JPH04164590A - 把持装置 - Google Patents
把持装置Info
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- JPH04164590A JPH04164590A JP2289531A JP28953190A JPH04164590A JP H04164590 A JPH04164590 A JP H04164590A JP 2289531 A JP2289531 A JP 2289531A JP 28953190 A JP28953190 A JP 28953190A JP H04164590 A JPH04164590 A JP H04164590A
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- gripping
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- coil
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0246—Gripping heads and other end effectors servo-actuated actuated by an electromagnet
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は、自動組立などの際に物品を把持する把持装置
に関するものである。
に関するものである。
従来より、この種の把持装置として、把持手段であるフ
ィンガをボイスコイルモータによって開閉駆動するよう
にしたもの（特開昭６０−１１８４８０号公報）や、フ
ィンガを圧電素子によって開閉駆動するようにしたちの
く特開平１−２７４９８６号公報）が提案されている。
ィンガをボイスコイルモータによって開閉駆動するよう
にしたもの（特開昭６０−１１８４８０号公報）や、フ
ィンガを圧電素子によって開閉駆動するようにしたちの
く特開平１−２７４９８６号公報）が提案されている。
上記構成では、フィンガをボイスコイルモータや圧電素
子のような出力の微調整が可能な駆動源を用いて開閉駆
動するからフィンガの把持力を微調整できるという利点
があるものの、駆動源の出力が小さくフィンガの可動範
囲も小さいものであるから、軽量で微小な物品しか把持
できないという問題がある。 このような問題を解決するために、特開昭６０−１１８
４８０号公報では、フィンガを開閉する補助駆動源とし
て直流モータを用いた把持装置が開示されている。しか
しながら、ボイスコイルモータに加えて直流モータを付
加することになるから、大形化につながるという問題が
生じる。 本発明は上記問題点の解決を目的とするものであり、小
形でありながら把持力が大きく、かつ、比較的大きな物
品を把持てきるようにした把持装置を提供しようとする
ものである。
子のような出力の微調整が可能な駆動源を用いて開閉駆
動するからフィンガの把持力を微調整できるという利点
があるものの、駆動源の出力が小さくフィンガの可動範
囲も小さいものであるから、軽量で微小な物品しか把持
できないという問題がある。 このような問題を解決するために、特開昭６０−１１８
４８０号公報では、フィンガを開閉する補助駆動源とし
て直流モータを用いた把持装置が開示されている。しか
しながら、ボイスコイルモータに加えて直流モータを付
加することになるから、大形化につながるという問題が
生じる。 本発明は上記問題点の解決を目的とするものであり、小
形でありながら把持力が大きく、かつ、比較的大きな物
品を把持てきるようにした把持装置を提供しようとする
ものである。
上記目的を達成するために、請求項１の構成では、物品
を把持できるように開閉する把持手段と、固定子に設け
たコイルへの通電状態に呼応して可動子が往復移動する
電磁石であって可動子の往復移動に伴って把持手段を開
閉する開閉駆動手段と、把持手段の把持力を強化するよ
うに開閉駆動手段に付加された把持力増強手段とを具備
しているのである。 請求項２の構成では、把持力増強手段は、可動子の少な
くとも一部に設けた永久磁石であって、永久磁石は、把
持手段を閉じるようにコイルに通電したときに形成され
る閉磁路上に挿入されるように着磁されている。 請求項３の構成では、把持力増強手段は、固定子と可動
子との間で磁力が作用する対向面において、可動子の移
動方向に対して傾斜するように固定子と可動子とに平行
に形成された傾斜面とされている。 請求項４の構成では、把持力増強手段は、固定子と可動
子との間で磁力が作用する対向面において、可動子の移
動方向に対して傾斜するように固定子と可動子とに平行
に形成された傾斜面と、可動子の少なくとも一部に設け
た永久磁石とにより構成され、永久磁石は、把持手段を
閉じるようにコイルに通電したときに形成される閉磁路
上に挿入されるように着磁されているのである。 請求項５の構成では、把持力増強手段は、コイルへの通
電時に形成される磁力によって可動子の移動方向に伸縮
するように可動子の少なくとも一部に設けた超磁歪材料
よりなる増力部材とされているのである。
を把持できるように開閉する把持手段と、固定子に設け
たコイルへの通電状態に呼応して可動子が往復移動する
電磁石であって可動子の往復移動に伴って把持手段を開
閉する開閉駆動手段と、把持手段の把持力を強化するよ
うに開閉駆動手段に付加された把持力増強手段とを具備
しているのである。 請求項２の構成では、把持力増強手段は、可動子の少な
くとも一部に設けた永久磁石であって、永久磁石は、把
持手段を閉じるようにコイルに通電したときに形成され
る閉磁路上に挿入されるように着磁されている。 請求項３の構成では、把持力増強手段は、固定子と可動
子との間で磁力が作用する対向面において、可動子の移
動方向に対して傾斜するように固定子と可動子とに平行
に形成された傾斜面とされている。 請求項４の構成では、把持力増強手段は、固定子と可動
子との間で磁力が作用する対向面において、可動子の移
動方向に対して傾斜するように固定子と可動子とに平行
に形成された傾斜面と、可動子の少なくとも一部に設け
た永久磁石とにより構成され、永久磁石は、把持手段を
閉じるようにコイルに通電したときに形成される閉磁路
上に挿入されるように着磁されているのである。 請求項５の構成では、把持力増強手段は、コイルへの通
電時に形成される磁力によって可動子の移動方向に伸縮
するように可動子の少なくとも一部に設けた超磁歪材料
よりなる増力部材とされているのである。
請求項１の構成によれば、把持手段を開閉する開閉駆動
手段を電磁石とし、把持手段の把持力を強化するように
把持力増強手段を開閉駆動手段に付加しているので、ｒ
Ｍ開閉駆動手段電磁石であることにより把持手段の開閉
時のストロークを比較的大きくとることができて、比較
的大きな物品を把持できるのであり、しかも、把持力増
強手段を開閉駆動手段に付加しているので、大形化する
ことなく把持力の増強が期待できるのである。 請求項２ないし請求項５の構成は望ましい実施態様であ
る５
手段を電磁石とし、把持手段の把持力を強化するように
把持力増強手段を開閉駆動手段に付加しているので、ｒ
Ｍ開閉駆動手段電磁石であることにより把持手段の開閉
時のストロークを比較的大きくとることができて、比較
的大きな物品を把持できるのであり、しかも、把持力増
強手段を開閉駆動手段に付加しているので、大形化する
ことなく把持力の増強が期待できるのである。 請求項２ないし請求項５の構成は望ましい実施態様であ
る５
（実施例１）
第１図および第２図に示すように、把持手段は一対のフ
ィンガ１ ａ、１ ｂよりなり、各フィンガｌａ、ｌｂ
はそれぞれ把持片１１と操作片１２とが鋭角的に連続す
る形状に形成される６把持片１１と操作片１２との連結
部は、定位置に固定された取付板１３に対して回転軸１
４によって軸着され、操作片１２の先端部を上下させる
ことによって把持片１１の先端部が開閉されるようにな
っている。 操作片１２の先端部は、開閉駆動手段である電磁石２に
連結された円板状の操作板１５の上面に当接する。した
がって、操作板１５の上下移動に伴ってフィンガ１ａ、
１ｂが開閉されるのである。 電磁石２は、定位置に固定された固定子２１と、固定子
２１の中に上下に往復移動できるように一部が挿入され
た可動子２２とを備えている。ｒＭ定子２１は、上面が
閉塞された有底円筒状のヨーク２３の中にコイル２４が
給袋された構成を有している。可動子２２は、コイル２
４の中に挿入された把持力増強手段である永久磁石２５
と、永久磁石２５の下端に機械的に結合された磁性体よ
りなる可動板２６とを備え、可動板２６は連結軸２７を
介して操作板１５に連結される。また、連結軸２７の周
面には歪ゲージ２８が取着される。上述した取付板１３
は、固定子２１の上面に当接している保持板１６との間
に一対のガイド軸２９を保持しており、上記可動板２６
の端部にガイド軸２９が挿通されて可動板２６が案内さ
れるようになっている。永久磁石２５は、可動子２２の
移動方向に着磁されており、コイル２４に通電したとき
に発生する磁束と、永久磁石２５により発生する磁束と
が同じ向きになるように配置される。 連結軸２７の周面に取着された歪ゲージ２８の出力は、
フィンガ１ ａ、１ ｂによる物品の把持力に対応する
から、歪ゲージ２８の出力を増幅回路３を介してコンピ
ュータよりなる演算ＪｌｉｌＪＩＩｆ部４に入力し、所
望の把持力が得られるようにドライパラを介してコイル
２４への通電電流をフィードバック制御する。 以上の構成によれば、電磁石２によってフィンガｌａ、
ｌｂの開閉を制御するから、比較的大きなストロークが
得られるのであって、比較的大きな物品であっても把持
することができるのである。 また、コイル２４に通電したときにヨーク２３と可動板
２６とにより形成される閉磁路の中に永久磁石２５を挿
入しているので、電磁石２の外形を大形化することなく
把持力を大きくすることができるのである。 （実施例２） 本実施例では、第３図、第４図、第５図に示すように、
一方のフィンガ１ａに固定子２１を設け、他方のフィン
ガ１ｂに可動子２２を設け、可動子２２がフィンガ１
ａ、１ ｂの開閉方向に移動するようにした電磁石２を
開閉駆動手段として用いている。すなわち、固定子２１
は、角棒状に形成された鉄芯３０にコイル２４を巻装し
て形成され、鉄芯３０の両端部はコイル２４から突出す
る。鉄芯３０の下端部にはフィンガ１ａが連結され、鉄
芯３０の上端部にはフィンガｌａ、１ｂｃｒ）ｌ＊開閉
方向走るガイドレール３１が連結される。一方、可動子
２１は鉄芯３０の各端部にそれぞれ対応する磁極を備え
た略コ形の永久磁石２５よりなり、板ばね３２を介して
フィンガ１ｂに連結されている。また、可動子２１は、
ガイドレール３１に対して走行自在に連結されたランナ
３３に結合されている。歪ゲージ２８は板ばね３２に配
置されるのであって、フィンガ１ ａ、１ ｂによって
物品を把持したときに生じる板ばね３２の撓みに基づい
て把持力を検出するようになっている。 上記構成では、フィンガ１ ａ、１ ｂのＷＩＩＩｒｊ
Ｒ時にコイル２４への通電電流を反転させることによっ
て、フィンガｌａ、ｌｂのストロークを大きくとれば、
比較的大形の物品でも把持できるのである。 また、永久磁石２５が把持力増強手段として機能し、大
きな把持力が得られるのである。 （実施例３） 本実施例の基本構成は実施例１と同様であって、第６図
、第７図、第８図に示すように、電磁石２において、固
定子２１と可動子２２との磁路上での対向面を、可動子
２２の移動方向に対して傾斜させた傾斜面３４とした構
成としている。この傾斜面３４は、固定子２１と可動子
２２との対向面積を広げるのであって、把持力増強手段
として機能する。 以下に傾斜面３４が把持力増強手段として機能する理由
を説明する。第９図（Ｊｌ）に示すように、磁路内に形
成されているギャップでの対向面を磁路に対して傾斜さ
せた場合について、ギャップの両面に作用する吸引力Ｆ
は、次式で表される。 ここにおいて、■はコイルへの通ｔｔ流、Ｎはコイルの
巻数、Ｄはギャップの距離、μ。は透ｉ率、Ａは磁束が
通過する面積、θは第９図（ａ）に示す傾斜面の傾斜角
度である。一方、第９図（ｂ）に示すように、ギャップ
での対向面を磁路に対して直交する面とした場合につい
て、ギャップの両面に作用する吸引力Ｆ、は、上式でθ
＝Ｏとしたことに相当するから、次式のようになる。 Ｎ ２ Ｉ ２ ｐ、＝ １ μ。・Ａ・□ ２ Ｄ２ したがって、Ｆ ＝ Ｆ 、／ｅｏｓ２θという関係が
成立し、ｅＯ８θく１であるから、Ｆ＞Ｆ、どなるので
ある。 すなわち、ギャップにおける対内面を傾斜面とすること
により吸引力が増加するのである。 以上のようにして、永久磁石２５を用いる代わりに、固
定子２１と可動子２２との対向面を傾斜面３４としたこ
とにより、把持力を増強することができるのである。ま
た、電磁石２の外形に変化はないから、大形化すること
なく把持力の増強ができるのである。他の構成は実施例
１と同様であるから説明を省略する。 （実施例４） 本実施例は、第１０図に示すように、実施例２の構成に
おいて永久磁石２５を用いる代わりに、固定子２１と可
動子２２との対向面を傾斜面３４としたものである、動
作原理は実施例３と同様であって、この構成によっても
把持力が増強できる。 他の構成は実施ｇ４２と同様であるから説明を省略する
。 （実施例５） 本実施例は、第１１図に示すように、実施例３の構成に
おいて可動子２１に永久磁石２５を設けたものであり、
実施例１の構成と実施例３の構成とを組み合わせた構成
となっている。したがって、体積当たりの把持力を実施
例３に比較してさらに大きくすることができるのである
。他の構成は実施例３と同様であるから説明を省略する
。 （実施例６） 本実施例は、第１２図に示すように、実施例４の構成に
おいて可動子２１を永久磁石２５としたものであり、実
施例２の構成と実ｍ例４の構成とを組み合わせた構成と
なっている。したがって、体積当たりの把持力を実施例
４に比較してさらに大きくすることができるのである。 他の構成は実施例４と同様であるから説明を省略する。 （実施例７） 本実施例は、第１３図および第１４図に示すように、コ
イル２４の磁力によって伸縮する超磁歪材料よりなる棒
状の増力部材３５を可動子２２の一部に用いて把持力増
強手段としている。超磁歪材料としては、たとえば、Ｔ
ｂｔ＋ＤｙｖＦｅｗ（Ｕ＝０ 。 ３、Ｖ＝０．７、Ｗ＝１．９〜１．９５＞などが用いら
れる。 固定子１は両底面が閉塞された円筒状のヨーク２３の内
部にコイル２４を給袋したものであって、コイル２４の
両端面にはバイアス用の永久磁石３６が配設される。増
力部材３５はコイル２４の内部に挿入されるのであって
、コイル２４に通電されたときに、コイル２４と永久磁
石３６とによって生じる磁界により伸縮するようになっ
ている。 可動子２２の下端部にはリンク３７を介してフィンガ１
ａ、１ ｂが連結され、可動子２２が上下方向に伸縮
するとフィンガ１ ａ、１ ｂが開閉されるようになっ
ている。 上述したように、可動子２に超磁歪材料よりなる増力部
材３５を用いているので、体積当たりの可動子２２のス
トロークを圧電素子の２倍以上とすることができ、小形
ながら比較的大きな物品を把持することができるのであ
る。また、超磁歪材料を用いたことにより圧電素子に比
較して２０倍以上（６０〜７０ ｋｇｆ／ｍ請２）の出
力を得ることができるから、外形を大形化することなく
把持力を増強できるのである。 （実施例８） 本実施例は、実施例７と同様に電磁石２の可動子２２の
一部を超磁歪材料よりなる増力部材３５としたものであ
る。 第１５図および第１６図に示すように、両フィンガ１
ａ、１ ｂはヒンジ部６を介して橋絡体７に一体に連結
されており、各フィンガ１ ａ、１ ｂにそれぞれ電磁
石２を連結した構成となっている。 各電磁石２の可動子２２はフィンガ１ ａ、１ ｂの開
閉方向に伸縮する。 以上の構成によれば、コイル２４への通電によって可動
子２２が伸縮し、フィンガ１ ａ、１ ｂを開閉するの
であって、２個の増力部材３５を用いたことにより、実
施例７に比較して把持力を一層増強できるのである。
ィンガ１ ａ、１ ｂよりなり、各フィンガｌａ、ｌｂ
はそれぞれ把持片１１と操作片１２とが鋭角的に連続す
る形状に形成される６把持片１１と操作片１２との連結
部は、定位置に固定された取付板１３に対して回転軸１
４によって軸着され、操作片１２の先端部を上下させる
ことによって把持片１１の先端部が開閉されるようにな
っている。 操作片１２の先端部は、開閉駆動手段である電磁石２に
連結された円板状の操作板１５の上面に当接する。した
がって、操作板１５の上下移動に伴ってフィンガ１ａ、
１ｂが開閉されるのである。 電磁石２は、定位置に固定された固定子２１と、固定子
２１の中に上下に往復移動できるように一部が挿入され
た可動子２２とを備えている。ｒＭ定子２１は、上面が
閉塞された有底円筒状のヨーク２３の中にコイル２４が
給袋された構成を有している。可動子２２は、コイル２
４の中に挿入された把持力増強手段である永久磁石２５
と、永久磁石２５の下端に機械的に結合された磁性体よ
りなる可動板２６とを備え、可動板２６は連結軸２７を
介して操作板１５に連結される。また、連結軸２７の周
面には歪ゲージ２８が取着される。上述した取付板１３
は、固定子２１の上面に当接している保持板１６との間
に一対のガイド軸２９を保持しており、上記可動板２６
の端部にガイド軸２９が挿通されて可動板２６が案内さ
れるようになっている。永久磁石２５は、可動子２２の
移動方向に着磁されており、コイル２４に通電したとき
に発生する磁束と、永久磁石２５により発生する磁束と
が同じ向きになるように配置される。 連結軸２７の周面に取着された歪ゲージ２８の出力は、
フィンガ１ ａ、１ ｂによる物品の把持力に対応する
から、歪ゲージ２８の出力を増幅回路３を介してコンピ
ュータよりなる演算ＪｌｉｌＪＩＩｆ部４に入力し、所
望の把持力が得られるようにドライパラを介してコイル
２４への通電電流をフィードバック制御する。 以上の構成によれば、電磁石２によってフィンガｌａ、
ｌｂの開閉を制御するから、比較的大きなストロークが
得られるのであって、比較的大きな物品であっても把持
することができるのである。 また、コイル２４に通電したときにヨーク２３と可動板
２６とにより形成される閉磁路の中に永久磁石２５を挿
入しているので、電磁石２の外形を大形化することなく
把持力を大きくすることができるのである。 （実施例２） 本実施例では、第３図、第４図、第５図に示すように、
一方のフィンガ１ａに固定子２１を設け、他方のフィン
ガ１ｂに可動子２２を設け、可動子２２がフィンガ１
ａ、１ ｂの開閉方向に移動するようにした電磁石２を
開閉駆動手段として用いている。すなわち、固定子２１
は、角棒状に形成された鉄芯３０にコイル２４を巻装し
て形成され、鉄芯３０の両端部はコイル２４から突出す
る。鉄芯３０の下端部にはフィンガ１ａが連結され、鉄
芯３０の上端部にはフィンガｌａ、１ｂｃｒ）ｌ＊開閉
方向走るガイドレール３１が連結される。一方、可動子
２１は鉄芯３０の各端部にそれぞれ対応する磁極を備え
た略コ形の永久磁石２５よりなり、板ばね３２を介して
フィンガ１ｂに連結されている。また、可動子２１は、
ガイドレール３１に対して走行自在に連結されたランナ
３３に結合されている。歪ゲージ２８は板ばね３２に配
置されるのであって、フィンガ１ ａ、１ ｂによって
物品を把持したときに生じる板ばね３２の撓みに基づい
て把持力を検出するようになっている。 上記構成では、フィンガ１ ａ、１ ｂのＷＩＩＩｒｊ
Ｒ時にコイル２４への通電電流を反転させることによっ
て、フィンガｌａ、ｌｂのストロークを大きくとれば、
比較的大形の物品でも把持できるのである。 また、永久磁石２５が把持力増強手段として機能し、大
きな把持力が得られるのである。 （実施例３） 本実施例の基本構成は実施例１と同様であって、第６図
、第７図、第８図に示すように、電磁石２において、固
定子２１と可動子２２との磁路上での対向面を、可動子
２２の移動方向に対して傾斜させた傾斜面３４とした構
成としている。この傾斜面３４は、固定子２１と可動子
２２との対向面積を広げるのであって、把持力増強手段
として機能する。 以下に傾斜面３４が把持力増強手段として機能する理由
を説明する。第９図（Ｊｌ）に示すように、磁路内に形
成されているギャップでの対向面を磁路に対して傾斜さ
せた場合について、ギャップの両面に作用する吸引力Ｆ
は、次式で表される。 ここにおいて、■はコイルへの通ｔｔ流、Ｎはコイルの
巻数、Ｄはギャップの距離、μ。は透ｉ率、Ａは磁束が
通過する面積、θは第９図（ａ）に示す傾斜面の傾斜角
度である。一方、第９図（ｂ）に示すように、ギャップ
での対向面を磁路に対して直交する面とした場合につい
て、ギャップの両面に作用する吸引力Ｆ、は、上式でθ
＝Ｏとしたことに相当するから、次式のようになる。 Ｎ ２ Ｉ ２ ｐ、＝ １ μ。・Ａ・□ ２ Ｄ２ したがって、Ｆ ＝ Ｆ 、／ｅｏｓ２θという関係が
成立し、ｅＯ８θく１であるから、Ｆ＞Ｆ、どなるので
ある。 すなわち、ギャップにおける対内面を傾斜面とすること
により吸引力が増加するのである。 以上のようにして、永久磁石２５を用いる代わりに、固
定子２１と可動子２２との対向面を傾斜面３４としたこ
とにより、把持力を増強することができるのである。ま
た、電磁石２の外形に変化はないから、大形化すること
なく把持力の増強ができるのである。他の構成は実施例
１と同様であるから説明を省略する。 （実施例４） 本実施例は、第１０図に示すように、実施例２の構成に
おいて永久磁石２５を用いる代わりに、固定子２１と可
動子２２との対向面を傾斜面３４としたものである、動
作原理は実施例３と同様であって、この構成によっても
把持力が増強できる。 他の構成は実施ｇ４２と同様であるから説明を省略する
。 （実施例５） 本実施例は、第１１図に示すように、実施例３の構成に
おいて可動子２１に永久磁石２５を設けたものであり、
実施例１の構成と実施例３の構成とを組み合わせた構成
となっている。したがって、体積当たりの把持力を実施
例３に比較してさらに大きくすることができるのである
。他の構成は実施例３と同様であるから説明を省略する
。 （実施例６） 本実施例は、第１２図に示すように、実施例４の構成に
おいて可動子２１を永久磁石２５としたものであり、実
施例２の構成と実ｍ例４の構成とを組み合わせた構成と
なっている。したがって、体積当たりの把持力を実施例
４に比較してさらに大きくすることができるのである。 他の構成は実施例４と同様であるから説明を省略する。 （実施例７） 本実施例は、第１３図および第１４図に示すように、コ
イル２４の磁力によって伸縮する超磁歪材料よりなる棒
状の増力部材３５を可動子２２の一部に用いて把持力増
強手段としている。超磁歪材料としては、たとえば、Ｔ
ｂｔ＋ＤｙｖＦｅｗ（Ｕ＝０ 。 ３、Ｖ＝０．７、Ｗ＝１．９〜１．９５＞などが用いら
れる。 固定子１は両底面が閉塞された円筒状のヨーク２３の内
部にコイル２４を給袋したものであって、コイル２４の
両端面にはバイアス用の永久磁石３６が配設される。増
力部材３５はコイル２４の内部に挿入されるのであって
、コイル２４に通電されたときに、コイル２４と永久磁
石３６とによって生じる磁界により伸縮するようになっ
ている。 可動子２２の下端部にはリンク３７を介してフィンガ１
ａ、１ ｂが連結され、可動子２２が上下方向に伸縮
するとフィンガ１ ａ、１ ｂが開閉されるようになっ
ている。 上述したように、可動子２に超磁歪材料よりなる増力部
材３５を用いているので、体積当たりの可動子２２のス
トロークを圧電素子の２倍以上とすることができ、小形
ながら比較的大きな物品を把持することができるのであ
る。また、超磁歪材料を用いたことにより圧電素子に比
較して２０倍以上（６０〜７０ ｋｇｆ／ｍ請２）の出
力を得ることができるから、外形を大形化することなく
把持力を増強できるのである。 （実施例８） 本実施例は、実施例７と同様に電磁石２の可動子２２の
一部を超磁歪材料よりなる増力部材３５としたものであ
る。 第１５図および第１６図に示すように、両フィンガ１
ａ、１ ｂはヒンジ部６を介して橋絡体７に一体に連結
されており、各フィンガ１ ａ、１ ｂにそれぞれ電磁
石２を連結した構成となっている。 各電磁石２の可動子２２はフィンガ１ ａ、１ ｂの開
閉方向に伸縮する。 以上の構成によれば、コイル２４への通電によって可動
子２２が伸縮し、フィンガ１ ａ、１ ｂを開閉するの
であって、２個の増力部材３５を用いたことにより、実
施例７に比較して把持力を一層増強できるのである。
本発明は上述のように、把持手段を開閉する開閉駆動手
段を電磁石とし、把持手段の把持力を強化するように把
持力増強手段を開閉駆動手段に付加しているので、開閉
駆動手段が電磁石であることにより把持手段の開閉時の
ストロークを比較的大きくとることができて、比較的大
きな物品を把持できるのであり、しかも、把持力増強手
段を開閉駆動手段に付加しているので、大形化すること
なく把持力の増強されるという利点を有する。
段を電磁石とし、把持手段の把持力を強化するように把
持力増強手段を開閉駆動手段に付加しているので、開閉
駆動手段が電磁石であることにより把持手段の開閉時の
ストロークを比較的大きくとることができて、比較的大
きな物品を把持できるのであり、しかも、把持力増強手
段を開閉駆動手段に付加しているので、大形化すること
なく把持力の増強されるという利点を有する。
第１図は本発明の実施例１を示す概略構成図、第２図は
同上の一部切欠斜視図、第３図は本発明の実施例２を示
す正面図、第４図は同上の要部斜視図、第５図は同上の
斜視図、第６図は本発明の実施例３を示す一部切欠斜視
図、第７図は同上に用いる電磁石の断面図、第８図は同
上に用いる電磁石の一部切欠した分解斜視図、第９図は
同上の動作原理を説明する説明図、第１０図は本発明の
実施例４を示す正面図、第１１図は本発明の実施例５を
示す一部切欠斜視図、第１２図は本発明の実施例６を示
す正面図、第１３図は本発明の実施例７を示す一部切欠
斜視図、第１４図は同上の概略構成図、第１５図は本発
明の実施例８を示す一部切欠斜視図、第１６区は同上の
概略構成図である。 １ ａ、１ ｂ・・・フィンガ、２・・・電磁石、２１
・・・固定子、２２・・・可動子、２４・・・コイル、
２５・・・永久磁石、３４・・・傾斜面、３５・・・増
力部材。 代理人 弁理士 石 １）長 七 １ａ、１ｂ・・フィンガ ２・・電磁石 ２１−固定子 ２２ 可動子 ２４・・コイル ２５・永久磁石 第１図 第２図 第３図 第４図 第６図 第７図 第８図 第９図 （ｂ） 第１０図 第１１図 第１２図 第１３図 第１４図 第１６図
同上の一部切欠斜視図、第３図は本発明の実施例２を示
す正面図、第４図は同上の要部斜視図、第５図は同上の
斜視図、第６図は本発明の実施例３を示す一部切欠斜視
図、第７図は同上に用いる電磁石の断面図、第８図は同
上に用いる電磁石の一部切欠した分解斜視図、第９図は
同上の動作原理を説明する説明図、第１０図は本発明の
実施例４を示す正面図、第１１図は本発明の実施例５を
示す一部切欠斜視図、第１２図は本発明の実施例６を示
す正面図、第１３図は本発明の実施例７を示す一部切欠
斜視図、第１４図は同上の概略構成図、第１５図は本発
明の実施例８を示す一部切欠斜視図、第１６区は同上の
概略構成図である。 １ ａ、１ ｂ・・・フィンガ、２・・・電磁石、２１
・・・固定子、２２・・・可動子、２４・・・コイル、
２５・・・永久磁石、３４・・・傾斜面、３５・・・増
力部材。 代理人 弁理士 石 １）長 七 １ａ、１ｂ・・フィンガ ２・・電磁石 ２１−固定子 ２２ 可動子 ２４・・コイル ２５・永久磁石 第１図 第２図 第３図 第４図 第６図 第７図 第８図 第９図 （ｂ） 第１０図 第１１図 第１２図 第１３図 第１４図 第１６図
Claims (5)
- （１）物品を把持できるように開閉する把持手段と、固
定子に設けたコイルへの通電状態に呼応して可動子が往
復移動する電磁石であって可動子の往復移動に伴って把
持手段を開閉する開閉駆動手段と、把持手段の把持力を
強化するように開閉駆動手段に付加された把持力増強手
段とを具備して成ることを特徴とする把持装置。 - （２）把持力増強手段は、可動子の少なくとも一部に設
けた永久磁石であって、永久磁石は、把持手段を閉じる
ようにコイルに通電したときに形成される閉磁路上に挿
入されるように着磁されて成ることを特徴とする請求項
１記載の把持装置。 - （３）把持力増強手段は、固定子と可動子との間で磁力
が作用する対向面において、可動子の移動方向に対して
傾斜するように固定子と可動子とに平行に形成された傾
斜面であることを特徴とする請求項１記載の把持装置。 - （４）把持力増強手段は、固定子と可動子との間で磁力
が作用する対向面において、可動子の移動方向に対して
傾斜するように固定子と可動子とに平行に形成された傾
斜面と、可動子の少なくとも一部に設けた永久磁石とに
より構成され、永久磁石は、把持手段を閉じるようにコ
イルに通電したときに形成される閉磁路上に挿入される
ように着磁されて成ることを特徴とする請求項１記載の
把持装置。 - （５）把持力増強手段は、コイルへの通電時に形成され
る磁力によって可動子の移動方向に伸縮するように可動
子の少なくとも一部に設けた超磁歪材料よりなる増力部
材であることを特徴とする請求項１記載の把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2289531A JPH04164590A (ja) | 1990-10-26 | 1990-10-26 | 把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2289531A JPH04164590A (ja) | 1990-10-26 | 1990-10-26 | 把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04164590A true JPH04164590A (ja) | 1992-06-10 |
Family
ID=17744460
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2289531A Pending JPH04164590A (ja) | 1990-10-26 | 1990-10-26 | 把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04164590A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007050460A (ja) * | 2005-08-17 | 2007-03-01 | Takeshi Takagi | フィンガー把持装置 |
| US7295918B2 (en) | 2002-07-03 | 2007-11-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Automobile and control method of automobile |
| US9209210B2 (en) | 2011-11-03 | 2015-12-08 | Samsung Display Co., Ltd. | Photo-detecting pixel, photo-detecting apparatus, and method of driving the photo-detecting apparatus |
| CN108748140A (zh) * | 2018-04-23 | 2018-11-06 | 华南农业大学 | 一种机器人末端执行器拉力控制装置 |
| CN111775175A (zh) * | 2020-08-04 | 2020-10-16 | 浙江师范大学 | 一种电磁式机械爪 |
-
1990
- 1990-10-26 JP JP2289531A patent/JPH04164590A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7295918B2 (en) | 2002-07-03 | 2007-11-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Automobile and control method of automobile |
| JP2007050460A (ja) * | 2005-08-17 | 2007-03-01 | Takeshi Takagi | フィンガー把持装置 |
| US9209210B2 (en) | 2011-11-03 | 2015-12-08 | Samsung Display Co., Ltd. | Photo-detecting pixel, photo-detecting apparatus, and method of driving the photo-detecting apparatus |
| CN108748140A (zh) * | 2018-04-23 | 2018-11-06 | 华南农业大学 | 一种机器人末端执行器拉力控制装置 |
| CN108748140B (zh) * | 2018-04-23 | 2020-07-03 | 华南农业大学 | 一种机器人末端执行器拉力控制装置 |
| CN111775175A (zh) * | 2020-08-04 | 2020-10-16 | 浙江师范大学 | 一种电磁式机械爪 |
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