JPH0459643B2 - - Google Patents
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- JPH0459643B2 JPH0459643B2 JP60077441A JP7744185A JPH0459643B2 JP H0459643 B2 JPH0459643 B2 JP H0459643B2 JP 60077441 A JP60077441 A JP 60077441A JP 7744185 A JP7744185 A JP 7744185A JP H0459643 B2 JPH0459643 B2 JP H0459643B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned vehicle
- drive
- drive wheels
- detected
- wheel
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
この発明は工場内等において、物品の搬送を目
的として導入される自走式の無人搬送車に関す
る。
的として導入される自走式の無人搬送車に関す
る。
〈従来の技術〉
従来、例えば特開昭51−61970号の公報で開示
されているように、無人搬送車（以下、単に無人
車という）において、２個の駆動輪の旋回軸を車
輌縦中心線に平行な仮想面に配設するという構造
で、無人車の横走行を可能にする技術がある。
されているように、無人搬送車（以下、単に無人
車という）において、２個の駆動輪の旋回軸を車
輌縦中心線に平行な仮想面に配設するという構造
で、無人車の横走行を可能にする技術がある。
上述の無人車は、積載物の搬入あるいは搬出ス
テーシヨンへの横ずけが簡単に、しかも最短距離
の走行で行なわれるという利点がある。
テーシヨンへの横ずけが簡単に、しかも最短距離
の走行で行なわれるという利点がある。
〈発明が解決しようとする問題点〉
第４図は、上述の無人車における問題点を説明
するための概略平面図であり、従来、荷搬入（あ
るいは搬出）ステーシヨンＳに傾いた状態で接近
してきた無人車Ｇは、その傾きが何ら補正される
ことなしに、上記ステーシヨンＳに横づけされて
いた。したがつて、ステーシヨンＳと無人車Ｇ間
での荷の移載が円滑に行なわれなかつたり、積載
された荷が無人車Ｇ上で不安定になつていた。
するための概略平面図であり、従来、荷搬入（あ
るいは搬出）ステーシヨンＳに傾いた状態で接近
してきた無人車Ｇは、その傾きが何ら補正される
ことなしに、上記ステーシヨンＳに横づけされて
いた。したがつて、ステーシヨンＳと無人車Ｇ間
での荷の移載が円滑に行なわれなかつたり、積載
された荷が無人車Ｇ上で不安定になつていた。
〈問題点を解決するための手段〉
この発明は、少なくとも２つの駆動輪と、該駆
動輪をそれぞれ回転駆動させる手段と、該駆動輪
をそれぞれ旋回軸を中心に旋回させる手段と、少
なくとも１つの駆動輪の旋回角度を検出する手段
とを設け、検出した駆動輪の旋回角度により上記
駆動輪を回転駆動させる手段を制御するととも
に、停止位置に設けられた被検出具を検出する停
止用検出器を各駆動輪に対応して設け、該停止用
検出器が被検出具を検出することにより該停止用
検出器に対応する駆動輪の回転を独立して停止す
るようにしたものである。
動輪をそれぞれ回転駆動させる手段と、該駆動輪
をそれぞれ旋回軸を中心に旋回させる手段と、少
なくとも１つの駆動輪の旋回角度を検出する手段
とを設け、検出した駆動輪の旋回角度により上記
駆動輪を回転駆動させる手段を制御するととも
に、停止位置に設けられた被検出具を検出する停
止用検出器を各駆動輪に対応して設け、該停止用
検出器が被検出具を検出することにより該停止用
検出器に対応する駆動輪の回転を独立して停止す
るようにしたものである。
〈作用〉
少なくとも１つの駆動輪の旋回角度を検出する
ことにより、無人車の傾きを検出し、該検出結果
に基づいて駆動輪を回転駆動させる手段を制御
し、傾きを補正する。また、傾きが完全に補正さ
れず、無人車が停止位置（例えば荷搬入出ステー
シヨン）に対して傾いた状態で接近した場合であ
つても、まず停止位置に接近している側の検出器
が被検出具を検出して対応する駆動輪の回転が停
止し、他の駆動輪は対応する検出器が被検出具を
検出するまで回転し続け、傾きが完全に補正され
た状態で停止位置に停止する。
ことにより、無人車の傾きを検出し、該検出結果
に基づいて駆動輪を回転駆動させる手段を制御
し、傾きを補正する。また、傾きが完全に補正さ
れず、無人車が停止位置（例えば荷搬入出ステー
シヨン）に対して傾いた状態で接近した場合であ
つても、まず停止位置に接近している側の検出器
が被検出具を検出して対応する駆動輪の回転が停
止し、他の駆動輪は対応する検出器が被検出具を
検出するまで回転し続け、傾きが完全に補正され
た状態で停止位置に停止する。
〈実施例〉
第１図は無人車１が横づけする荷搬入（あるい
は搬出）用のステーシヨン２付近、及び無人車１
を示す図である。
は搬出）用のステーシヨン２付近、及び無人車１
を示す図である。
この無人車１は縦方向３に長く形成され、該縦
方向３に平行な仮想面に２個の駆動輪４，５の旋
回輪６，７が配設されている。駆動輪４，５は、
後述するステアリング制御装置８，９によりそれ
ぞれ旋回軸６，７を中心に旋回可能となつてい
る。１０，１１はそれぞれ一対のキヤスター状の
従動輪を示し、旋回自在になつている。
方向３に平行な仮想面に２個の駆動輪４，５の旋
回輪６，７が配設されている。駆動輪４，５は、
後述するステアリング制御装置８，９によりそれ
ぞれ旋回軸６，７を中心に旋回可能となつてい
る。１０，１１はそれぞれ一対のキヤスター状の
従動輪を示し、旋回自在になつている。
上記ステアリング制御装置８，９を説明する。
上記駆動輪４，５は駆動モータ１２，１３と直結
し、該モータによりそれぞれ回転駆動される。駆
動輪４，５及び駆動モータ１２，１３はプーリー
１４，１５に設けられている。１６，１７は旋回
モータ、１８，１９は該モータにより回転する小
プーリーを示し、該小プーリーと上記プーリー１
４，１５とにはそれぞれベルト２０，２１が巻き
掛けられている。上記駆動輪４，５上には誘導ア
ンテナ２２，２３が設けられ、該各アンテナは対
応する駆動輪４，５の進行方向前方に位置してい
る。上記誘導アンテナ２２，２３はそれぞれ２つ
の誘導コイル２２ａ，２２ａ及び２３ａ，２３ａ
より構成されていて、任意の所望の制御角にわた
つて対応する駆動輪と共に揺動しうるように駆動
輪に結合されている。２４は床面に埋設された誘
導線を示し、該誘導線２４に通電することによ
り、該誘導線の位置をアンテナで検出している。
上記小プーリー１８には、該プーリー１８の回転
数を検出するパルス検出器２５が設けられてい
る。無人車１の縦方向３に平行に駆動輪４が位置
している状態、すなわち、第１図ａの２点鎖線で
示す位置４ａに駆動輪が位置し、縦方向３と駆動
輪４の中心線ｌが一致する状態を基準にして、上
記パルス検出器２５で小プーリー１８の回転数あ
るいは旋回モーター１６の回転数を検出すること
により、駆動輪４が旋回している角度θを検出し
ている。
上記駆動輪４，５は駆動モータ１２，１３と直結
し、該モータによりそれぞれ回転駆動される。駆
動輪４，５及び駆動モータ１２，１３はプーリー
１４，１５に設けられている。１６，１７は旋回
モータ、１８，１９は該モータにより回転する小
プーリーを示し、該小プーリーと上記プーリー１
４，１５とにはそれぞれベルト２０，２１が巻き
掛けられている。上記駆動輪４，５上には誘導ア
ンテナ２２，２３が設けられ、該各アンテナは対
応する駆動輪４，５の進行方向前方に位置してい
る。上記誘導アンテナ２２，２３はそれぞれ２つ
の誘導コイル２２ａ，２２ａ及び２３ａ，２３ａ
より構成されていて、任意の所望の制御角にわた
つて対応する駆動輪と共に揺動しうるように駆動
輪に結合されている。２４は床面に埋設された誘
導線を示し、該誘導線２４に通電することによ
り、該誘導線の位置をアンテナで検出している。
上記小プーリー１８には、該プーリー１８の回転
数を検出するパルス検出器２５が設けられてい
る。無人車１の縦方向３に平行に駆動輪４が位置
している状態、すなわち、第１図ａの２点鎖線で
示す位置４ａに駆動輪が位置し、縦方向３と駆動
輪４の中心線ｌが一致する状態を基準にして、上
記パルス検出器２５で小プーリー１８の回転数あ
るいは旋回モーター１６の回転数を検出すること
により、駆動輪４が旋回している角度θを検出し
ている。
２６，２７は無人車１の底面に設けられた停止
用検出器を示し、該検出器２６，２７には本実施
例では金属体を検出する公知の近接スイツチ（磁
気スイツチ）を適用する。ステーシヨン２に近傍
の無人車１が停止する床面には、上記検出器２
６，２７にそれぞれ対応した位置に金属体（例え
ば、メタルシート等）の被検出具２８，２９が敷
設されている。一方の検出器２６が被検出具２８
を検出すると、駆動輪４の回転駆動は停止し、惰
性走行後、検出器２６が被検出具２８を通過する
と、強制的に機械ブレーキが駆動輪に加えられ
る。同様に検出器２７、被検出具２８及び駆動輪
５は作動する。
用検出器を示し、該検出器２６，２７には本実施
例では金属体を検出する公知の近接スイツチ（磁
気スイツチ）を適用する。ステーシヨン２に近傍
の無人車１が停止する床面には、上記検出器２
６，２７にそれぞれ対応した位置に金属体（例え
ば、メタルシート等）の被検出具２８，２９が敷
設されている。一方の検出器２６が被検出具２８
を検出すると、駆動輪４の回転駆動は停止し、惰
性走行後、検出器２６が被検出具２８を通過する
と、強制的に機械ブレーキが駆動輪に加えられ
る。同様に検出器２７、被検出具２８及び駆動輪
５は作動する。
次に、第２図に基づいて、無人車の走行制御部
を説明する。このブロツク図において、３０は制
御部を示し、内部にCPU及び各種記憶装置を備
えている。３１，３２はそれぞれ旋回モータ１
６，１７の駆動部を示し、３３，３４はそれぞれ
走行モータ１２，１３の駆動部を示し、各駆動部
は各々のモータの回転数を直接制御している。
を説明する。このブロツク図において、３０は制
御部を示し、内部にCPU及び各種記憶装置を備
えている。３１，３２はそれぞれ旋回モータ１
６，１７の駆動部を示し、３３，３４はそれぞれ
走行モータ１２，１３の駆動部を示し、各駆動部
は各々のモータの回転数を直接制御している。
通常の直線走行時では、誘導アンテナ２２，２
３による誘導線の検出結果に応じて、旋回モータ
６，７の駆動部３１，３２が制御され、無人車の
位置を修正しながら走行している。また、停止時
では、検出器２６，２７の出力により、制御部３
０を介して走行モータ１２，１３の駆動部３３，
３４に走行停止指令が送られる。
３による誘導線の検出結果に応じて、旋回モータ
６，７の駆動部３１，３２が制御され、無人車の
位置を修正しながら走行している。また、停止時
では、検出器２６，２７の出力により、制御部３
０を介して走行モータ１２，１３の駆動部３３，
３４に走行停止指令が送られる。
無人車１が第１図に示しているような、ステー
シヨン２に対して直交方向３５から接近する（以
下、この走行を横行するという）場合を、次に説
明する。第３図には、無人車１の走行状態をフロ
ーチヤートで示しており、無人車１の走行開始
（ステツプ）と同時に、パルス検出器２５によ
り常に駆動輪４の旋回角度を検出している（ステ
ツプ）。該角度がある一定値を越すと、例えが
マイナス値を含めて絶対値が70度を越えると（ス
テツプ）、無人車１は自らが横行していると認
識し（ステツプ）、以下の手順に従う。また、
上記角度の絶対値が70度より小であれば、横行だ
と認識せず、単なる走行軌道の修正のためのステ
アリングだと判断し、走行を続行する。横行走行
だと判断されれば、上記角度θが90度であるかど
うか判別され（ステツプ）、90度であればYES
に進み、無人車に傾きがないので、走行に何ら補
正を加えられることなく走行を続行する（ステツ
プ）。上記角度θが90度でなければ、NOに進
み、無人車１の傾きが以下のようにして補正され
る。すなわち、角度θが90度より小さいのかどう
か判断され（ステツプ）、小さければ、パルス
検出器２５の付いている方の駆動輪（以下第１駆
動輪という）４の方が他の駆動輪（以下第２駆動
輪という）５より、よりステーシヨン２に接近し
ているので（第４図示）、第２駆動輪５の走行速
度V2を第１駆動輪４の走行速度V1より大とし
（ステツプ）、無人車１の上記傾きを修正する。
逆に、上記角度θが90度より大きければ、第２駆
動輪５の方が第１駆動輪４より、よりステーシヨ
ン２に接近しているので、第１駆動輪４の走行速
度V1を第２駆動輪５の走行速度V2より大とし
（ステツプ）、無人車の上記傾きを修正する。
シヨン２に対して直交方向３５から接近する（以
下、この走行を横行するという）場合を、次に説
明する。第３図には、無人車１の走行状態をフロ
ーチヤートで示しており、無人車１の走行開始
（ステツプ）と同時に、パルス検出器２５によ
り常に駆動輪４の旋回角度を検出している（ステ
ツプ）。該角度がある一定値を越すと、例えが
マイナス値を含めて絶対値が70度を越えると（ス
テツプ）、無人車１は自らが横行していると認
識し（ステツプ）、以下の手順に従う。また、
上記角度の絶対値が70度より小であれば、横行だ
と認識せず、単なる走行軌道の修正のためのステ
アリングだと判断し、走行を続行する。横行走行
だと判断されれば、上記角度θが90度であるかど
うか判別され（ステツプ）、90度であればYES
に進み、無人車に傾きがないので、走行に何ら補
正を加えられることなく走行を続行する（ステツ
プ）。上記角度θが90度でなければ、NOに進
み、無人車１の傾きが以下のようにして補正され
る。すなわち、角度θが90度より小さいのかどう
か判断され（ステツプ）、小さければ、パルス
検出器２５の付いている方の駆動輪（以下第１駆
動輪という）４の方が他の駆動輪（以下第２駆動
輪という）５より、よりステーシヨン２に接近し
ているので（第４図示）、第２駆動輪５の走行速
度V2を第１駆動輪４の走行速度V1より大とし
（ステツプ）、無人車１の上記傾きを修正する。
逆に、上記角度θが90度より大きければ、第２駆
動輪５の方が第１駆動輪４より、よりステーシヨ
ン２に接近しているので、第１駆動輪４の走行速
度V1を第２駆動輪５の走行速度V2より大とし
（ステツプ）、無人車の上記傾きを修正する。
以上のように、修正した（ステツプ，）後
あるいは走行続行した（ステツプ）後、無人車
１上の検出器２６，２７が床上の被検出具２８，
２９を検出した時点で、それぞれの駆動輪４，５
の駆動を停止させる。駆動輪４，５の回転速度は
極端に低下するけれども、完全に停止してしまう
ことはなく、惰性回転して、徐々にステーシヨン
２へと接近している。次に、検出器２６，２７が
被検出具２８，２９を検出しなくなつた時点で駆
動輪４，５は強制的に停止させられる。上記検出
器２６，２７で被検出具２８，２９を検出してい
る間に、前記した２つの駆動輪の速度差でも、な
お修正されなかつた無人車１の傾きを修正してい
る。すなわち、先に被検出具を検出した方の駆動
輪が惰性回転している間に、他の駆動輪は定常速
度で走行しているので、無人車１全体は徐々にス
テーシヨン２と平行になろうとする方向に傾きが
修正されつつ、ステーシヨン２に接近して、積極
的に停止した時点で無人車は完全にステーシヨン
２と平行になる。
あるいは走行続行した（ステツプ）後、無人車
１上の検出器２６，２７が床上の被検出具２８，
２９を検出した時点で、それぞれの駆動輪４，５
の駆動を停止させる。駆動輪４，５の回転速度は
極端に低下するけれども、完全に停止してしまう
ことはなく、惰性回転して、徐々にステーシヨン
２へと接近している。次に、検出器２６，２７が
被検出具２８，２９を検出しなくなつた時点で駆
動輪４，５は強制的に停止させられる。上記検出
器２６，２７で被検出具２８，２９を検出してい
る間に、前記した２つの駆動輪の速度差でも、な
お修正されなかつた無人車１の傾きを修正してい
る。すなわち、先に被検出具を検出した方の駆動
輪が惰性回転している間に、他の駆動輪は定常速
度で走行しているので、無人車１全体は徐々にス
テーシヨン２と平行になろうとする方向に傾きが
修正されつつ、ステーシヨン２に接近して、積極
的に停止した時点で無人車は完全にステーシヨン
２と平行になる。
〈発明の効果〉
以上説明したように、本発明によれば、無人車
を停止位置（例えば荷搬入出ステーシヨン）に傾
きのない状態で停止させることができ、荷搬入出
ステーシヨンとの間での荷の移載等を円滑に行う
ことができる。また、この結果荷の積載状態が安
定するため、無人車走行中の荷くずれ等を防止す
ることができる。
を停止位置（例えば荷搬入出ステーシヨン）に傾
きのない状態で停止させることができ、荷搬入出
ステーシヨンとの間での荷の移載等を円滑に行う
ことができる。また、この結果荷の積載状態が安
定するため、無人車走行中の荷くずれ等を防止す
ることができる。
第１図は本発明の実施例を示すもので、無人車
が横づけする荷移載用のステーシヨン近傍及び無
人車を示す概略平面図、第１図ａは第１図示の駆
動輪の拡大平面図、第２図は第１図示の無人車の
走行制御部を示すブロツク図、第３図は無人車の
走行状態を示すフローチヤート、第４図は従来装
置の問題点を説明するための概略平面図である。 ４，５……駆動輪、６，７……旋回軸、１２，
１３……駆動モータ、１６，１７……旋回モー
タ、２５……パルス検出器。
が横づけする荷移載用のステーシヨン近傍及び無
人車を示す概略平面図、第１図ａは第１図示の駆
動輪の拡大平面図、第２図は第１図示の無人車の
走行制御部を示すブロツク図、第３図は無人車の
走行状態を示すフローチヤート、第４図は従来装
置の問題点を説明するための概略平面図である。 ４，５……駆動輪、６，７……旋回軸、１２，
１３……駆動モータ、１６，１７……旋回モー
タ、２５……パルス検出器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 少なくとも２つの駆動輪と、該駆動輪をそれ
ぞれ回転駆動させる手段と、該駆動輪をそれぞれ
旋回輪を中心に旋回させる手段と、少なくとも１
つの駆動輪の旋回角度を検出する手段とを設け、
検出した駆動輪の旋回角度により上記駆動輪を回
転駆動させる手段を制御するとともに、 停止位置に設けられた被検出具を検出する停止
用検出器を各駆動輪に対応して設け、該停止用検
出器が被検出具を検出することにより該停止用検
出器に対応する駆動輪の回転を独立して停止する
ようにしたことを特徴とする無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60077441A JPS61259307A (ja) | 1985-04-10 | 1985-04-10 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60077441A JPS61259307A (ja) | 1985-04-10 | 1985-04-10 | 無人搬送車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61259307A JPS61259307A (ja) | 1986-11-17 |
| JPH0459643B2 true JPH0459643B2 (ja) | 1992-09-22 |
Family
ID=13634110
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60077441A Granted JPS61259307A (ja) | 1985-04-10 | 1985-04-10 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61259307A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07108042B2 (ja) * | 1986-11-28 | 1995-11-15 | 株式会社豊田自動織機製作所 | 全方向移動無人車 |
| JPS644813A (en) * | 1987-06-27 | 1989-01-10 | Toyoda Automatic Loom Works | Running controller for unmanned carrying vehicle |
| DE4306493A1 (de) * | 1993-03-03 | 1994-09-08 | Genkinger Hebe Foerdertech | Verfahren und Vorrichtung zum Parallelrichten eines Transportwagens |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2555365C3 (de) * | 1975-12-09 | 1988-02-11 | Digitron AG, Brügg, Bern | Lenksteuersystem für ferngesteuerte Transporteinheiten |
-
1985
- 1985-04-10 JP JP60077441A patent/JPS61259307A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61259307A (ja) | 1986-11-17 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |