JPH0417837B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0417837B2 JPH0417837B2 JP59107496A JP10749684A JPH0417837B2 JP H0417837 B2 JPH0417837 B2 JP H0417837B2 JP 59107496 A JP59107496 A JP 59107496A JP 10749684 A JP10749684 A JP 10749684A JP H0417837 B2 JPH0417837 B2 JP H0417837B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- course
- ship
- steering
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Description
〔産業上の利用分野〕
本発明はロランＣ等の船舶航法装置より、制御
情報を得て操舵を行う自動操舵方法に関するもの
である。 〔従来の技術〕 船舶の自動操舵装置における制御情報として、
目的地方位と自船の針路すなわち航行方位との角
度差を用いる場合、同情報のセンサー（例えばロ
ランＣ受信機）からのデータは、ふらつきおよび
反応遅れから制御過多を起し、船舶は舵行やコー
スよりはずれる現象を伴う。このため一般的に
は、データのふらつきによる舵行を防ぐため、前
記角度差がある一定値以下のときは、制御を行な
わない方法がとられる。 〔発明が解決しようとする課題〕 上記のような方法では、コースはずれについて
は、コースのずれ量の絶対量管理が行なわれてい
ないため、潮流等の影響で航路は弓形となりやす
い。 また、コースずれの情報のみをセンサーから得
て、船がコースからはずれた場合にコースに復帰
する方向に転舵する方法もあるが、この場合には
舵角が目的地点の方向でなく、コース上に向くた
めコースを横切る形での激しい蛇行が発生しやす
いという不都合がある。 これを避けるため、外乱に打ち勝つて、コース
ずれ量を一定に保つに必要な修正角を求めて行う
方法が特開昭57−79408などにより開示されてい
るが、この方法では、外乱の大きさによつて操舵
者が演算定数などを調整選択しなければならず、
この調整選択が不適切なときは、目的地点の近傍
で、その大きいコースずれを残したままと目的地
点に到達し得なくなるなど、複雑・不完全な点が
のこるなどの不都合がある。 このため、こうした不都合のない方法によるも
のの提供が望まれいるという課題がある。 〔課題を解決するための手段〕 本発明は、目的地方位と航行方位との角度差お
よびコーズずれ量を制御情報として条件判断を行
う制御方法を用いることにより、上記の課題を解
決し得るようにしたものである。 〔実施例〕 以下、図により、本発明の方法を用いた実施例
を説明する。 図において、１は船舶の出発点、２は目的地点
であり、３はこれらを結ぶ航路即ちコースであ
る。４はある時点における船舶の位置を示し、５
はこの時の目的地方位、６は航行方位である。こ
の５および６は、船舶位置から真北Ｎを望む方位
に対する角度αおよびβで示す。ΔDは図から分
るように、αとβとの角度差である。また±Δd
はΔDのふらつき幅である。 上記のαおよびβは、第２図のロランＣ受信機
等の航法装置１０から得られるが、これは時時刻
刻変動するので、自動操舵装置の航路修正すべき
一定時間毎に、それ以前のデータから、１１なる
算出回路でβとαとの差の平均値（±ΔD）を、
また１２の算出回路でそのふらつき幅（±Δd）
を算出する、なおふらつき幅は、最大および最小
値から求めた範囲または分散等を使用する。 このようにして得られたΔDおよびΔdは、１３
なる出力条件判断回路でΔD＞Δdのときは、ΔD
を、またΔD≦Δdのときは、０を出力し１６の出
力回路に印加する。 一方第１図でΔlは船舶４のコース３からのず
れ量であり、これもロランＣ等の航法装置１０か
ら得られる。このΔlはコースずれによる舵角修
正量を制限するため、使用者等が設定する定数Ｌ
（コースずれの許容範囲）と比較し、１４なる検
出回路および１５なる出力条件判断回路で、Ｌ≦
Δlのときは、コースに復帰する方向への舵角と
して、１２で得られたΔdを、またＬ＞Δlのとき
は０を出力し、前記１６に印加される。１６の出
力回路は、上記１３，１５の出力によつて第１表
の如き出力を、修正舵角出力とし、操舵装置１７
に印加し航路修正が行われる。
情報を得て操舵を行う自動操舵方法に関するもの
である。 〔従来の技術〕 船舶の自動操舵装置における制御情報として、
目的地方位と自船の針路すなわち航行方位との角
度差を用いる場合、同情報のセンサー（例えばロ
ランＣ受信機）からのデータは、ふらつきおよび
反応遅れから制御過多を起し、船舶は舵行やコー
スよりはずれる現象を伴う。このため一般的に
は、データのふらつきによる舵行を防ぐため、前
記角度差がある一定値以下のときは、制御を行な
わない方法がとられる。 〔発明が解決しようとする課題〕 上記のような方法では、コースはずれについて
は、コースのずれ量の絶対量管理が行なわれてい
ないため、潮流等の影響で航路は弓形となりやす
い。 また、コースずれの情報のみをセンサーから得
て、船がコースからはずれた場合にコースに復帰
する方向に転舵する方法もあるが、この場合には
舵角が目的地点の方向でなく、コース上に向くた
めコースを横切る形での激しい蛇行が発生しやす
いという不都合がある。 これを避けるため、外乱に打ち勝つて、コース
ずれ量を一定に保つに必要な修正角を求めて行う
方法が特開昭57−79408などにより開示されてい
るが、この方法では、外乱の大きさによつて操舵
者が演算定数などを調整選択しなければならず、
この調整選択が不適切なときは、目的地点の近傍
で、その大きいコースずれを残したままと目的地
点に到達し得なくなるなど、複雑・不完全な点が
のこるなどの不都合がある。 このため、こうした不都合のない方法によるも
のの提供が望まれいるという課題がある。 〔課題を解決するための手段〕 本発明は、目的地方位と航行方位との角度差お
よびコーズずれ量を制御情報として条件判断を行
う制御方法を用いることにより、上記の課題を解
決し得るようにしたものである。 〔実施例〕 以下、図により、本発明の方法を用いた実施例
を説明する。 図において、１は船舶の出発点、２は目的地点
であり、３はこれらを結ぶ航路即ちコースであ
る。４はある時点における船舶の位置を示し、５
はこの時の目的地方位、６は航行方位である。こ
の５および６は、船舶位置から真北Ｎを望む方位
に対する角度αおよびβで示す。ΔDは図から分
るように、αとβとの角度差である。また±Δd
はΔDのふらつき幅である。 上記のαおよびβは、第２図のロランＣ受信機
等の航法装置１０から得られるが、これは時時刻
刻変動するので、自動操舵装置の航路修正すべき
一定時間毎に、それ以前のデータから、１１なる
算出回路でβとαとの差の平均値（±ΔD）を、
また１２の算出回路でそのふらつき幅（±Δd）
を算出する、なおふらつき幅は、最大および最小
値から求めた範囲または分散等を使用する。 このようにして得られたΔDおよびΔdは、１３
なる出力条件判断回路でΔD＞Δdのときは、ΔD
を、またΔD≦Δdのときは、０を出力し１６の出
力回路に印加する。 一方第１図でΔlは船舶４のコース３からのず
れ量であり、これもロランＣ等の航法装置１０か
ら得られる。このΔlはコースずれによる舵角修
正量を制限するため、使用者等が設定する定数Ｌ
（コースずれの許容範囲）と比較し、１４なる検
出回路および１５なる出力条件判断回路で、Ｌ≦
Δlのときは、コースに復帰する方向への舵角と
して、１２で得られたΔdを、またＬ＞Δlのとき
は０を出力し、前記１６に印加される。１６の出
力回路は、上記１３，１５の出力によつて第１表
の如き出力を、修正舵角出力とし、操舵装置１７
に印加し航路修正が行われる。
【表】
次に第３図は、本発明の他の実施例のブロツク
図である。この実施例は、前記自船舶４の目的地
方位５と航行方位６の差のふらつき幅（±Δd）
の代りに、経験的に求めた一定値θを用いるもの
である。 このため第２図のΔd算出回路１２が不要とな
るので、全体の構成が簡略化される特長がある。
なお、第３図の１８は上記一定値θの設定回路で
あり、この出力は、１３および１５にも印加され
るので、１３においては、ΔDとθとの比較が行
われ、１５ではＬ≦Δlのときθが、復帰舵角の
出力となる。 したがつて１６よりの出力は、第２表の如くに
なる。
図である。この実施例は、前記自船舶４の目的地
方位５と航行方位６の差のふらつき幅（±Δd）
の代りに、経験的に求めた一定値θを用いるもの
である。 このため第２図のΔd算出回路１２が不要とな
るので、全体の構成が簡略化される特長がある。
なお、第３図の１８は上記一定値θの設定回路で
あり、この出力は、１３および１５にも印加され
るので、１３においては、ΔDとθとの比較が行
われ、１５ではＬ≦Δlのときθが、復帰舵角の
出力となる。 したがつて１６よりの出力は、第２表の如くに
なる。
【表】
［発明の効果］
本発明は、以上のように、自動操舵装置の制御
情報として、目的地方位と航行方位の角度差およ
びコースずれ量の両者を併用するとともに、 (a) コースずれによる舵角修正に対し制限を設け
る。 (b) 目的地方位と航行方位の角度差情報と、コー
スずれ情報との制御切換角度に、しきい値を設
ける。 (c) このしきい値は、角度差情報のふらつき幅を
用いる。 ようにしているため、コースは外れすることな
く、大きな蛇行や細かい頻繁な制御動作が生じな
いように抑制し得るので、円滑な自動操舵が可能
となり、また、操舵者が外乱の大きさによつて調
整選択する操作も不要であり、目的に対する角度
情報を用いて制御しているので、目的地点の近傍
でも目的地点に対して適確に自動操舵することが
できるなど、船舶航行の省力面・安全面・省燃費
面で極めて有効な制御方法を提供できるなどの特
長がある。
情報として、目的地方位と航行方位の角度差およ
びコースずれ量の両者を併用するとともに、 (a) コースずれによる舵角修正に対し制限を設け
る。 (b) 目的地方位と航行方位の角度差情報と、コー
スずれ情報との制御切換角度に、しきい値を設
ける。 (c) このしきい値は、角度差情報のふらつき幅を
用いる。 ようにしているため、コースは外れすることな
く、大きな蛇行や細かい頻繁な制御動作が生じな
いように抑制し得るので、円滑な自動操舵が可能
となり、また、操舵者が外乱の大きさによつて調
整選択する操作も不要であり、目的に対する角度
情報を用いて制御しているので、目的地点の近傍
でも目的地点に対して適確に自動操舵することが
できるなど、船舶航行の省力面・安全面・省燃費
面で極めて有効な制御方法を提供できるなどの特
長がある。
第１図は本発明の説明図、第２図は本発明の実
施例のブロツク図、第３図は本発明の他の実施例
のブロツク図である。 １……出発地点、２……目的地点、３……コー
ス、４……船舶位置、５……目的地方位、６……
航行方位、１０……航行装置、１１，１２……算
出回路、１３，１５……出力条件判断回路、１４
……検出回路、１６……出力回路、１７……操舵
装置、１８……一定値設定回路。
施例のブロツク図、第３図は本発明の他の実施例
のブロツク図である。 １……出発地点、２……目的地点、３……コー
ス、４……船舶位置、５……目的地方位、６……
航行方位、１０……航行装置、１１，１２……算
出回路、１３，１５……出力条件判断回路、１４
……検出回路、１６……出力回路、１７……操舵
装置、１８……一定値設定回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ロランＣ等の船舶航法装置より、制御情報を
得て操舵を行う自動操舵方法であつて、 ａ 入力された目的地方位と自船の航行方位よ
り、一定時間当りの目的地方位と航行方位との
差の平均値（±ΔD）および、この平均値のふ
らつき幅（±Δd）を算出する第１の過程と、 ｂ 前記第１の過程により求めた前記ΔDと前記
Δdとを比較し、±ΔD＞±Δdが成立するときの
み、修正舵角として前記ΔDを出力する第２の
過程と、 ｃ 入力された自船位置のコースよりのはずれ量
（Δl）と、使用者等が設定した定数（Ｌ）を比
較し、Δl≧Ｌが成立するときのみ、コースへ
の復帰角度として、前記第１の過程で得られた
前記Δdを出力する第３の過程と、 ｄ 前記第２および前記第３の過程から得られた
前記ΔDおよび前記Δdの出力から、舵角出力と
して前記ΔD出力があるときは、前記ΔDを、
また、前記ΔD出力がなく、前記Δd出力がある
ときは前記Δd出力を、また、前記ΔDおよび前
記Δd出力の双方がないときは０出力を、舵角
出力とする第４の過程と、 ｅ 前記第４の過程で得られた出力を操舵装置の
与へる第５の過程と を有することを特徴とする自動操舵装置の制御方
法。 ２ 特許請求の範囲第１項記載の制御方法であつ
て、前記目的地方位と自船の航行方位の差のふら
つき幅（±Δd）を、経験的に求めた一定値（θ）
とすることを特徴とする制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59107496A JPS60252097A (ja) | 1984-05-29 | 1984-05-29 | 自動操舵装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59107496A JPS60252097A (ja) | 1984-05-29 | 1984-05-29 | 自動操舵装置の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60252097A JPS60252097A (ja) | 1985-12-12 |
| JPH0417837B2 true JPH0417837B2 (ja) | 1992-03-26 |
Family
ID=14460679
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59107496A Granted JPS60252097A (ja) | 1984-05-29 | 1984-05-29 | 自動操舵装置の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60252097A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0633076B2 (ja) * | 1986-07-23 | 1994-05-02 | 古野電気株式会社 | オ−トパイロツト装置 |
| JP5599245B2 (ja) * | 2010-07-09 | 2014-10-01 | マロール株式会社 | 船体用制御装置及び船体用制御プログラム並びに船体用制御プログラムを組み込んだ自動操舵装置 |
| JP6004958B2 (ja) * | 2013-02-01 | 2016-10-12 | 本田技研工業株式会社 | 船外機の制御装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5779408A (en) * | 1980-11-05 | 1982-05-18 | Tokyo Keiki Co Ltd | Automatic navigating device |
-
1984
- 1984-05-29 JP JP59107496A patent/JPS60252097A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60252097A (ja) | 1985-12-12 |
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