付部姿勢変更手段（６０）を設
   けて走行部（１）に対する植付部（２）の姿勢を変更可
   能に構成した乗用田植機（Ａ）において、 植付部（２）の昇降を操作する植付部昇降レバー（３２
   ）を案内するレバーガイド（３２ａ）に同レバー（３２
   ）が植付部下げ側にあるときにＯＮする植付部昇降レバ
   ースイッチ（３２ｂ）を設け、同スイッチ（３２ｂ）が
   ＯＮした時点から所定時間だけ遅れて植付部姿勢制御を
   自動モードとすることを特徴とする乗用田植機の植付部
   姿勢制御装置。