JPH0416400B2

JPH0416400B2 -

Info

Publication number: JPH0416400B2
Application number: JP61044377A
Authority: JP
Inventors: Hisashi Kitamura
Original assignee: Toyoda Jidoshokki Seisakusho KK
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 1986-02-28
Filing date: 1986-02-28
Publication date: 1992-03-23
Also published as: JPS62201799A

Description

【発明の詳細な説明】技術分野本発明は、互に平行な少なくとも２本のフオー
クを備えたフオークリフトにおいて、それらフオ
ークのパレツトへの差込みと抜き出しとを検出す
るフオーク抜き差し検出装置に関するものであ
る。

従来の技術フオークリフトにより搬送される積荷は、一般
に、パレツト上に載置され、パレツトを介してフ
オークにより支持されるようになつている。この
パレツトは、フオークの挿入可能なフオーク挿入
部を備えており、それらフオーク挿入部の間は仕
切壁によつて仕切られているのが普通である。そ
して、フオークがパレツトのフオーク挿入部に差
し込まれ、積荷を支持した状態でフオークリフト
が所定の積荷降ろし位置まで移動させられた後、
フオークはパレツトから抜き出される。

発明が解決しようとする問題点このようなフオークのパレツトへの差込み、抜
き出しはフオークリフトの前進、後退により行わ
れるのであるが、この際、フオークが正常にパレ
ツトに差し込まれ、あるいは抜き出されたことを
検出と得ることが望ましい。フオークリフトが無
人で走行させられ、積荷の搬送、積み降ろし等が
自動的に行なわれる場合には、フオークの動作が
自動的に検出する検出装置を設けることが望まし
いのであり、また、有人で走行させられる場合に
は、運転者がフオークの動きを見ながら作業を行
えばよいのであるが、運転を行いながらフオーク
を見ることは容易ではなく、やはりフオーク抜き
差し検出装置の設置が望まれるのである。

そこで、実開昭53−2886号公報にはフオークの
基端部に検出器を設けることが提案されている。

このようにすれば、積荷がフオークの基端部上
に位置していることを検出することができ、フオ
ークと積荷との相対位置関係を運転者がある程度
知ることができる。

発明が解決しようとする課題しかし、未だ十分とは言えない。フオークのパ
レツトの対する抜き差しの状態を確実に検出する
ためには、積荷がフオークの基端部上に達したか
否かあるいは基端部上から離れたか否かのみなら
ず、フオークの先端部がパレツトから離脱したか
否かを検出し得ることが必要である。フオークが
パレツトから完全に離脱していない状態でフオー
クを上昇させれば、積荷をひつくり返してしまう
恐れがあるからである。

さらに、フオークの抜き差しに異常が発生した
場合にはそれを早期に発見し得ることが望まし
い。例えば、フオークが無人で走行させられる場
合に、フオークが抜き差しの途中でパレツトに引
つ掛かり相対移動不能になれば、いつまでもフオ
ーク抜き差しの完了の信号が得られず、フオーク
前進もしくは後退指令が出し続けられることとな
るため、その状態が一定時間継続したならば、抜
き差しに異常が生じたものとして、それを作業者
に知らせるか、自動的に抜き差しをし直すことが
必要なのである。また、抜き差しの途中でフオー
クがパレツトに引つ掛かり、パレツトがフオーク
と共に移動してしまつている場合には、そのまま
フオーク前進あるいは後退させるとパレツトや積
荷が周辺の物体に衝突したり、パレツトが正規の
支持面から外れて積荷がひくつり返つたりする恐
れがあるため、その状態をできるかぎり早期に発
見することが必要なのである。後者の必要性はフ
オークリフトが有人で走行させられる場合にも同
様に存在する。

本発明は、以上の事情を背景として、フオーク
のパレツトに対する抜き差しの状態を確実に検出
することができ、しかも、差し込みと抜き出しと
の少なくとも一方については異常の発生を早期に
発見することができる抜き差し検出装置を得るこ
とを課題としてなされたものである。

課題を解決するための手段本発明は、上記課題を解決するために、２本の
フオークの先端部の互に対向する側面の一方に投
光器を、他方に受光器を互に対向させて配設する
とともに、フオークの基端部上方の位置に積荷が
フオークの基端部上に達したことを検出する積荷
検出器を設け、かつ、受光器が光を受けなくなつ
てから積荷検出器が積荷を検出するまでの時間を
計測する第一タイマと、積荷検出器が積荷を検出
しなくなつてから受光器が光を受けるまでの時間
を計測する第二タイマとの少なくとも一方を設け
るとともに、その少なくとも一方により計測され
た時間が予め定められた基準時間を超えたときフ
オークのパレツトに対する抜き差しに異常が生じ
たと判定する判定手段を設けたものである。

作用このように構成されたフオーク抜き差し検出装
置においては、部に設けられているのに加えて、
積荷検出器がフオークの基端部上方に設けられて
おり、フオーク差込み時には積荷検出器の検出結
果が得られることにより、また、フオーク抜き出
し時には受光器が光を受けることにより、フオー
クがパレツトに対して完全に差し込まれたこと、
あるいは完全に抜け出たことが検出されることと
なる。そして、投光器、受光器、積荷検出器に更
にタイマおよび判定手段を設けることにより、フ
オークのパレツトへの抜き差しに異常が生じた場
合、それが積極的に検出されることとなる。フオ
ークのパレツトに対する抜き差しに当たつてフオ
ークリフトはほぼ一定の速度で走行させられるの
が普通であり、パレツトが投光器、受光器と積荷
検出器との間においてフオークに対して相対移動
するのに要する時間が決まつて来るため、誤差を
含めて上記基準時間を設定しておけば、その基準
範囲を超えた場合、フオークのパレツトへの抜き
差しに異常が生じたことを判定できるのである。

発明の効果このようにフオークのパレツトに対する抜き差
しが完全に行われたことを検出することができれ
ば、その検出結果を得てフオークリフトが次の動
作を行うようにすることにより、フオークがパレ
ツトに途中までしか差し込まれていない状態や完
全に抜け出ていない状態においてリフトアツプさ
れることがなく、積荷が転倒したりする恐れがな
い。また、タイマおよび判定手段によつて、フオ
ークのパレツトに対する抜き差しに異常が生じた
ことが早期に検出されることとなるため、異常事
態に対する対処が迅速に行われることとなる。

実施例以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。

第１図および第２図は、本発明の一実施例であ
るフオーク抜き差し検出装置を備えたカウンタバ
ランス式フオークリフトを示す図である。図にお
いて２は車体であり、前輪が駆動輪４、後輪がか
じ取り輪６とされている。車体２には、その後方
にバランスウエイト８が、また、上方にヘツドガ
ード１０が設けられている。車体２の前方には、
よく知られているように、フオーク１２やアウタ
マスト１４およびインナマスト１６を始めとする
荷役装置が設けられている。インナマスト１６は
アウタマスト１４によりローラを介して上下方向
に案内されるものであり、このインナマスト１６
が更にリフトブラケツト１８を案内するようにな
つている。リフトブラケツト１８にはサイドシフ
トアタツチメント１９を介してフインガバー２０
が取り付けられ、そのフインガバー２０に一対の
フオーク１２が取り付けられている。そして、リ
フトシリンダ２２の作動によりインナマスト１６
が上昇させられると、図示しないチエーンにより
リフトブラケツト１８、フインガバー２０および
フオーク１２が一体的に上昇させられる。アウタ
マスト１４の下端部は車体２に対して一軸線まわ
りに回動可能に取り付けられ、チルトシリンダ２
４の作動により、アウタマスト１４を始めとする
荷役装置が前傾あるいは後傾させられる。また、
サイドシフトシリンダ２６の作動によつて、フイ
ンガバー２０およびフオーク１２がリフトブラケ
ツト１８に対して車体２の左右方向にサイドシフ
トさせられる。

このフオークリフト２８は、コンテナに積荷を
積み込むためのコンテナバンニング用であり、運
転者の操縦により有人走行させることができる
が、第１図に示すようなガイド壁３０あるいは誘
導線３２による誘導によつて無人走行させること
が可能である。フオークリフト２８は、コンテナ
から離れた場所では誘導線３２により導かれて走
行し、コンテナ近傍およびコンテナ内ではガイド
壁３０およびそれに続くコンテナ側壁により案内
されて走行するのである。車体２の側部には、ガ
イド壁３０に接触して車体２のガイド壁３０に対
する距離および走行姿勢を検出する横変位センサ
３４および３６が取り付けられており、フオーク
リフト２８がガイド壁３０に沿つて走行させられ
るようになつている。これら横変位センサ３４，
３６は、本出願人の出願である特願昭60−100846
号の明細書に詳細に記載されており、また、本発
明の理解のために不可欠でもないため、ここにお
いては説明を省略する。

また、第１図および第２図に示すように、車体
２のアウタマスト１４の下面には前進時に誘導線
３２の磁界を検出するピツクアツプコイル３８が
ボルトによりそれぞれ固定されており、バランス
ウエイト８の下面には後進時に誘導線３２の磁界
を検出する一対のピツクアツプコイル４０がボル
トにより固定されている。

本フオークリフト２８によつて搬送される積荷
Ｗは、第４図に示すようなパレツト４２上に載置
されている。パレツト４２は両端が開口した中空
の箱体を成すとともに、内部が上記開口に直角な
方向に延びる支持壁４４により仕切られて一対の
フオーク挿入部４６が形成されたものであり、前
記一対のフオーク１２はフオークリフト２８の前
進、後退によりそれぞれフオーク挿入部４６に差
し込まれ、抜き出される。上記一対のフオーク１
２の先端部の互に対向する側面には、第１図およ
び第３図に示すように、一方の投光器４８が、他
方に受光器５０が同心状に埋設されており、これ
ら投光器４８および受光器５０によつて第７図に
示されている光電スイツチ５２が構成されてい
る。そして、投光器４８から発せられる光は、フ
オーク１２がパレツト４２に差し込まれれば支持
壁４４により妨げられて受光器５０に受けられな
い状態となり、一方、フオーク１２がパレツト４
２から抜き出されれば受光器５０に受けられる状
態となる。

第１図および第２図から明らかなように、フオ
ーク１２の基端部上方に位置して、前記フインガ
バー２０が固定されて枠の一端部には積荷検出装
置６０が設けられている。この積荷検出装置６０
は、第５図および第６図から明らかなようにセン
サボツクス６２を備えており、このセンサボツク
ス６２は一方の側壁に形成された２個の取付穴６
４においてフインガバー２０に固定の枠にボルト
により固定されている。センサボツクス６２に
は、その前壁と後壁とに跨つて前後方向（第６図
における左右方向）に延びる円筒状のガイド筒６
６が固定されている。このガイド筒６６の後端開
口部はセンサボツクス６２の後壁によつて塞がれ
ているが、前端開口部はセンサボツクス６２の前
壁に形成された穴６８に嵌められることにより前
方に開口している。ガイド筒６６の前端開口部か
らは、前記積荷Ｗの背面に接触可能な丸棒状の接
触ロツド７０が前後方向に摺動可能に挿し入れら
れ、接触部材として機能するようにされている。
この接触ロツド７０の後端側の部分には、直径方
向に２本の金属製のボルト７２および７４が互の
脚部を突き合わせた状態でねじ込まれ、接触ロツ
ド７０の外周面からその中心線に関して対称に突
き出た状態で固定されている。

上記ガイド筒６６にはその筒壁を貫通して２個
の長穴７６および７８が前後方向に沿つて形成さ
れており、これら長穴７６および７８を貫いて２
個のボルト７２，７４がガイド筒６６の外側へ突
き出されている。ボルト７２および７４は長穴７
６および７８内において前後方向に移動可能であ
り、その結果、接触ロツド７０の中心線まわりの
回転が防止されている。接触ロツド７０のボルト
７２および７４が固定された部分より更に後端側
の部分には、小径部８０が一体に設けられてお
り、その結果形成された肩面と上記センサボツク
ス６２の後壁との間に、予圧縮された状態でスプ
リング８２が付勢手段として配設されている。接
触ロツド７０は、通常はこのスプリング８２によ
つてボルト７２および７４が長穴７６および７８
の前端に当接した前進端位置に付勢されている
が、フオーク１２はパレツト４２に挿入されると
き、積荷Ｗによつて押され、スプリング８２の付
勢力に抗して後退させられる。フオーク１２は積
荷Ｗがフインガバー２０の前端に固定されたスト
ツパ８４に当たるまで挿入されるのであり、その
状態における接触ロツド７０の位置が後退端位置
である。積荷Ｗがストツパ８４に当たつた状態に
おいてフオーク１２はその基端部までパレツト４
２に挿入され、最も安定した状態で積荷Ｗを支持
することができる。そして、センサボツクス６２
の後退端位置にある接触ロツド７０のボルト７２
に対向する位置には近接スイツチ８８が設けられ
ている。センサボツクス６２にはボルト７２と直
角にブラケツト９０が前後方向に延びるように固
定されており、このブラケツト９０に近接スイツ
チ８８が固定されているのである。近接スイツチ
８８は、ボルト７２の頭部端面と小さな〓間を隔
てて対向し得る検出ヘツド９４を備えており、ボ
ルト７２の頭部端面が検出ヘツド９４に対向する
状態となつたとき、出力信号を発する。

以上のようなフオークリフト２８の無人状態で
の走行を制御する制御回路を第７図に示す。この
図において１２０はマイクロプロセツサ
（CPU：中央処理装置）であり、メモリ１２２と
共にＩ／Ｏインタフエース１２４に接続されてい
る。Ｉ／Ｏインタフエース１２４には上述の光電
スイツチ５２および近接スイツチ８８をはじめ、
横変位センサ３４，３６、ピツクアツプコイル３
８および４０の他、フオークリフト２８を無人で
作動させるために必要な各種センサ類が接続され
ている。

Ｉ／Ｏインタフエース１２４には更に、走行制
御回路１４０、ステアリング制御回路１４２、ブ
レーキ制御回路１４４および荷役制御回路１４６
が接続されており、走行制御回路１４０には駆動
輪４を駆動するドライブモータ１４８が接続さ
れ、ステアリング制御回路１４２にはかじ取り輪
６を操舵するステアリングモータ１５０が接続さ
れている。また、ブレーキ制御回路１４４には、
ドライブモータ１４８のモータ軸を制動する電磁
ブレーキ１５２が接続されるとともに、各駆動輪
４を制動する油圧ブレーキ１５４への油圧を制御
する電磁バルブ１５６が接続されている。また、
荷役制御回路１４６には、前記リフトシリンダ２
２、チルトシリンダ２４、サイドシフトシリンダ
２６等への油圧を供給する電磁バルブ１５８が接
続されており、その電磁バルブ１５８の作動が制
御されることにより、前記フオーク１２やリフト
ブラケツト１８を始めとする荷役装置１６０の作
動が制御されることとなる。さらに、マイクロプ
ロセツサ１２０にはタイマが内蔵されており、こ
のタイマとメモリ１２２に記憶されている第１０
図および第１１図のプログラムとによつてマイク
ロプロセツサ１２０が、フオーク１２がパレツト
４２に挿入される際、受光器５０が投光器４８の
光を受けなくなつてから近接スイツチ８８が信号
を発するまでの時間を計測するタイマー（第一タ
イマ）、およびフオーク１２がパレツト４２から
抜き出される際、近接スイツチ８８が信号を発し
なくなつてから受光器５０が光を受けるまでの時
間を計測するタイマ（第二タイマ）として機能す
るようにされている。フオークリフト２８は、フ
オーク１２のパレツト４２への抜き差し時にはそ
れに適した一定の速度で走行させられるため、フ
オーク１２の抜き差しに要する時間はそれぞれに
おいてほぼ一定となるのであり、各時間にそれぞ
れ誤差を加えた時間T₁およびT₂がフオーク１２
のパレツト４２への差込みおよび抜き出しのそれ
ぞれに要する基準時間として予めメモリ１２２内
に記憶されている。

以上のように構成されたフオークリフト２８に
おいては、近接スイツチ８８、光電スイツチ５２
を始めとする各種スイツチ類やセンサの作動信号
をCPU１２０がメモリ１２２に予め記憶されて
いるプログラムに従つて処理し、フオークリフト
２８の発進、停止、操舵、加減速、一時待機、積
荷移載等を自動制御する。

このようなフオークリフト２８の運行の一例を
第８図および第９図に基づいて説明する。この例
はプラツトフオーム１６２に敷設されたチエーン
コンベア１６４で送られて来る積荷Ｗを、そのプ
ラツトフオーム１６２に渡し板１６６を介して後
付けされたコンテナ１６８内に順次積み込む場合
を示すものである。まず、フオークリフト２８は
チエーンコンベア１６４により積荷Ｗが送られて
来るまでは、荷受けステーシヨンST₁より後方の
待機ステーシヨンST₀に待機させられているが、
積荷Ｗが荷受けステーシヨンST₁へ送られて来た
ことが所定のセンサ等によつて検知されると、待
機ステーシヨンST₀から荷受けステーシヨンST₁
へ空荷走行させられる。この場合には、フオーク
リフト２８は誘導線３２に導かれて走行する。す
なわち、ピツクアツプコイル３８および４０によ
る検出信号がＩ／Ｏインタフエース１２４を介し
てCPU１２０に送られ、CPU１２０は車体２が
誘導線３２に沿つて走行するようにステアリング
制御回路１４２を制御するのである。この空荷走
行中においては投光器４８の光を妨げるものはな
く、光電スイツチ５２がON状態にあるととも
に、第６図に示す接触ロツド７０が前進端位置に
あつて近接スイツチ８８はOFF状態にある。

そして、フオークリフト２８が荷受けステーシ
ヨンST₁に至り、フオーク１２をパレツト４２の
フオーク挿入部４６に差し込むべく前進させられ
れば、第１０図に示すようにステツプS1におい
て光電スイツチ５２がOFFとなつたか否かの判
定が行われる。判定結果がNOであればフオーク
１２がまだフオーク挿入部４６に挿入されていな
いことを意味し、ステツプS1（以下、単にS1と表
す。他のステツプについても同じ）が繰り返し行
われる。フオーク１２がフオーク挿入部４６に挿
入されれば投光器４８からの光が支持壁４４によ
り妨げられ、受光器５０が光を受けなくなるため
光電スイツチ５２がOFFとなり、S1の判定結果
がYESとなつてS2が実行され、第一タイマが計
時を開始する。マイクロプロセツサ１２０がタイ
マによる計時を開始するのである。続いてS3が
実行され、近接スイツチ８８がON状態となつた
か否かが判定されるのであるが、フオーク１２が
パレツト４２に挿入されてから積荷Ｗが前記スト
ツパ８４に当接するまでには時間を要するため、
その間はS3の判定結果はONとなり、S4が実行さ
れる。S4においては計測時間が前記基準時間T₁
に達したか否かが判定されるのであり、ここにお
いても当初は基準時間T₁に達していないため判
定結果はNOとなり、プログラムの実行はS3に戻
る。そして、フオーク１２が支障なく積荷Ｗがス
トツパ８４に当接するまでパレツト４２に挿入さ
れた場合、上記基準時間T₁以内に近接スイツチ
８８がONとなり、S4の判定結果がYESとなる前
にS3の判定結果がYESとなつてS5が実行され、
ドライブモータ１４８が停止させられるとともに
電磁ブレーキ１５２および油圧ブレーキ１５４が
作動させられてフオークリフト２８が停止させら
れた上、所定の荷役動作が行われ、フオーク１２
のリフトアツプによりパレツト４２が持ち上げら
れる。

これに対してフオーク１２のフオーク挿入部４
６への挿入がスムーズにいかず、基準時間T₁内
に積荷Ｗがストツパ８４に当接するに至らなかつ
た場合にはS4の判定結果がYESとなり、S6が実
行されてフオークリフト２８は非常停止させら
れ、次の荷役動作が行われない。したがつて、フ
オーク１２がパレツト４２に基端部まで挿入され
ていない状態においてリフトアツプされ、積荷Ｗ
が転倒したりする恐れがない。

また、フオークリフト２８が空荷走行中にプラ
ツトフオーム１６２内に作業者がいる場合、自ら
投光器４８が放つ光を遮ることによりフオークリ
フト２８を停止させることができる。すなわち、
作業者はフオーク１２間に入り、投光器４８の光
を遮つた後、フオークリフト２８から離れれば、
前記S1がYESとなり、S2が実行されるものの近
接スイツチ８８がONとなることはないためS3の
判定結果はNOとなり、さらに基準時間T₁の経過
後、S4の判定結果がYESとなつてS6においてフ
オークリフト２８が非常停止させられるのであ
る。

そして、フオークリフト２８は、フオーク１２
がパレツト４２に挿入された後、リフトアツプさ
れ、積荷Ｗを持ち上げた状態でガイド壁３０およ
びそれに連続するコンテナ１６８の側壁１７０に
沿つて無人走行する。すなわち、前記横変位セン
サ３２および３４による検出信号がＩ／Ｏインタ
フエース１２４を介してCPU１２０に送られ、
CPU１２０は車体２とガイド壁３０あるいはコ
ンテナ側壁１７０とが予め定められた距離に保た
れるように、かつ、車体２の走行姿勢がガイド壁
３０等と平行になるようにステアリング制御回路
１４２を制御し、それによつてフオークリフト２
８がガイド壁３０ならびにコンテナ側壁１７０に
沿つて走行するのである。コンテナ１６８内に進
入した後、フオークリフト２８はフオーク１２上
の積荷Ｗが既に積み込まれている荷に当接した状
態で停止させられる。この後、フオーク１２が下
降させられ、パレツト４２がコンテナ１６８の床
面上に載置された状態においてフオークリフト２
８が後退させられ、フオーク１２がパレツト４２
から抜き出される。この後退の過程では、第１１
図に示すようにまずS11において近接スイツチ８
８がOFFか否かが判定される。フオークリフト
２８の後退に伴つて接触ロツド７０が積荷Ｗから
離れ、近接スイツチ８８がOFFとなるに至れば
S11の判定結果はYESとなり、S12が実行されて
第二タイマが計時を開始する。CPU１２０が内
蔵のタイマによる計時を開始するのである。そし
て、S13において光電スイツチ５２がONとなつ
たか否かが判定されるのであるが、フオーク１２
がパレツト４２から完全に抜け出すまでは投光器
４８の光は支持壁４４により妨げられて受光器５
０には届かないため、S13の判定結果はNOとな
り、S14が実行される。S14では計測時間が前記
基準時間T₂になつたか否かの判定が行われ、そ
の基準時間T₂に至らない間はS14の判定結果は
NOとなり、S13に戻る。そして、フオーク１２
が支障なくパレツト４２から抜き出されれば、基
準時間T₂内に受光器５０が投光器４８の光を受
けることとなるため、S14の判定結果がYESとな
る前にS13の判定結果がYESとなつてS15が実行
され、フオーク１２がリフトアツプされるととも
にフオークリフト２８は通常走行させられて待機
ステーシヨンST₀に戻る。

これに対してフオーク１２のパレツト４２から
の抜き出しがスムーズにいかず、パレツト４２に
引つ掛かかつているような場合には、計測時間が
基準時間T₂に達しても光電スイツチ５２はONと
はならないためS14の判定結果がYESとなり、フ
オークリフト２８はS16において非常停止させら
れる。したがつて、フオーク１２がパレツト４２
から完全に抜けないままリフトアツプされたり、
走行させられることがなく、積荷Ｗが転倒した
り、フオークリフト２８に引きずられることがな
い。

以上の説明から明らかなように、メモリ１２２
のS3およびS4と、S13およびS14のプログラムを
記憶している部分およびそのプログラムを実行す
るCPU１２０が判定手段を構成しているのであ
る。

なお、フオークリフト２８が荷受けステーシヨ
ンST₁で積荷Ｗを積んでからの実際の前進距離
は、図示はしないが駆動輪４の回転数を検出する
回転数センサに基づいて検出される一方、その荷
受けステーシヨンST₁からコンテナ１６８内の荷
降ろし位置までの必要走行距離はメモリ１２２に
予め記憶されており、フオーク１２に支持された
積荷Ｗが既にコンテナ１６８に積み込まれた積荷
Ｗのちょうど隣接する位置に載置されるようにな
つている。また、その必要走行距離は、コンテナ
１６８内に積荷Ｗが搬入される毎に、前回の距離
から積荷Ｗの前後方向の荷長さを差し引いた値と
してCPU１２０が演算し、メモリ１２２に新た
に記憶されることとなる。

なお、上記実施例においては、フオーク１２の
パレツト４２への差込み、抜き出しの両方におい
てCPU１２０による計測時間に基づいて異常が
生じたか否かの判定が行われるようになつていた
が、差込み、抜き出しのいずれかについてフオー
ク１２がパレツト４２を引きずつたまま走行する
ことが有り得ない場合には、タイマを省略しても
よい。

さらに、上記実施例においてはフオーク１２の
パレツト４０への抜き差しを検出するために透過
型の光電スイツチが使用されていたが、反射型の
光電スイツチを使用することも可能である。すな
わち、一対のフオーク１２の互に対向する面の一
方に投光器および受光器を設けるとともに、他方
に投光器の光を反射して受光器に送る反射面を設
けるのであり、この場合には反射面が反射によつ
て受光器へ光を投光する投光器として機能するこ
ととなる。

また、積荷検出器としては、接触ロツド７０を
備えた接触式のものに限らず、光電スイツチ、近
接スイツチ等非接触式のものを積荷の後端近傍に
設けることも可能である。

さらに、上記実施例においては、コンテナバン
ニング用のフオークリフト２８に本発明に係るフ
オーク抜き差し検出装置を設けた場合について説
明したが、それ以外のフオークリフト、例えば誘
導線のみによる案内によつて走行させられて積荷
Ｗの搬送を行うフオークリフトに設けることも可
能である。

その他、いちいち例示することはしないが、当
業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した
態様で本発明を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例であるフオーク抜き
差し検出装置を備えたカウンタバランス式フオー
クリフトを示す平面図であり、第２図はその側面
図である。第３図は上記フオークリフトのフオー
クを示す斜視図であり、第４図はそのフオークリ
フトによる積荷の搬送に使用されるパレツトを示
す斜視図である。第５図は上記フオークリフトに
設けられた積荷検出器を示す正面図であり、第６
図は第５図における−断面図である。第７図
は上記フオークリフトの制御回路を簡略に示すブ
ロツク図である。第８図はそのフオークリフトの
使用形態の一例を簡略に示す平面図であり、第９
図はその側面図である。第１０図および第１１図
は、上記フオークリフトのフオーク差込み時およ
びフオークの抜き出し時のプログラムをそれぞれ
取り出して示すフローチヤートである。１２……フオーク、２８……フオークリフト、
４２……パレツト、４４……支持壁、４６……フ
オーク挿入部、４８……投光器、５０……受光
器、５２……光電スイツチ、６０……積荷検出装
置、７０……接触ロツド、７２，７４……ボル
ト、８８……近接スイツチ、９４……検出ヘツ
ド、１２０……マイクロプロセツサ（CPU）、１
２２……メモリ。

Claims

【特許請求の範囲】１互に平行な少なくとも２本のフオークを備え
たフオークリフトにおいて、前記２本のフオークの先端部の互に対向する側
面の一方に投光器を、他方に受光器を互に対向さ
せて配設するとともに、前記フオークの基端部上
方の位置に積荷がフオークの基端部上に達したこ
とを検出する積荷検出器を設け、かつ、前記受光
器が光を受けなくなつてから前記積荷検出器が積
荷を検出するまでの時間を計測する第一タイマ、
積荷検出器が積荷を検出しなくなつてから受光器
が光を受けるまでの時間を計測する第二タイマと
の少なくとも一方を設けるとともに、その少なく
とも一方により計測された時間が予め定められた
基準時間を超えたときフオークのパレツトに対す
る抜き差しに異常が生じたと判定する判定手段を
設けたことを特徴とするフオーク抜き差し検出装
置。