JPH04178190A - モータの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野ｊ 本発明は、各種自動化装置、例えば半導体製造装置、或
は各種ロボットの駆動源として用いられるモータの制御
装置に関するものである。

［従来の技術］ 自動機の可動部を駆動、位置決めする為のモータは、制
御精度、実装スペース使用条件に応じて、ＡＣモータ、
ＤＣモータ、パルスモータ、ＡＣサーボモータが適宜選
択され使用される。

従来、これらの各種モータの制御装置について第３図に
於いて説明する。

第３図中、１はパルスモータ、２はＡＣモータ、３はＤ
Ｃモータであり、これらパルスモータ１　、ＡＣモータ
２、ＤＣモータ３は、それぞれパルスモータ駆動部４　
＋　ＡＣモータ駆動部５、ＤＣモータ駆動部６によって
駆動される様になっている。

ここで、パルスモータ駆動部４へ入力される信号は、パ
ルス列でなければならす、又ＡＣモータ駆動部５−　Ｄ
Ｃモータ駆動部６へ入力される信号は、直流電圧でなけ
ればならない。

従って、各駆動部４，５．６に適合した駆動信号を発す
る様、種類の異なるパルスモータ制御ユニット７、ＡＣ
モータ制御ユニット８、ＤＣモータ制御ユニット９が設
けられている。

又、１０は主制御器であり、該主制御器は、前記各モー
タ制御ユニット７、８．９にそれぞれ適合する制御信号
、即ちパルスモータ制御ユニ・Ｖドアにはパラレル信号
、ＡＣモータ制御ユニット８にはシリアル信号、ＤＣモ
ータ制御ユニント９にはバス信号をそれぞれ入力する。

［発明が解決しようとする課題］ 上述した櫟に、従来のモータ制御装置ではパルモータ用
、ＡＣモータ用、ＤＣモータ用と各モータに対して個別
に種類の異なるモータ制御ユニットを設け、更にこれら
モータ制御ユニットを介して各モータを個別に制御して
いる。

この為、同一の装置に複数種のモータ制御ユニットか存
在することになり、構成か複雑になっていると共に、主
＃Ｊ＃器からの命令系統か複数、上述の従来例では３系
統となり、制御系統も複雑となっていた。

本発明は、斯かる実情に鑑み、異種のモータを同種のモ
ータユニットで駆動できる機にし、構成の簡略化、制御
系統の簡略化を図ろうとするものである。

［課題を解決する為の手段〕 本考案は、主制御器と、マイクロプロセッサ、Ｄ／Ａコ
ンバータ、Ｖ／Ｆコンバータを有する制御ユニットとを
備え、該制御ユニットが前記主制御器からの指令信号に
対し、直流電圧信号とパルス列駆動信号のいずれか１方
をモータ駆動部に出力可能としたことを特徴とするもの
であり、又主制御器と、マイクロプロセッサ、Ｄ／Ａコ
ンバータ、該Ｄ／Ａコンバータに接続されたＶ／Ｆコン
バータ、該Ｖ／Ｆコンバータに接続された出力制御部、
該出力制御部の出力パルス数をカウントして前記主制御
器へフィードバックする第１パルスカウンタ、モータに
設けたロータリエンコーダからのパルス数をカウントし
て前記主制御器へフィードバックする第２パルスカウン
タを有する所要数の制御ユニットとを備え、該制御ユニ
ットが前記主制御器からの指令信号に対し対応するモー
タ駆動部に直流電圧信号とパルス列駆動信号のいずれか
１方を出力すると共に前記第１パルスカウンタ、第２パ
ルスカウンタの少なくとも１方のフィードバック信号で
モータの位置決め制御を行う様にしたことを特徴とする
ものである。

［作　　用］ 主制御器から入力された指令信号はマイクロプロセッサ
を経てＤ／Ａコンバータに入力され直流電圧信号に変換
され、該直流電圧信号は制御対象モータが、ＡＣモータ
、ＤＣモータ等の場合、そのまま駆動信号として出力さ
れる。又、前記直流電圧信号は、Ｖ／Ｆコンバータによ
って電圧と等価なパルス列信号に変換され、該パルス列
信号は制御対象モータか、パルスモータ、ＤＣサーボモ
ータ等の場合に駆動信号として出力される。

更に、パルス列信号が実際に出力された場合の出力パル
ス数は出力制御部より第１パルスカウンタを経て前記主
制御器へフィードバックされ、モータの駆動量即ち位置
決めか制御される。

又、モータに設けられたエンコータからの回転量パルス
信号が第２カウンタを経て前記主制御器へフィードバッ
クされモータの回転量即ち位１決めか制御される。

而して、主制御器は、モータの位置決め制御を第１エン
コータからのフィードバック信号、第２エンコータから
のフィードバック信号のいずれか１つ、又は両方によっ
て行う。

［実　維　例］ 以下、図面を参照しつつ本発明の一実施例を説明する。

第１図中、第３図中で示したものと同一のものには同符
号を付しである。１２は主制御器、１３は第１制御ユニ
ツト、１４は第２制御ユニツト、１５は第３制御ユニツ
トを示している６前記第１制御ユニツト１３にはパルス
モータ１を駆動するパルスモータ駆動部４を接続し、前
記第２制御ユニツト１４にはＡＣモータ８を駆動するＡ
Ｃモータ駆動部５を接続し、前記第３制御ユニツト１５
にはＤＣモータ３を駆動するＤＣモータ駆動部６を接続
する。

前記第１制御ユニツト１３、第２制御ユニツト１４、第
３制御ユニツト１５は同一の構成、構造を有し、且パル
スモータ駆動部４にはパルス列の駆動信号を、又ＡＣモ
ータ駆動部５、ＤＣモータ駆動部６に対しては、直流電
圧の駆動信号を出力する様になっている。

前記第１制御ユニツト１３の構成について第２図により
説明する。

尚、第２制御ユニツト１４、第３制御ユニント１５につ
いては同一の構成であるので、説明を省略する。

第２図中１６はモータ制御を行う為のマイクロプロセッ
サであり、主制御器１２から制御信号に基づいて、速度
設定と、位置設定とを行い、モータ駆動部に対して駆動
信号を発する。

前記マイクロプロセッサ１６からの速度設定信号はＤ／
Ａコンバータ１７に入力され、該Ｄ／Ａコンバータ１７
で直流電圧信号１８に変更する。

該直流電圧信号１８は、そのまま出力される様になって
いると共にシ／Ｆコンバータ１９に入力される。該ν／
［コンバータ１９では、前記直流電圧信号１８をパルス
列（矩形波）２１に変換し、該パルス列２０は出力制御
部２１に入力される。

該出力側ｍ部２１は入力されたパルス列２０に従い、モ
ータ駆動用のパルス列駆動信号２２を出力する。又、該
出力制御部２１はパルス列駆動信号２２のパルスカウン
ト用の信号を第１カウンタ２３に出力する。該第１カウ
ンタ２３は出力制御部２１からの出力パルス数をカウン
トして、その結果を前記マイクロプロセッサ１６に入力
する。

又、前記パルスモータ１にはロータリエンコーダ２５が
取付けられ、該パルスモータ１の回転パルス信号か第２
カウンタ２４に入力される様になっており、該第２カウ
ンタ２４はロータリエンコーダ２５からの回転パルス信
号をカウントしてその結果を前記マイクロプロセッサ１
６に入力する櫟になっている。

尚、前記Ｖ／Ｆコンバータ１９からのパルス列２０は、
前記マイクプロセッサ１６にも入力され、該マイクロプ
ロセッサ１６に於いて、変換周波数が直流電圧と等価で
あるか否か周波数チェックかなされる。

前記Ｄ／Ａコンバータ１７からの直流電圧信号１８は、
ＡＣモータ駆動部５　＋　ＤＣモータ駆動部６に入力さ
れ、両部動部５，６は該信号に従いＡＣモータ２　、Ｄ
Ｃモータ３を直流電圧信号に等価な速度で駆動する。

前記出力制御部２１からのパルス列駆動信号２２は、パ
ルスモータ駆動部４へ入力される。該パルスモータ駆動
部４は、前記パルス列駆動信号２２に従って所要の速度
で所要のパルス数だけパルスモータ１を駆動する。又、
前記出力制御部２１からの出力パルス数は、第１カウン
タ２３でカウントされ、マイクロプロセッサ１６にフィ
ードバックされるのでパルスモータ１の駆動量か監視さ
れ位置制御か行われる。

更に、パルスモータ１の回転蓋は前記ロータリエンコー
ダ２５によって検出され、第２パルスカウンタ２４を介
してマイクロプロセッサ１６にフィードバックされ、移
動量の監視、位置制御か前記出力制御部２１からの出力
パルス数フィードバックと併せて行われる。

尚、特に図示していないか、前記パルス列駆動信号はＡ
Ｃサーボモータの駆動信号としても使用されることは勿
論である。

而して、第１制御ユニｙト１３からはパルス列駆動信号
２２をパルスモータ駆動部４へ入力し、第２’ＨＩｆｌ
Ｊユニｙト１４からは直流電圧信号をＡＣモータ駆動部
５へ出力する機にし、第３制御ユニツト１５からは直流
電圧信号をＤＣモータ駆動部６へ出力する櫟にする６ 上記の如く、第１、第２、第３制御ユニツト１３、１４
．１５は同一の構成であるので、主制御器１２からの制
御信号はＩＮ類、ｌ系統でよい。

尚、第１カウンタ２３、第２カウンタ２４のいずれか１
方を省略することが可能であることは言うまでもない。

［発明の効果２ 以上述べた如く本発明によれば、下記の優れた効果を発
揮する。

（１〕　　各種モータ制御を同一構成のモータ制御ユニ
ットで行える為、まとめ生産が行え、生産コストの低減
を図り得る。

（１１）使用モータの種類を変更する場合に、モータ制
御ユニットを変更することなく、直ちに対応することが
可能となる。

■　主制御装置からの制御系統を１つにすることかでき
、制御系統を簡略化することかできる。

□□□）出力パルス及びロータリエンコーダからの回転
パルスのいずれでもモータの位置制御を行うことができ
ると共に相方のパルス信号を用いて位置制御を行えば信
頼性か向上する。

（Ｖ）　　パルス列信号の周波数チェックを行うことで
信頼性か向上する４

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の概略を示すブロック図、第
２図はモータ制御ユニットのブロック図、第３図は従来
例の概略を示すブロック図である。 ４はパルスモータ駆動部、５はＡＣモータ駆動部、６は
ＤＣモータ駆動部、１２は主制御器、１３は第１ｍ１１
ｔＸＩユニツト、１４は第２制御ユニツト、１５は第３
制御ユニツト、１６はマイクロ１ロセッサ、１７はＤ／
Ａコンバータ、１８は直流電圧信号、１９ハｖ／Ｆコン
バータ、２３ハ第１カウンタ、２４ハ第２カウンタを示
す。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）主制御器と、マイクロプロセッサ、Ｄ／Ａコンバー
   タ、Ｖ／Ｆコンバータを有する制御ユニットとを備え、
   該制御ユニットが前記主制御器からの指令信号に対し、
   直流電圧信号とパルス列駆動信号のいずれか１方をモー
   タ駆動部に出力可能としたことを特徴とするモータの制
   御装置。 ２）主制御器と、マイクロプロセッサ、Ｄ／Ａコンバー
   タ、該Ｄ／Ａコンバータに接続されたＶ／Ｆコンバータ
   、該Ｖ／Ｆコンバータに接続された出力制御部、該出力
   制御部の出力パルス数をカウントして前記主制御器へフ
   ィードバックする第１パルスカウンタ、モータに設けた
   ロータリエンコーダからのパルス数をカウントして前記
   主制御器へフィードバックする第２パルスカウンタを有
   する所要数の制御ユニットとを備え、該制御ユニットが
   前記主制御器からの指令信号に対し対応するモータ駆動
   部に直流電圧信号とパルス列駆動信号のいずれか１方を
   出力すると共に前記第１パルスカウンタ、第２パルスカ
   ウンタの少なくとも１方のフィードバック信号でモータ
   の位置決め制御を行う様にしたことを特徴とするモータ
   の制御装置。 ３）Ｖ／Ｆコンバータからのパルス列信号を主制御器に
   フィードバックしてパルス列信号の周波数チェックを行
   う様にした請求項第２項記載のモータの制御装置。