JPH0417739A - 油圧式建設機械のエンジン回転数制御方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野］ この発明は油圧式建設機械のエンジン回転数制御方法お
よび装置に関するものである。

〔従来の技術〕

従来の油圧式建設機械のエンジン回転数制御方法（特開
昭６０−２５６５２８号公報）においては、操作レバー
の全てが中立になったときに、エンジンの回転数をエン
ジン回転数設定手段によって設定された設定回転数より
も小さい低速回転数にしている。

この油圧式建設機械のエンジン回転数制御方法において
は、操作指令手段の全てが中立になったときに、エンジ
ンの回転数を低速回転数にしているから、作業の小休止
時にはエンジンの回転数が低速回転数になるので、騒音
を低減することができ、燃料消費量を低減することがで
きる。

〔発明が解決しようとする課題］ しかし、たとえば整地作業の場合には、エンジンの回転
数がなるべく変化しないのが好ましく、一方たとえばト
ラックへの積込作業の場合には、作業の小休止時の騒音
低減および燃料消費量低減のために、作業の小休止時に
はエンジンの回転数か十分を小さい低速回転数するのが
望ましい。

この発明は上述の課題を解決するためになされたもので
、作業内容によって適切な回転数を得ることができる油
圧式建設機械のエンジン回転数制御方法、装置を提供す
ることを目的とする。

［課題を解決するための手段１ この目的を達成するため、この発明においては、エンジ
ンと、上記エンジンの回転数を設定するエンジン回転数
設定手段と、上記エンジンにより駆動される油圧ポンプ
と、上記油圧ポンプからの圧油により作動する複数の油
圧アクチュエータと、上記油圧アクチュエータの作動を
制御する作動制御手段と、上記油圧アクチュエータに対
応して設けられかつ上記油圧アクチュエータの作動を指
令する複数の操作指令手段とを有する油圧式建設機械の
上記エンジンの回転数を制御する方法において、上記エ
ンジンの回転数を上記エンジン回転数設定手段によって
設定された設定回転数よりも小さい第１の低速回転数に
する第１の低速回転数指令がなされた場合には、所定の
上記操作指令手段の少なくとも１つの指令量が最大速度
に相当する指令量の近傍の所定値以上のとき、上記エン
ジンの回転数を上記エンジン回転数設定手段によって設
定された設定回転数にし、所定の上記操作指令手段の全
ての指令量が上記所定値未満となったとき、上記エンジ
ンの回転数を第１の低速回転数にし、上記エンジンの回
転数を上記第１の低速回転数よりも小さい第２の低速回
転数にする第２の低速回転数指令がなされた場合には、
所定の上記操作指令手段の全てが中立になったとき、上
記エンジンの回転数を上記第２の低速回転数にする。

また、エンジンと、上記エンジンの回転数を設定するエ
ンジン回転数設定手段と、上記エンジンにより駆動され
る油圧ポンプと、上記油圧ポンプからの圧油により作動
する複数の油圧アクチュエータと、上記油圧アクチュエ
ータの作動を制御する作動制御手段と、上記油圧アクチ
ュエータに対応して設けられかつ上記油圧アクチュエー
タの作動を指令する複数の操作指令手段とを有する油圧
式建設機械の上記エンジンの回転数を制御する装置にお
いて、上記エンジンの回転数を上記エンジン回転数設定
手段によって設定された設定回転数よりも小さい第１の
低速回転数にする第１の低速回転数指令、上記エンジン
の回転数を上記第１の低速回転数よりも小さい第２の低
速回転数にする第２の低速回転数指令を選択指令する選
択指令手段と、上記エンジンの回転数制御値を算出して
、上記回転数制御値により上記エンジンの回転数を制御
する制御値算出手段と、上記第２の低速回転数指令が選
択されているか否かを判別する運転指令判別手段と、上
記運転指令判別手段が上記第２の低速回転数指令が選択
されていないと判別したとき、所定の上記操作指令手段
の少なくとも１つの指令量が最大速度に相当する指令量
の近傍の所定値以上か否かを判別し、所定の上記操作指
令手段の少なくとも１つの指令量が上記所定値以上であ
ると判別したとき、上記制御値算出手段に上記設定回転
数に基づいて算出された第１の回転数制御値を出力する
ことを指令する最大速度指令判別手段と、上記最大速度
指令判別手段が所定の上記操作指令手段の全ての指令量
が上記所定値未満であると判別したとき、上記制御値算
出手段に上記第１の低速回転数に基ついて算出された第
２の回転数制御値を出力することを指令する第１の低速
回転数選択手段と、上記運転指令判別手段が上記第２の
低速回転数指令が選′択されていると判別したとき、所
定の上記操作指令手段の全てが中立か否かを判別する中
立判別手段と、上記中立判別手段が所定の上記操作指令
手段の全てが中立であると判別したとき、上記制御値算
出手段に上記第２の低速回転数に基づいて算出された第
３の回転数制御値を出力することを指令する第２の低速
回転数選択手段とを設ける。

［作用］ この油圧式建設機械のエンジン回転数制御方法、装置に
おいては、第１の低速回転数指令がなされた場合には、
所定の操作指令手段の全ての指令量が所定値未満のとき
には、エンジンの回転数を第１の低速回転数にしている
から、エンジンの回転数がほとんど変化せず、また第２
の低速回転数指令がなされた場合には、所定の操作指令
手段の全てが中立になったとき、エンジンの回転数を第
２の低速回転数にしているから、作業の小休止時にはエ
ンジンの回転数が第２の低速回転数になる。

［実施例］ 第１図はこの発明に係る油圧式建設機械のエンジン回転
数制御装置を示す図、第２図は第１図に示した油圧式建
設機械のエンジン回転数制御装置の機能ブロック図であ
る。図において、１はエンジン、２はエンジン１に燃料
を供給する燃料噴射ポンプ、３は燃料噴射ポンプ２の燃
料噴射量を制御し、エンジン１の出力および回転数を制
御する燃料噴射量制御手段、４はエンジン１の回転数を
検出する回転数検出手段、５はエンジンｌにより駆動さ
れる油圧ポンプ、６は油圧ポンプ５の吐出容量を制御す
る吐出容量制御手段、７は油圧ポンプ５の傾転角等を検
出することにより、油圧ポンプ５の吐出容量を検出する
吐出容量検出手段、８は油圧ポンプ５の吐出圧力を検出
する吐出圧力検出手段、１０ａ〜１０ｄは油圧アクチュ
エータ、９は油圧ポンプ５から油圧アクチュエータ１０
ａ〜１０ｄに供給される圧油を制御する方向切換弁、１
１ａ〜ｌｉｄは油圧アクチュエータ１０ａ〜１０ｄの動
作を指令する操作指令手段、１２はエンジンｌの回転数
を設定するエンジン回転数設定手段、１３はエンジン１
の回転数をエンジン回転数設定手段１２によって設定さ
れた設定回転数より小さい第１の低速回転数にする第１
の低速回転数指令、エンジン１の回転数を第１の低速回
転数よりも小さい第２の低速回転数にする第２の低速回
転数指令を選択指令する選択指令手段、１４は回転数検
出手段４、吐出容量検出手段７、吐出圧力検出手段８、
操作指令手段１１ａ〜ｌｉｄ、エンジン回転数設定手段
１２、選択指令手段１３から信号を入力し、所定の処理
をした結果に基づき燃料噴射量制御手段３、吐出容量制
御手段６、方向切換弁９に動作指令信号を出力する制御
手段、１４ａは回転数検出手段４、吐出容量検出手段７
、吐出圧力検出手段８、操作指令手段１１ａ〜ｌｉｄ、
エンジン回転数設定手段１２からの信号に基づいて、燃
料噴射量制御手段３、吐出容量制御手段６、方向切換弁
９への出力すなわちエンジンｌの回転数制御値、油圧ポ
ンプ５の吐出容量制御値、方向切換弁９の切換量制御値
を算出し、燃料噴射量制御手段３、吐出容量制御手段６
、方向切換弁９を制御する制御値算出手段、１４ｂは選
択指令手段１３によって第１の低速回転数指令、第２の
低速回転数指令のどちらか一方を選択する指令すなわち
低速回転数指令がなされているか否かを判別する低速回
転数指令判別手段で、低速回転数指令判別手段１４ｂが
低速回転数指令がなされていないと判別したときには、
低速回転数指令判別手段１４ｂは制御値算出手段１４ａ
に設定回転数に基づいて算出された第１の回転数制御値
、操作指令手段１１ａ〜ｌｉｄの指令量等によって算出
された吐出容量制御値、操作指令手段１１ａ〜ｌｌｄの
指令量等によって算出された切換量制御値を出力するこ
とを指令する。１４ｃは低速回転数指令判別手段１４ｂ
が低速回転数指令がなされていると判別したとき、第２
の低速回転数指令が選択されているか否かを判別する運
転指令判別手段、１４ｄは運転指令判別手段１４ｃが第
２の低速回転数指令かなされていないと判別したとき、
操作指令手段１１ａ〜ｌｉｄの少なくとも１つの指令量
が最大速度に相当する指令量の近傍の所定値以上か否か
を判別する最大速度指令判別手段で、最大速度指令判別
手段１４ｄが操作指令手段１１ａ〜ｌｉｄの少なくとも
１つの指令量が所定値以上であると判別したとき、最大
速度指令判別手段１４ｄは制御値算出手段１４ａに第１
の回転数制御値、吐出容量制御値、切換量制御値を出力
することを指令する。１４ｅは最大速度指令判別手段１
４ｄが操作指令手段１１ａ〜ｌｉｄの全ての指令量が所
定値未満であると判別したとき、設定回転数が第１の低
速回転数より小さいが否かを判別する第１の回転数比較
手段で、第１の回転数比較手段１４ｅが設定回転数が第
１の低速回転数より小さいと判別したとき、第１の回転
数比較手段１４ｅは制御値算出手段１４ａに第１の回転
数制御値、吐出容量制御値、切換量制御値を出力するこ
とを指令する。１４ｆは第１の回転数比較手段１４ｅが
設定回転数が第１の低速回転数より大きいと判別したと
き、制御値算出手段１４ａに第１の低速回転数に基づい
て算出された第２の回転数制御値、吐出容量制御値、切
換量制御値を出力することを指令する第１の低速回転数
選択手段、１４ｇは運転指令判別手段１４ｃが第２の低
速回転数指令がなされていると判別したとき、操作指令
手段１１ａ〜ｌｉｄの全てが中立か否かを判別する中立
判別手段で、中立判別手段１４ｇが操作指令手段１１ａ
〜ｌｌｄの少なくとも１つが中立でないと判別したとき
、中立判別手段１４ｇは制御値算出手段１４ａに第１の
回転数制御値、吐出容量制御値、切換量制御値を出力す
ることを指令する。１４ｈは中立判別手段１４ｇが操作
指令手段１１ａ〜ｌ１ｃｌの全てが中立であると判別し
たとき、操作指令手段１１ａ〜ｌｉｄの全てが中立とな
った時点から所定時間が経過したが否かを判別する遅延
時間判別手段で、遅延時間判別手段１４ｈが操作指令手
段１１ａ〜ｌｉｄの全てが中立となった時点から所定時
間が経過していないと判別したとき、遅延時間判別手段
１４ｈは制御値算出手段１４ａに第１の回転数制御値、
吐出容量制御値、切換量制御値を出力することを指令す
る。

１４１は遅延時間判別手段１４ｈが操作指令手段１１ａ
〜ｌｉｄの全てが中立となった時点から所定時間が経過
していると判別したとき、第２の低速回転数が設定回転
数より小さいか否かを判別する第２の回転数比較手段で
、第２の回転数比較手段１４ｉが第２の低速回転数が設
定回転数より大きいと判別したとき、第２の回転数比較
手段１４ｉは制御値算出手段１４ａに第１の回転数制御
値、吐出容量制御値、切換量制御値を出力することを指
令する。１４ｊは第２の回転数比較手段１４１が第２の
低速回転数が設定回転数より小さいと判別したとき、制
御値算出手段１４ａに第２の低速回転数に基づいて算出
された第３の回転数制御値、吐出容量制御値、切換量制
御値を出力することを指令する第２の低速回転数選択手
段である。

っぎに、第３図に基づいて、第１図、第２図に示した油
圧式建設機械のエンジン回転数制御装置の動作すなわち
この発明に係る油圧式建設機械のエンジン回転数制御方
法を説明する。まず、手順Ｓｌで、制御手段１４が回転
数検出手段４、吐出容量検出手段７、吐出圧力検出手段
８、操作指令手段１１ａ〜ｌｌｄ、エンジン回転数設定
手段１２、選択指令手段１３から信号を入力し、制御値
算出手段１４ａが第１の回転数制御値、第１の吐出容量
制御値、切換量制御値を算出する。また、手順ＳＬで、
制御値算出手段１４ａが制御値を算出したときには、手
順Ｓ２で、低速回転数指令判別手段１４ｂが低速回転数
指令がなされているが否かを判別し、低速回転数指令判
別手段１４ｂが低速回転数指令がなされていないと判別
したときには、手順Ｓ３で、低速回転数指令判別手段１
４ｂが制御値算出手段１４ａに第１の回転数制御値、吐
出容量制御値、切換量制御値を出力することを指令する
。一方、手順Ｓ２で、低速回転数指令判別手段１４ｂが
低速回転数指令がなされていると判別したときには、手
順Ｓ４で、運転指令判別手段１４ｃが第２の低速回転数
指令が選択されているか否かを判別し、運転指令判別手
段１４ｃが第２の低速回転数指令が選択されていないと
判別したときには、手順Ｓ５で、最大速度指令判別手段
１４ｄが操作指令手段１１ａ〜ｌｉｄの少なくとも１つ
の指令量が所定値以上−か否かを判別し、最大速度指令
判別手段１４ｄが操作指令手段１１ａ〜ｌｉｄの少なく
とも１つの指令量が所定値以上であると判別したときに
は、手順Ｓ３で、最大速度指令判別手段１４ｄが制御値
算出手段１４ａに第１の回転数制御値、吐出容量制御値
、切換量制御値を出力することを指令する。また、手順
Ｓ５で、最大速度指令判別手段１４ｄが操作指令手段１
１ａ−１１ｃｌの全ての指令量が所定値未満であると判
別したときには、手順Ｓ６で、第１の回転数比較手段１
４ｅが設定回転数が第１の低速回転数より小さいか否か
を判別し、第１の回転数比較手段１４ｅが設定回転数が
第１の低速回転数より小さいと判別したときには、第１
の回転数比較手段１４ｅが制御値算出手段１４ａに第１
の回転数制御値、吐出容量制御値、切換量制御値を出力
することを指令する。また、手順Ｓ６で、第１の回転数
比較手段１４ｅか設定回転数が第１の低速回転数より大
きいと判別したときには、手順Ｓ７、Ｓ３で、第１の低
速回転数選択手段１４ｆが制御値算出手段１４ａに第２
の回転数制御値、吐出容量制御値、切換量制御値を出力
することを指令する。さらに、手順Ｓ４で、運転指令判
別手段１４ｃが第２の低速回転数指令が選択されている
と判別したときには、手順＄８で、中立判別手段１４ｄ
が操作指令手段１１ａ〜ｌｉｄの全てが中立か否かを判
別し、中立判別手段１４ｄが操作指令手段１１ａ〜ｌｌ
ｄの少なくとも１つが中立でないと判別したときには、
手順Ｓ３で、中立判別手段１４ｃｌが制御値算出手段１
４ａに第１の回転数制御値、吐出容量制御値、切換量制
御値を出力することを指令する。また１手順Ｓ８で、中
立判別手段１４ｇが操作指令手段１１ａ〜１１ｄの全て
が中立であると判別したときには、手順Ｓ９で、遅延時
間判別手段１４ｈが操作指令手段１１ａ〜ｌｉｄの全て
が中立となった時点から所定時間が経過したか否かを判
別し、遅延時間判別手段１４ｈが操作指令手段１１ａ−
１ｉｄの全てが中立となった時点から所定時間が経過し
ていないと判別したときには、手順Ｓ３で、遅延時間判
別手段１４ｈが制御値算出手段１４ａに第１の回転数制
御値、吐出容量制御値、切換量制御値を出力することを
指令する。また、手順Ｓ９で、遅延時間判別手段１４ｈ
が操作指令手段１１ａ〜ｌｉｄの全てが中立となった時
点から所定時間が経過したと判別したときには、手順Ｓ
１０で、第２の回転数比較手段１４ｉが第２の低速回転
数が設定回転数より小さいか否かを判別し、第２の回転
数比較手段１４ｉが第２の低速回転数が設定回転数より
大きいと判別したときには、手順Ｓ３で、第２の回転数
比較手段１４ｉが制御値算出手段１４ａに第１の回転数
制御値、吐出容量制御値、切換量制御値を出力すること
を指令する。また、手順ＳＩＯで、第２の回転数比較手
段１４ｉが第２の低速回転数が設定回転数より小さいと
判別したときには、手順Ｓｌｌ、Ｓ３で、第２の低速回
転数選択手段１４ｊが制御値算出手段１４ａに第２の低
速回転数に基づいて算出された第３の回転数制御値、吐
出容量制御値、切換量制御値を出力することを指令する
。

この油圧式建設機械のエンジン回転数制御方法、装置に
おいては、第１の低速回転数指令がなされた場合には、
操作指令手段１１ａ〜１１ｄの全ての指令量が所定値未
満のときに、エンジン１の回転数を第１の低速回転数に
しているから、エンジン１の回転数がほとんど変化せず
、また第２の低速回転数指令がなされた場合には、操作
指令手段１１ａ〜ｌｌｄの全てが中立になったとき、エ
ンジン１の回転数を第２の低速回転数にしているから、
作業の小休止時にはエンジン１の回転数が第２の低速回
転数になるので、作業内容によって適切な回転数を得る
ことができる。また、第２の低速回転数指令がなされた
場合には、操作指令手段１１ａ〜ｌｌｄの全てが中立に
なった時点がら所定時間経過後に、エンジンＩの回転数
を第２の低速回転数にしているから、作業の小休止時に
はエンジンＩの回転数が第２の低速回転数になるので、
燃料消費量を低減することができるとともに、作業継続
中にたまたま操作指令手段］、　ｌ　ａ〜ｌｉｄの全て
か中立状態になったとしても、所定時間が経過しないう
ちに操作指令手段１１ａ〜ｌｌｄの少なくとも１つが操
作されれば、エンジン１の回転数が第２の低速回転数に
低下することはないので、操作性が損なわれることはな
い。このため、たとえば整地作業の場合に、選択指令手
段１３により第１の低速回転数指令を選択すれば、操作
指令手段１１ａ〜ｌｉｄの全ての指令量が所定値未満に
なると、エンジン１の回転数が遅延時間なしに直ちに第
１の低速回転数になるから、エンジン１の回転数がほと
んど変化せず、またトラックへの積込作業の場合に、選
択指令手段工３により第２の低速回転数指令を選択すれ
ば、操作指令手段１１ａ〜ｌｉｄの全てが中立になると
、遅延時間が経過したのちに、エンジンｌの回転数が第
２の低速回転数なるから、次のトラックが到着するのを
待つ間、騒音を低減することができるとともに、燃料消
費量を低減することができ、またトラック待ち等以外の
短時間の無操作状態では、エンジン１の回転数が第２の
低速回転数に低下することはない。

なお、上述実施例においては、油圧アクチュエータｌＯ
ａ〜ｌｏｄの作動を制御する作動制御手段として吐出容
量制御手段６、方向切換弁９を用いたが、作動制御手段
として吐出容量制御手段のみまたは方向切換弁のみを用
いてもよい。また、上述実施例においては、操作指令手
段ＩＪａ〜１１ｄの少なくとも１つの指令量が所定値以
上か否かを判別し、操作指令手段１１ａ〜１ｌｃｌの全
てが中立か否かを判別したが、操作指令手段１１ａ＝ｌ
ｌｄのうちの一部たとえば操作指令手段１１ａ、Ｉｌｂ
の少なくとも１つの指令量が所定値以上か否かを判別し
、操作指令手段１１ａ〜ｌｉｄのうちの一部たとえば操
作指令手段１１ａ、１１ｂの全てが中立か否かを判別し
てもよい。

（発明の効果） 以上説明したように、この発明に係る油圧式建設機械の
エンジン回転数制御方法、装置においては、第１の低速
回転数指令がなされた場合には、エンジンの回転数がほ
とんど変化せず、また第２の低速回転数指令がなされた
場合には、作業の小休止時にはエンジンの回転数が第２
の低速回転数になるから、作業内容によって適切な回転
数を得ることができる。このように、この発明の効果は
顕著である。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係る油圧式建設機械のエンジン回転
数制御装置を示す図、第２図は第１図に示した油圧式建
設機械のエンジン回転数制御装置の機能ブロック図、第
３図は第１図、第２図に示した油圧式建設機械のエンジ
ン回転数制御装置の動作すなわちこの発明に係る油圧式
建設機械のエンジン回転数制御方法を説明するためのフ
ローチャートである。 ｌ・・・エンジン ５・・・油圧ポンプ ６・・・吐出容量制御手段 ９・・・方向切換弁 １０ａ〜１０ｄ・・・油圧アクチュエータ１１ａ−１ｉ
ｄ・・・操作指令手段 １２・・・エンジン回転数設定手段 １３・・・選択指令手段 １４ａ・・・制御値算出手段 １４ｃ・・・運転指令判別手段 １４ｄ・・・最大速度指令判別手段 １４ｆ・・・第１の低速回転数選択手段１４ｇ・・・中
立判別手段

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、エンジンと、上記エンジンの回転数を設定するエン
   ジン回転数設定手段と、上記エンジンにより駆動される
   油圧ポンプと、上記油圧ポンプからの圧油により作動す
   る複数の油圧アクチュエータと、上記油圧アクチュエー
   タの作動を制御する作動制御手段と、上記油圧アクチュ
   エータに対応して設けられかつ上記油圧アクチュエータ
   の作動を指令する複数の操作指令手段とを有する油圧式
   建設機械の上記エンジンの回転数を制御する方法におい
   て、上記エンジンの回転数を上記エンジン回転数設定手
   段によって設定された設定回転数よりも小さい第１の低
   速回転数にする第１の低速回転数指令がなされた場合に
   は、所定の上記操作指令手段の少なくとも１つの指令量
   が最大速度に相当する指令量の近傍の所定値以上のとき
   、上記エンジンの回転数を上記エンジン回転数設定手段
   によって設定された設定回転数にし、所定の上記操作指
   令手段の全ての指令量が上記所定値未満となったとき、
   上記エンジンの回転数を上記第１の低速回転数にし、上
   記エンジンの回転数を上記第１の低速回転数よりも小さ
   い第２の低速回転数にする第２の低速回転数指令がなさ
   れた場合には、所定の上記操作指令手段の全てが中立に
   なったとき、上記エンジンの回転数を上記第２の低速回
   転数にすることを特徴とする油圧式建設機械のエンジン
   回転数制御方法。 ２、エンジンと、上記エンジンの回転数を設定するエン
   ジン回転数設定手段と、上記エンジンにより駆動される
   油圧ポンプと、上記油圧ポンプからの圧油により作動す
   る複数の油圧アクチュエータと、上記油圧アクチュエー
   タの作動を制御する作動制御手段と、上記油圧アクチュ
   エータに対応して設けられかつ上記油圧アクチュエータ
   の作動を指令する複数の操作指令手段とを有する油圧式
   建設機械の上記エンジンの回転数を制御する装置におい
   て、上記エンジンの回転数を上記エンジン回転数設定手
   段によって設定された設定回転数よりも小さい第１の低
   速回転数にする第１の低速回転数指令、上記エンジンの
   回転数を上記第１の低速回転数よりも小さい第２の低速
   回転数にする第２の低速回転数指令を選択指令する選択
   指令手段と、上記エンジンの回転数制御値を算出して、
   上記回転数制御値により上記エンジンの回転数を制御す
   る制御値算出手段と、上記第２の低速回転数指令が選択
   されているか否かを判別する運転指令判別手段と、上記
   運転指令判別手段が上記第２の低速回転数指令が選択さ
   れていないと判別したとき、所定の上記操作指令手段の
   少なくとも１つの指令量が最大速度に相当する指令量の
   近傍の所定値以上か否かを判別し、所定の上記操作指令
   手段の少なくとも１つの指令量が上記所定値以上である
   と判別したとき、上記制御値算出手段に上記設定回転数
   に基づいて算出された第１の回転数制御値を出力するこ
   とを指令する最大速度指令判別手段と、上記最大速度指
   令判別手段が所定の上記操作指令手段の全ての指令量が
   上記所定値未満であると判別したとき、上記制御値算出
   手段に上記第１の低速回転数に基づいて算出された第２
   の回転数制御値を出力することを指令する第１の低速回
   転数選択手段と、上記運転指令判別手段が上記第２の低
   速回転数指令が選択されていると判別したとき、所定の
   上記操作指令手段の全てが中立か否かを判別する中立判
   別手段と、上記中立判別手段が所定の上記操作指令手段
   の全てが中立であると判別したとき、上記制御値算出手
   段に上記第２の低速回転数に基づいて算出された第３の
   回転数制御値を出力することを指令する第２の低速回転
   数選択手段とを具備することを特徴とする油圧式建設機
   械のエンジン回転数制御装置。