JPS62201799A - フオ−ク抜き差し検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、互に平行な少なくとも２本のフォークを備え
たフォークリフトにおいて、それらフォークのパレット
への差込みと抜き出しとを検出するフォーク抜き差し検
出装置に関するものである。

従来の技術 フォークリフトにより！般送される積荷は、一般に、パ
レット上に載置され、パレットを介してフォークにより
支持されるようになっている。このパレットは、フォー
クの挿入可能なフォーク挿入部を備えており、それらフ
ォーク挿入部の間は仕切壁によって仕切られているのが
普通である。そして、フォークがパレットのフォーク挿
入部に差し込まれ、積荷を支持した状態でフォークリフ
トが所定の禎荷降ろし位置まで移動させられた後、フォ
ークはパレットから抜き出される。

発明が解決しようとする問題点 このようなフォークのパレットへの差込み、抜き出しは
フォークリフトの前進、後退により行われるのであるが
、従来、フォークが正常にパレットに差し込まれ、ある
いは抜き出されたかを検出することは行われていなかっ
た。フォークリフトが無人で走行させられ、積荷の搬送
、積み降ろし等が自動的に行われる場合には、フォーク
の動作を自動的に検出する検出装置を設けることが必要
なのであるが、そのような検出装置は設けられていなか
ったのであり、また、有人で走行させられる場合には、
運転者がフォークの動きを見ながら作業を行えばよいの
であるが、運転を行いながらフォークを見ることは容易
ではなく、結局、運転者の感覚によって作業を行わざる
を得なかったのである。

問題点を解決するための手段 このような事情を背景として、本願の第一発明は、２本
のフォークの互に対向する側面の一方に投光器を、他方
に受光器を互に対向させて配設し、投光器から受光器へ
向かう光が遮られるか否かによってフォークのパレット
への抜き差しを検出するようにしたものである。

また、第二発明は、２本のフォークの先端部の互に対向
する側面の一方に投光器を、他方に受光器を互に対向さ
せて配設するとともに、フォークの基端部上方の位置に
積荷がフォークの基端部上に達したことを検出する積荷
検出器を設け、かつ、受光器が光を受けなくなってから
積荷検出器が積荷を検出するまでの時間を計測する第一
タイマと、積荷検出器が積荷を検出しなくなってから受
光器が光を受けるまでの時間を計測する第二タイマとの
少なくとも一方を設けるとともに、その少なくとも一方
により計測された時間が予め定められた基準時間を超え
たときフォークのパレットに対する抜き差しに異常が生
じたと判定する判定手段を設けたものである。

第一発明の作用 フォークがパレットのフォーク挿入部に差し込まれれば
、投光器から放たれる光はフォーク挿入部間を仕切る仕
切壁により遮られ、受光器が光を受けなくなり、それに
よってフォークがパレットに差し込まれたことが検出さ
れる。一方、フォークがバレ７）から抜き出されれば、
投光器の光が仕切壁により遮られることなく受光器によ
って受けられるようになり、フォークがパレットから抜
き出されたことが検出される。

第一発明の効果 このように第一発明に係るフォーク抜き差し検出装置に
おいては、フォークがパレットに差し込まれたか否か、
また、抜き出されたか否かを検出することができる。検
出装置による所定の検出結果が得られない場合、フォー
クがパレットに対して正常に抜き差しされていないこと
を意味する。

フォークリフトが有人走行させられる場合、運転者は検
出装置が所期の検出結果を出すか否かによってフォーク
のパレットへの抜き差しが正常に行われているか否かを
知ることができ、それに基づいてフォークリフトの運転
操作を確実に行うことができる。また、このような検出
装置を適数個設け、かつ、その設置位置を適宜に選択す
ることにより、有人走行、無人走行を問わず、パレット
への抜き差し中におけるフォークの動きのうち、所望の
時点におけるフォークの状態を検出することができる。

例えば、２個の検出装置をフォークの先端部と基端部と
にそれぞれ設けるようにすれば、フォークのパレットへ
の挿入開始と挿入終了および抜き出し開始と抜き出し終
了を検出することができ、フォークがパレットに対して
完全に差し込まれたか否か、あるいは抜き出されたか否
かを検出することができるのである。

第二発明の作用 また、第二発明に係るフォーク抜き差し検出装置におい
ては、投光器、受光器がフォークの先端部に設けられて
いるのに加えて、積荷検出器がフォークの基端部上方に
設けられており、フォーク差込み時には積荷検出器の検
出結果が得られることにより、また、フォーク抜き出し
時には受光器が光を受けることにより、フォークがパレ
ットに対して完全に差し込まれたこと、あるいは完全に
抜は出たことが検出されることとなる。そして、投光器
、受光器、積荷検出器に更にタイマおよび判定手段を設
けることにより、フォークのパレットへの抜き差しに異
常が生じた場合、それが積極的に検出されることとなる
。フォークのパレットに対する抜き差しに当たってフォ
ークリフトはほぼ一定の速度で走行させられるのが普通
であり、パレットが投光器、受光器と積荷検出器との間
においてフォークに対して相対移動するのに要する時間
が決まって来るため、誤差を含めて上記基準時間を設定
しておけば、その基準範囲を超えた場合、フォークのパ
レットへの抜き差しに異常が生じたことを判定できるの
である。

第二発明の効果 このようにフォークのパレットに対する抜き差しが完全
に行われたことを検出することができれば、その検出結
果を得てフォークリフトが次の動作を行うようにするこ
とにより、フォークがパレットに途中までしか差し込ま
れていない状態や完全に抜は出ていない状態においてリ
フトアップされることがなく、積荷が転倒したりする恐
れがない。また、タイマおよび判定手段によって、フォ
ークのパレットに対する抜き差しに異常が生じたことが
早期に検出されることとなるため、異常事態に対する対
処が迅速に行われることとなる。

実施例 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。

第１図および第２図は、本発明の一実施例であるフォー
ク抜き差し検出装置を備えたカウンタバランス式フォー
クリフトを示す図である。図において２は車体であり、
前輪が駆動輪４．後輪がかじ取り輸６とされている。車
体２には、その後方にバランスウェイト８が、また、上
方にヘッドガード１０が設けられている。車体２の前方
には、よく知られているように、フォーク１２やアウタ
マスト１４およびインナマスト１６を始めとする荷役装
置が設けられている。インナマスト１６はアウタマスト
１４によりローラを介して上下方向に案内されるもので
あり、このインナマスト１６が更にリフトブラケット１
８を案内するようになっている。リフトブラケット１８
にはサイドシフトアタッチメント１９を介してフィンガ
バー２０が取り付けられ、そのフィンガバー２０に一対
のフォーク１２が取り付けられている。そして、リフト
シリンダ２２の作動によりインナマスト１６が上昇させ
られると、図示しないチェーンによりリフトブラケット
１８．フィンガバー２０およびフォーク１２が一体的に
上昇させられる。アウタマス）１４の下端部は車体２に
対して一軸線まわりに回動可能に取り付けられ、チルト
シリンダ２４の作動により、アウタマスト１４を始めと
する荷役装置が前傾あるいは後傾させられる。また、サ
イドシフトシリンダ２６の作動によって、フィンガバー
２０およびフォーク１２がリフトブラケット１８に対し
て車体２の左右方向にサイドシフトさせられる。

このフォークリフト２８は、コンテナに積荷を積み込む
ためのコンテナバンニング用であり、運転者の操縦によ
り有人走行させることができるが、第１図に示すような
ガイド壁３０あるいは誘導線３２による誘導によって無
人走行させることが可能である。フォークリフト２８は
、コンテナから離れた場所では誘導線３２により導かれ
て走行し、コンテナ近傍およびコンテナ内ではガイド壁
３０およびそれに続くコンテナ側壁に・より案内されて
走行するのである。車体２の側部には、ガイド壁３０に
接触して車体２のガイド壁３０に対する距離および走行
姿勢を検出する横変位センサ３４および３６が取り付け
られており、フォークリフト２８がガイド壁３０に沿っ
て走行させられるようになっている。これら横変位セン
サ３４．３６は、本出願人の出願である特願昭６０−１
００８４６号の明細書に詳細に記載されており、また、
本発明の理解のために不可欠でもないため、ここにおい
ては説明を省略する。

また、第１図および第２図に示すように、車体２のアウ
タマスト１４の下面には前進時に誘導線３２の磁界を検
出するビックアンプコイル３８がボルトによりそれぞれ
固定されており、バランスウェイト８の下面には後進時
に誘導線３２の磁界を検出する一対のピックアップコイ
ル４０がボルトにより固定されている。

本フォークリフト２８によって搬送される積荷Ｗは、第
４図に示すようなパレット４２上に載置されている。パ
レット４２は両端が開口した中空の箱体を成すとともに
、内部が上記開口に直角な方向に延びる支持壁４４によ
り仕切られて一対のフォーク挿入部４６が形成されたも
のであり、前記一対のフォーク１２はフォークリフト２
８の前進、後退によりそれぞれフォーク挿入部４６に差
し込まれ、抜き出される。上記一対のフォーク１２の先
端部の互に対向する側面には、第１図および第３図に示
すように、一方に投光器４８が、他方に受光器５０が同
心状に埋設されており、これら投光器４８および受光器
５０によって第７図に示されている光電スイッチ５２が
構成されている。

そして、投光器４８から発せられる光は、フォニク１２
がパレット４２に差し込まれれば支持壁４４により妨げ
られて受光器５０に受けられない状態となり、一方、フ
ォーク１２がパレット４２から抜き出されれば受光器５
０に受けられる状態となる。

第１図および第２図から明らかなように、フォーク１２
の基端部上方に位置して、前記フィンガバー２０が固定
された枠の一端部・には積荷検出装置６０が設けられて
いる。この積荷検出装置６゜は、第５図および第６図か
ら明らかなようにセンサボックス６２を備えており、こ
のセンサボックス６２は一方の側壁に形成された２個の
取付穴６４においてフィンガバー２０に固定の枠にボル
トにより固定されている。センサボックス６２には、そ
の前壁と後壁とに跨って前後方向（第６図における左右
方向）に延びる円筒状のガイド筒６６が固定されている
。このガイド筒６６の後端開口部はセンサボックス６２
の後壁によって塞がれているが、前端開口部はセンサボ
ックス６２の前壁に形成された穴６８に嵌められること
により前方に開口している。ガイドｗＩ６６の前端開口
部からは、前記積荷Ｗの背面に接触可能な丸棒状の接触
ロンドア０が前後方向に摺動可能に挿し入れられ、接触
部材として機能するようにされている。この接触ロッド
７０の後端側の部分には、直径方向に２本の金属製のボ
ルト７２および７４が互の脚部を突き合わせた状態でね
じ込まれ、接触ロッド７０の外周面からその中心線に関
して対称に突き出た状態で固定されている。

上記ガイド筒６６にはその筒壁を貫通して２個の長穴７
６および７８が前後方向に沿って形成されており、これ
ら長穴７６および７８を貫いて２個のポル）７２．７４
がガイド筒６６の外側へ突き出されている。ボルト７２
および７４は長穴７６および７８内において前後方向に
移動可能であり、その結果、接触ロッド７０の中心線ま
わりの回転が防止されている。接触ロッド７０のボルト
７２および７４が固定された部分より更に後端側の部分
には、小径部８０が一体に設けられており、その結果形
成された肩面と上記センサボックス６２の後壁との間に
、予圧縮された状態でスプリング８２が付勢手段として
配設されている。接触ロンドア０は、通常はこのスプリ
ング８２によってボルト７２および７４が長穴７６およ
び７８の前端に当接した前進端位置に付勢されているが
、フォーク１２はパレット４２に挿入されるとき、積荷
Ｗによって押され、スプリング８２の付勢力に抗して後
退させられる。フォーク、１２は積荷Ｗがフィンガバー
２０の前端に固定されたストッパ８４に当たるまで挿入
されるのであり、その状態における接触ロッド７０の位
置が後退端位置である。

積荷Ｗがストッパ８４に当たった状態においてフォーク
１２はその基端部までパレット４２に挿入され、最も安
定した状態で積荷Ｗを支持することができる。そして、
センサボックス６２の後退端位置にある接触ロッド７０
のボルト７２に対向する位置には近接スイッチ８８が設
けられている。

センサボックス６２にはボルト７２と直角にブラケット
９０が前後方向に延びるように固定されており、このブ
ラケット９０に近接スイッチ８８が固定されているので
ある。近接スイッチ８８は、ボルト７２の頭部端面と小
さな隙間を隔てて対向し得る検出ヘッド９４を備えてお
り、ボルト７２の頭部端面が検出ヘッド９４に対向する
状態となったとき、出力信号を発する。

以上のようなフォークリフト２８の無人状態での走行を
制御する制御回路を第７図に示す。この図において１２
０はマイクロプロセッサ（ＣＰＵ：中央処理装置）であ
り、メモリ１２２と共に■１０インタフェース１２４に
接続されている。Ｉ１０インタフェース１２４には上述
の光電スイッチ５２および近接スイッチ８８をはじめ、
横変位センサ３４，３６．　　ピックアップコイル３８
および４０の他、フォークリフト２８を無人で作動させ
るために必要な各種センサ類が接続されている。

Ｉ１０インタフェース１２４には更に、走行制御回路１
４０．ステアリング制御回路１４２．ブレーキ制御回路
１４４および荷役制御回路１４６が接続されており、走
行制御回路１４０には駆動輪４を駆動するドライブモー
タ１４８が接続され、ステアリング制御回路１４２には
かじ取り輪６を操舵するステアリングモータ１５０が接
続されている。また、ブレーキ制御回路１４４には、ド
ライブモータ１４８のモータ軸を制動する電磁ブレーキ
１５２が接続されるとともに、各駆動輪４を制動する油
圧ブレーキ１５４への油圧を制御する電磁バルブ１５６
が接続されている。また、荷役制御回路１４６には、前
記リフトシリンダ２２゜チルトシリンダ２４．サイドシ
フトシリンダ２６等への油圧を供給する電磁バルブ１５
８が接続されており、その電磁バルブ１５８の作動が制
御されることにより、前記フォーク１２やリフトブラケ
ット１８を始めとする荷役装置１６０の作動が制御され
ることとなる。さらに、マイクロプロセッサ１２０には
タイマが内蔵されており、このタイマとメモリ１２２に
記憶されている第１０図および第１）図のプログラムと
によってマイクロプロセッサ１２０が、フォーク１２が
パレット４２に挿入される際、受光器５０が投光器４８
の光を受けなくなってから近接スイッチ８８が信号を発
するまでの時間を計測するタイマ（第一タイマ）、およ
びフォーク１２がパレット４２から抜き出される際、近
接スイッチ８８が信号を発しなくなってから受光器５０
が光を受けるまでの時間を計測するタイマ（第二タイマ
）として機能するようにされている。フォークリフト２
８は、フォーク１２のパレット４２への抜き差し時には
それに適した一定の速度で走行させられるため、フォー
ク１２の抜き差しに要する時間はそれぞれにおいてほぼ
一定となるのであり、各時間にそれぞれ誤差を加えた時
間Ｔ、およびＴ２がフォーク１２のパレット４２への差
込みおよび抜き出しのそれぞれに要する基準時間として
予めメモリ１２２内に記憶されている。

以上のように構成されたフォークリフト２８においては
、近接スイッチ８８．光電スイッチ５２を始めとする各
種スイッチ類やセンサの作動信号をＣＰＵ１２０がメモ
リ１２２に予め記憶されているプログラムに従って処理
し、フォークリフト２８の発進、停止、操舵、加減速、
−特待機、積荷移載等を自動制御する。

このようなフォークリフト２８の運行の一例を第８図お
よび第９図に基づいて説明する。この例はプラットフォ
ーム１６２に敷設されたチェーンコンベア１６４で送ら
れて来る積荷Ｗを、そのプラットフォーム１６２に渡し
板１６６を介して後付けされたコンテナ１６８内に順次
積み込む場合を示すものである。まず、フォークリフト
２８はチェーンコンベア１６４により積荷Ｗが送られて
来るまでは、荷受はステーションＳＴ工より後方の待機
ステーションＳＴ０に待機させられているが、積荷Ｗが
荷受はステーションＳＴｉへ送られて来たことが所定の
センサ等によって検知されると、待機ステーションＳＴ
、から荷受はステーションＳＴ、へ空荷走行させられる
。この場合には、フォークリフト２８は誘導線３２に導
かれて走行する。すなわち、ピノクアフプコイル３８お
よび４０による検出信号がＩ１０インタフェース１２４
を介してＣＰＵ１２０に送られ、ＣＰＵ１２０は車体２
が誘導線３２に沿って走行するようにステアリング制御
回路１４２を制御するのである。

この空荷走行中においては投光器４８の光を妨げるもの
はなく、光電スイッチ５２がＯＮ状態にあるとともに、
第６図に示す接触ロンドア０が前進端位置にあって近接
スイッチ８８はＯＦＦ状態にある。

そして、フォークリフト２８が荷受はステーションＳＴ
、に至り、フォーク１２をパレット４２のフォーク挿入
部４６に差し込むべ（前進させられれば、第１θ図に示
すようにステップＳｌにおいて光電スイッチ５２がＯＦ
Ｆとなったか否かの判定が行われる。判定結果がＮｏで
あればフォーク１２がまだフォーク挿入部４６に挿入さ
れていないことを意味し、ステップＳｌ（以下、単に８
１と表す。他のステップについても同じ）が繰り返し行
われる。フォーク１２がフォーク挿入部４６に挿入され
れば投光器４８からの光が支持壁４４により妨げられ、
受光器５０が光を受けなくなるため光電スイッチ５２が
ＯＦＦとなり、Ｓｌの判定結果がＹＥＳとなって８２が
実行され、第一タイマが計時を開始する。マイクロプロ
セッサ１２０がタイマによる計時を開始するのである。

続いてＳ３が実行され、近接スイッチ８８がＯＮ状態と
なったか否かが判定されるのであるが、フォークＩ２が
パレット４２に挿入されてから積荷Ｗが前記ストッパ８
４に当接するまでには時間を要するため、その間はＳ３
の判定結果はＮｏとなり、Ｓ４が実行される。Ｓ４にお
いては計測時間が前記基準時間Ｔ１に達したか否かが判
定されるのであり、ここにおいても当初は基準時間Ｔ１
に達していないため判定結果はＮｏとなり、プログラム
の実行はＳ３に戻る。そして、フォーク１２が支障なく
積荷Ｗがストッパ８４に当接するまでパレット４２に挿
入された場合、−１−記基準時間Ｔ１以内に近接スイッ
チ８８がＯＮとなり、Ｓ４の判定結果がＹＥＳとなる前
に８３の判定結果がＹＥＳとなって８５が実行され、ド
ライブモータ１４８が停止させられるとともに電磁ブレ
ーキ１５２および油圧ブレーキ１５４が作動させられて
フォークリフト２８が停止させられた上、所定の荷役動
作が行われ、フォーク１２のリフトアップによりパレッ
ト４２が持ち上げられる。

これに対してフォーク１２のフォーク挿入部４６への挿
入がスムーズにいかず、基準時間Ｔ□内に積荷Ｗがスト
ッパ８４に当接するに至らなかった場合にはＳ４の判定
結果がＹＥＳとなり、Ｓ６が実行されてフォークリフト
２８は非常停止させられ、次の荷役動作が行われない。

したがって、フォーク１２がパレット４２に基端部まで
挿入されていない状態においてリフトアップされ、積荷
Ｗが転倒したりする恐れがない。

また、フォークリフト２８が空荷走行中にプラットフォ
ーム１６２内に作業者がいる場合、自ら投光器４８が放
つ光を遮ることによりフォークリフト２８を停止させる
ことができる。すなわち、作業者はフォーク１２間に入
り、投光器４８の光を遮った後、フォークリフト２８か
ら離れれば、前記ＳｌがＹＥＳとなり、Ｓ２が実行され
るものの近接スイッチ８８がＯＮとなることはないため
Ｓ３の判定結果はＮｏとなり、さらに基準時間Ｔ□の経
過後、Ｓ４の判定結果がＹＥＳとなって８６においてフ
ォークリフト２８が非常停止させられるのである。

そして、フォークリフト２８は、フォーク１２がパレッ
ト４２に挿入された後、リフトアップされ、積荷Ｗを持
ち上げた状態でガイド壁３ｏおよびそれに連続するコン
テナ１６８の側壁１７０に沿って無人走行する。すなわ
ち、前記横変位センサ３２および３４による検出信号が
Ｉ１０インタフェース１２４を介してＣＰＵ１２０に送
られ、ＣＰＵ１２０は車体２とガイド壁３０あるいはコ
ンテナ側壁１７０とが予め定められた距離に保たれるよ
うに、かつ、車体２の走行姿勢がガイド壁３０等と平行
になるようにステアリング制御回路１４２を制御し、そ
れによってフォークリフト２８がガイド壁３０ならびに
コンテナ側壁１７０に沿って走行するのである。コンテ
ナ１６８内に進入した後、フォークリフト２８はフォー
ク１２上の積荷Ｗが既に積み込まれている荷に当接した
状態で停止させられる。この後、フォーク１２が下降さ
せられ、パレット４２がコンテナ１６８の床面上に載置
された状態においてフォークリフト２８が後退させられ
、フォーク１２がパレット４２から抜き出される。この
後退の過程では、第１）図に示すようにまずｓｔｔにお
いて近接スイッチ８８がＯＦＦか否かが判定される。フ
ォークリフト２８の後退に伴って接触ロッド７０が積荷
Ｗから離れ、近接スイッチ８８がＯＦＦとなるに至れば
Ｓ１）の判定結果はＹＥＳとなり、Ｓ１２が実行されて
第二タイマが計時を開始する。ＣＰＵＩ２０が内蔵のタ
イマによる計時を開始するのである。そして、Ｓ１３に
おいて光電スイッチ５２がＯＮとなったか否かが判定さ
れるのであるが、フォーク１２がパレット４２から完全
に抜は出すまでは投光器４８の光は支持壁４４により妨
げられて受光器５０には届かないため、Ｓｉ２の判定結
果はＮＯとなり、Ｓ１４が実行される。Ｓ１４では計測
時間が前記基準時間Ｔ２になったか否かの判定が行われ
、その基準時間Ｔ２に至らない間は５１４の判定結果は
ＮＯとなり、Ｓ１３に戻る。

そして、フォーク１２が支障なくパレット４２から抜き
出されれば、基準時間Ｔ２内に受光器５０が投光器４８
の光を受けることとなるため、Ｓ１４の判定結果がＹＥ
Ｓとなる前に５１３の判定結果がＹＥＳとなって３１５
が実行され、フォーク１２がリフトアンプされるととも
にフォークリフト２８は通常走行させられて待機ステー
ションＳＴ０に戻る。

これに対してフォーク１２のパレット４２からの抜き出
しがスムーズにいかず、パレット４２に引っ掛かかって
いるような場合には、計測時間が基準時間Ｔ２に達して
も光電スイッチ５２はＯＮとはならないためＳ１４の判
定結果がＹＥＳとなり、フォークリフト２８はＳ１６に
おいて非常停止させられる。したがって、フォーク１２
がパレット４２から完全に抜けないままリフトアンプさ
れたり、走行させられることがなく、積荷Ｗが転倒した
り、フォークリフト２８に引きずられることがない。

以上の説明から明らかなように、メモリ１２２のＳ３お
よびＳ４と、Ｓ１３およびＳ１４のプログラムを記憶し
ている部分およびそのプログラムを実行するＣＰＵ１２
０が判定手段を構成しているのである。

なお、フォークリフト２８が荷受はステーションＳＴ、
で積荷Ｗを積んでからの実際の前進距離は、図示はしな
いが駆動輪４の回転数を検出する回転数センサに基づい
て検出される一方、その荷受はステーションＳＴ、から
コンテナ１６８内の荷降ろし位置までの必要走行距離は
メモリ１２２に予め記憶されており、フォーク１２に支
持された積荷Ｗが既にコンテナ１６８に棲み込まれた積
荷Ｗのちょうど隣接する位置に載置されるようになって
いる。また、その必要走行距離は、コンテナ１６８内に
積荷Ｗが搬入される毎に、前回の距離から積荷Ｗの前後
方向の荷長さを差し引いた値としてＣＰＵ１２０が演算
し、メモリ１２２に新たに記憶されることとなる。

なお、上記実施例においては、フォーク１２のパレット
４２への差込み、抜き出しの両方においてＣＰＵ１２０
による計測時間に基づいて異常が生じたか否かの判定が
行われるようになっていたが、差込み、抜き出しのいず
れかについてフォーク１２がパレット４２を引きずった
まま走行することが有り得ない場合には、タイマを省略
してもよい。

さらに、上記実施例においてはフォーク１２のパレット
４０への抜き差しを検出するために透過型の光電スイッ
チが使用されていたが、反射型の光電スイッチを使用す
ることも可能である。すなわち、一対のフォーク１２の
互に対向する面の一方に投光器および受光器を設けると
ともに、他方に投光器の光を反射して受光器に送る反射
面を設けるのであり、この場合には反射面が反射によっ
て受光器へ光を投光する投光器として機能することとな
る。

また、積荷検出器としては、接触ロッド７０を備えた接
触式のものに限らず、光電スイッチ、近接スイッチ等非
接触式のものを積荷の後端近傍に設けることも可能であ
る。

さらに、上記実施例においては、コンテナバンニング用
のフォークリフト２８に本発明に係るフォーク抜き差し
検出装置を設けた場合について説明したが、それ以外の
フォークリフト、例えば誘導線のみによる案内によって
走行させられて積荷Ｗの搬送を行うフォークリフトに設
けることも可能である。

その他、いちいち例示することはしないが、当業者の知
識に基づいて種々の変形、改良を施した態様で本発明を
実施することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例であるフォーク抜き差し検出
装置を備えたカウンタバランス式フォークリフトを示す
平面図であり、第２図はその側面図である。第３図は上
記フォークリフトのフォークを示す斜視図であり、第４
図はそのフォークリフトによる積荷の搬送に使用される
パレットを示す斜視図である。第５図は上記フォークリ
フトに設けられた積荷検出器を示す正面図であり、第６
図は第５図におけるＶＴ−ＶＩ断面図である。第７図は
上記フォークリフトの制御回路を簡略に示すブロック図
である。第８図はそのフォークリフトの使用形態の一例
を簡略に示す平・面図であり、第９図はその側面図であ
る。第１０図および第１）図は、上記フォークリフトの
フォーク差込み時およびフォーク抜き出し時のプログラ
ムをそれぞれ取り出して示すフローチャートである。 １２：フォーク　　　　２８：フォークリフト４２：パ
レット　　　　４４：支持壁 ４６：フォーク挿入部　４８：投光器 ５０：受光器　　　　　５２：光電スイッチ６０：積荷
検出装置　　７０：接触ロッド７２．７４：ボルト　　
８８：近接スイッチ９４：検出ヘッド １２０：マイクロプロセッサ（ＣＰＵ）１２２：メモリ ｔ′Ｘ３０

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）互に平行な少なくとも２本のフォークを備えたフ
   ォークリフトにおいて、 前記２本のフォークの互に対向する側面の一方に投光器
   を、他方に受光器を互に対向させて配設し、投光器から
   受光器へ向かう光が遮られるか否かによってフォークの
   パレットへの抜き差しを検出するようにしたことを特徴
   とするフォーク抜き差し検出装置。
2. （２）互に平行な少なくとも２本のフォークを備えたフ
   ォークリフトにおいて、 前記２本のフォークの先端部の互に対向する側面の一方
   に投光器を、他方に受光器を互に対向させて配設すると
   ともに、前記フォークの基端部上方の位置に積荷がフォ
   ークの基端部上に達したことを検出する積荷検出器を設
   け、かつ、前記受光器が光を受けなくなってから前記積
   荷検出器が積荷を検出するまでの時間を計測する第一タ
   イマと、積荷検出器が積荷を検出しなくなってから受光
   器が光を受けるまでの時間を計測する第二タイマとの少
   なくとも一方を設けるとともに、その少なくとも一方に
   より計測された時間が予め定められた基準時間を超えた
   ときフォークのパレットに対する抜き差しに異常が生じ
   たと判定する判定手段を設けたことを特徴とするフォー
   ク抜き差し検出装置。