JPH04178495A - コークス炉移動機停止位置制御装置 - Google Patents
コークス炉移動機停止位置制御装置Info
- Publication number
- JPH04178495A JPH04178495A JP30661790A JP30661790A JPH04178495A JP H04178495 A JPH04178495 A JP H04178495A JP 30661790 A JP30661790 A JP 30661790A JP 30661790 A JP30661790 A JP 30661790A JP H04178495 A JPH04178495 A JP H04178495A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coke oven
- ccd camera
- carrier
- lid
- center
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Coke Industry (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、コークス炉移動機の停止位置を制御するコ
ークス炉移動機停止位置制御装置に関する。
ークス炉移動機停止位置制御装置に関する。
［従来の技術］
コークス炉で使用される押出機やガイド車等のコークス
炉移動機は、各炭化室から炭化されたコークスを窯出し
するときには、窯出しを効率よく行うために押出機やガ
イド車の作業中心位置を各炭化室の炉蓋の中心に合わせ
る必要がある。そのため、従来は走行中に非接触式の位
置検出器等によって、それ自身の絶対的な位置を検出し
て、炭化室との相対位置を求め、両者の位置が一定距離
以上離れているときには、一定距離以内にはいるように
押出機やガイド車を移動させて、作業中心位置を各炭化
室の炉蓋の中心に合わせるようにしていた。
炉移動機は、各炭化室から炭化されたコークスを窯出し
するときには、窯出しを効率よく行うために押出機やガ
イド車の作業中心位置を各炭化室の炉蓋の中心に合わせ
る必要がある。そのため、従来は走行中に非接触式の位
置検出器等によって、それ自身の絶対的な位置を検出し
て、炭化室との相対位置を求め、両者の位置が一定距離
以上離れているときには、一定距離以内にはいるように
押出機やガイド車を移動させて、作業中心位置を各炭化
室の炉蓋の中心に合わせるようにしていた。
［発明が解決しようとする課題］
しかしながら、上述した従来の押出機やガイド車の作業
中心位置を各炭化室の炉蓋の中心に合わせる方法におい
ては、押出機やガイド車の最終的な停止位置の確認を行
っているのではないのて、慣性等により停止精度が必ず
しもよくないという問題点があった。
中心位置を各炭化室の炉蓋の中心に合わせる方法におい
ては、押出機やガイド車の最終的な停止位置の確認を行
っているのではないのて、慣性等により停止精度が必ず
しもよくないという問題点があった。
この発明は、従来技術の上記のような問題点を解消し、
押出機やガイド車等のコークス炉移動機の作業中心位置
が、窯出しすべき炭化室の炉蓋の中心位置にくるように
コークス炉移動機を停止させることのできる、コークス
炉移動機停止位置制御装置を提供することを目的として
いる。
押出機やガイド車等のコークス炉移動機の作業中心位置
が、窯出しすべき炭化室の炉蓋の中心位置にくるように
コークス炉移動機を停止させることのできる、コークス
炉移動機停止位置制御装置を提供することを目的として
いる。
［課題を解決するための手段］
この発明に係るコークス炉移動機停止位置制御装置は、
コークス炉移動機に搭載され停止すべき炭化室の前面を
水平方向に帯状に撮影するＣＣＤカメラと、このＣＣＤ
カメラから送られてくる画素からの信号を位置で微分し
、この微分値を２値化することにより、炉体と炉蓋の境
界がＣＣＤカメラか捕らえた画像のとの位置にあるかを
検出する炉蓋位置検出手段と、あらかじめ分かっている
前記ＣＣＤカメラの画像の輻と画像の両端から前記炉体
と炉蓋の境界まての距離とから、炉蓋の中心と画像の中
心と間のずれ量を演算するずれ量演算手段と、ずれ量演
算手段からの指令によりずれ量が小さくなるように前記
コークス炉移動機を移動させるコークス炉移動機停止位
置制御手段とから構成されるコークス炉移動機停止位置
制御装置である。
コークス炉移動機に搭載され停止すべき炭化室の前面を
水平方向に帯状に撮影するＣＣＤカメラと、このＣＣＤ
カメラから送られてくる画素からの信号を位置で微分し
、この微分値を２値化することにより、炉体と炉蓋の境
界がＣＣＤカメラか捕らえた画像のとの位置にあるかを
検出する炉蓋位置検出手段と、あらかじめ分かっている
前記ＣＣＤカメラの画像の輻と画像の両端から前記炉体
と炉蓋の境界まての距離とから、炉蓋の中心と画像の中
心と間のずれ量を演算するずれ量演算手段と、ずれ量演
算手段からの指令によりずれ量が小さくなるように前記
コークス炉移動機を移動させるコークス炉移動機停止位
置制御手段とから構成されるコークス炉移動機停止位置
制御装置である。
［作用〕
この発明に係るコークス炉移動機停止位置制御装置は、
コークス炉移動機に搭載され停止すべき炭化室の前面を
水平方向に帯状に撮影するＣＣＤカメラと、このＣＣＤ
カメラから送られてくる画素からの信号を位置で微分し
、この微分値を２値化することにより、炉体と炉蓋の境
界がＣＣＤカメラが捕らえた画像のとの位置にあるかを
検出する炉蓋位置検出手段と、あらかじめ分かっている
前記ＣＣＤカメラの画像の幅と画像の両端から前記炉体
と炉蓋の境界までの距離とから、炉蓋の中心と画像の中
心と間のずれ量を演算するずれ量演算手段と、ずれ量演
算手段からの指令によりずれ量が小さくなるように前記
コークス炉移動機を移動させるコークス炉移動機停止位
置制御手段とから構成されている。そして、炭化室の前
面を水平方向に帯状に撮影するＣＣＤカメラは、コーク
ス炉移動機の作業中心位置に画像の中心がくるように搭
載され、かつ炭化室の炉蓋の蓋面に直交する方向にその
視野が設定されているので、炭化室の炉蓋の中心が画像
の中心にきたときに、コークス炉移動機の作業中心位置
と炭化室の炉蓋の中心が一致するようになっている。し
たがって、ＣＣＤカメラから送られてくる画素からの信
号を位置で微分し、この微分値を２値化することにより
、炉体と炉蓋の境界がＣＣＤカメラが捕らえた画像のど
の位置にあるかを検出するとともに、あらかじめ分かっ
ている前記ＣＣＤカメラの画像の幅と画像の両端から前
記炉体と炉蓋の境界までの距離とから、炉蓋の中心と画
像の中心と間のずれ量を把握することにより、コークス
炉移動機停止位置制御手段を使用して、ずれ量を少なく
するようにコークス炉移動機停止位置を修正することが
できる。
コークス炉移動機に搭載され停止すべき炭化室の前面を
水平方向に帯状に撮影するＣＣＤカメラと、このＣＣＤ
カメラから送られてくる画素からの信号を位置で微分し
、この微分値を２値化することにより、炉体と炉蓋の境
界がＣＣＤカメラが捕らえた画像のとの位置にあるかを
検出する炉蓋位置検出手段と、あらかじめ分かっている
前記ＣＣＤカメラの画像の幅と画像の両端から前記炉体
と炉蓋の境界までの距離とから、炉蓋の中心と画像の中
心と間のずれ量を演算するずれ量演算手段と、ずれ量演
算手段からの指令によりずれ量が小さくなるように前記
コークス炉移動機を移動させるコークス炉移動機停止位
置制御手段とから構成されている。そして、炭化室の前
面を水平方向に帯状に撮影するＣＣＤカメラは、コーク
ス炉移動機の作業中心位置に画像の中心がくるように搭
載され、かつ炭化室の炉蓋の蓋面に直交する方向にその
視野が設定されているので、炭化室の炉蓋の中心が画像
の中心にきたときに、コークス炉移動機の作業中心位置
と炭化室の炉蓋の中心が一致するようになっている。し
たがって、ＣＣＤカメラから送られてくる画素からの信
号を位置で微分し、この微分値を２値化することにより
、炉体と炉蓋の境界がＣＣＤカメラが捕らえた画像のど
の位置にあるかを検出するとともに、あらかじめ分かっ
ている前記ＣＣＤカメラの画像の幅と画像の両端から前
記炉体と炉蓋の境界までの距離とから、炉蓋の中心と画
像の中心と間のずれ量を把握することにより、コークス
炉移動機停止位置制御手段を使用して、ずれ量を少なく
するようにコークス炉移動機停止位置を修正することが
できる。
［実施例］
本発明の１実施例のコークス炉移動機停止位置制御装置
を、第１図により説明する。第１図は、本発明の１実施
例のコークス炉移動機停止位置制御装置の構成を示すブ
ロック図である。本発明の１実施例のコークス炉移動機
停止位置制御装置は、コークス炉移動機に搭載され停止
すべき炭化室の前面を水平方向に帯状に撮影するＣＣＤ
カメラｌと、このＣＣＤカメラ１から送られてくる画素
からの信号を位置で微分し、この微分値を２値化するこ
とにより、炉体と炉蓋の境界がＣＣＤカメラが捕らえた
画像のどの位置にあるかを検出する炉蓋位置検出手段２
と、あらかじめ分かっている前記ＣＣＤカメラｌの画像
の幅と画像の両端から前記炉体と炉蓋の境界までの距離
とから、炉蓋の中心と画像の中心と間のずれ量を演算す
るずれ歪演算手段３と、ずれ歪演算手段からの指令によ
りずれ量が小さ（なるように前記コークス炉移動機を移
動させるコークス炉移動機停止位置制御手段４とから構
成されている。そして、このコークス炉移動機停止位置
制御装置のＣＣＤカメラ１は、第２図に示すようにコー
クス炉移動機１１の作業中心位置１２に画像の中心が位
置するように配置され、かつそのレンズを向けた方向は
炭化室１３の炉蓋１４の蓋面に直交する方向になってい
る。
を、第１図により説明する。第１図は、本発明の１実施
例のコークス炉移動機停止位置制御装置の構成を示すブ
ロック図である。本発明の１実施例のコークス炉移動機
停止位置制御装置は、コークス炉移動機に搭載され停止
すべき炭化室の前面を水平方向に帯状に撮影するＣＣＤ
カメラｌと、このＣＣＤカメラ１から送られてくる画素
からの信号を位置で微分し、この微分値を２値化するこ
とにより、炉体と炉蓋の境界がＣＣＤカメラが捕らえた
画像のどの位置にあるかを検出する炉蓋位置検出手段２
と、あらかじめ分かっている前記ＣＣＤカメラｌの画像
の幅と画像の両端から前記炉体と炉蓋の境界までの距離
とから、炉蓋の中心と画像の中心と間のずれ量を演算す
るずれ歪演算手段３と、ずれ歪演算手段からの指令によ
りずれ量が小さ（なるように前記コークス炉移動機を移
動させるコークス炉移動機停止位置制御手段４とから構
成されている。そして、このコークス炉移動機停止位置
制御装置のＣＣＤカメラ１は、第２図に示すようにコー
クス炉移動機１１の作業中心位置１２に画像の中心が位
置するように配置され、かつそのレンズを向けた方向は
炭化室１３の炉蓋１４の蓋面に直交する方向になってい
る。
コークス炉移動機１１は、所定の時間になると作業する
ことか予定されている炭化室１３の前まで行って停止す
るように、シーケンスが組まれているので、はぼ炉蓋１
４の中心に近い所まで行って停止する。ＣＣＤカメラ１
の画像の幅はほぼ１０００ｍｍ程度あるので、この時Ｃ
ＣＤカメラｌが捕らえている画像には、炉蓋１４および
炭化室１３の前面が入っている。そして、ＣＯＤカメラ
ｌの画像は、水平方向に多数の画素に分かれているので
、それぞれの画素の輝度信号が炉蓋位置検出手段２に送
られてくる。そして、炉蓋位置検出手段２においては、
こ−の輝度信号を位置で微分し、この微分値を２値化し
て炉体と炉蓋の境界がＣＣＤカメラか捕らえた画像のと
の位置にあるかを検出するようにしている。これは、炉
蓋１４のほうかレンガを使用しているので炭化室！３よ
りも輝度が高く、炉蓋１４と炭化室１３との境界以外で
は輝度の変化が小さいのに対して、炉ｆＥ１４と炭化室
！３との境界では輝度の変化大きいことから、輝度信号
の微分値は境界でのみ大きい値を取り、その他の部分で
はほとんどＯに近いことを利用したものである。
ことか予定されている炭化室１３の前まで行って停止す
るように、シーケンスが組まれているので、はぼ炉蓋１
４の中心に近い所まで行って停止する。ＣＣＤカメラ１
の画像の幅はほぼ１０００ｍｍ程度あるので、この時Ｃ
ＣＤカメラｌが捕らえている画像には、炉蓋１４および
炭化室１３の前面が入っている。そして、ＣＯＤカメラ
ｌの画像は、水平方向に多数の画素に分かれているので
、それぞれの画素の輝度信号が炉蓋位置検出手段２に送
られてくる。そして、炉蓋位置検出手段２においては、
こ−の輝度信号を位置で微分し、この微分値を２値化し
て炉体と炉蓋の境界がＣＣＤカメラか捕らえた画像のと
の位置にあるかを検出するようにしている。これは、炉
蓋１４のほうかレンガを使用しているので炭化室！３よ
りも輝度が高く、炉蓋１４と炭化室１３との境界以外で
は輝度の変化が小さいのに対して、炉ｆＥ１４と炭化室
！３との境界では輝度の変化大きいことから、輝度信号
の微分値は境界でのみ大きい値を取り、その他の部分で
はほとんどＯに近いことを利用したものである。
第３図は、輝度信号の微分値を２値化して得られた炉蓋
１４と炭化室１３との境界から、画像の中心、すなわち
コークス炉移動機１１の作業中心と炉蓋１４の中心のず
れ量を、ずれ歪演算手段３で演算する原理を示す説明図
である。
１４と炭化室１３との境界から、画像の中心、すなわち
コークス炉移動機１１の作業中心と炉蓋１４の中心のず
れ量を、ずれ歪演算手段３で演算する原理を示す説明図
である。
第３図のように、画像の幅を八〇とし、画像の左端から
炉蓋と炭化室との左側の境界までの距離をΔ１、画像の
右端から炉蓋と炭化室との右側の境界までの距離をＡ、
とすると、画像の左端から画像中心までの距離Ｇｃは、 Ｇ ｃ＝ Ａ ｔ／ ２ 一方、画像の左端から炉蓋の中心位置までの距離ＦＣは
、Ａ ａ ＞ Ａ Ｌとすると、Ｆｃ＝Ａｔ＋ （Ａ
ｔ （ＡＩ＋ＡＬ）ｌ ／ ２したがって、両者間
のずれ量（Ｇｃ−Ｆｃ）は、Ｇｃ−ＦＣ＝八、／２− （ＡＬ＋ ＋Ａ？−（ＡＩ＋ＡＬ）ｌ ／２）” （
Ａｍ ＡＬ） ／ ２ ずれ量（Ｇｃ−ＦＣ）は、Ａ Ｌ ＞ Ａ ＊のときに
は、 Ｇｃ Ｆｃ＝ （ＡＬ Ａｍ）／２ となるので、いずれのときにも適用できる式としては、 Ｇｃ−ＦＣ＝ ｌ Ａｔ−ＡＬｌ／２ を使用すればよい。
炉蓋と炭化室との左側の境界までの距離をΔ１、画像の
右端から炉蓋と炭化室との右側の境界までの距離をＡ、
とすると、画像の左端から画像中心までの距離Ｇｃは、 Ｇ ｃ＝ Ａ ｔ／ ２ 一方、画像の左端から炉蓋の中心位置までの距離ＦＣは
、Ａ ａ ＞ Ａ Ｌとすると、Ｆｃ＝Ａｔ＋ （Ａ
ｔ （ＡＩ＋ＡＬ）ｌ ／ ２したがって、両者間
のずれ量（Ｇｃ−Ｆｃ）は、Ｇｃ−ＦＣ＝八、／２− （ＡＬ＋ ＋Ａ？−（ＡＩ＋ＡＬ）ｌ ／２）” （
Ａｍ ＡＬ） ／ ２ ずれ量（Ｇｃ−ＦＣ）は、Ａ Ｌ ＞ Ａ ＊のときに
は、 Ｇｃ Ｆｃ＝ （ＡＬ Ａｍ）／２ となるので、いずれのときにも適用できる式としては、 Ｇｃ−ＦＣ＝ ｌ Ａｔ−ＡＬｌ／２ を使用すればよい。
［発明の効果］
この発明により、コークス炉移動機停止位置を正確に制
御できる。
御できる。
第１図は本発明の１実施例のコークス炉移動機停止位置
制御装置の構成を示すブロック図、第２図はＣＣＤカメ
ラの取り付は状態を示す説明図、第３図はコークス炉移
動機の作業中心と炉蓋の中心とのずれ量をずれ歪演算手
段で演算する原理を示す説明図である。 １・・・ＣＣＤカメラ、２・・・炉蓋位置検出手段、３
・・・ずれ歪演算手段、４・・・コークス炉移動機停止
位置制御手段。
制御装置の構成を示すブロック図、第２図はＣＣＤカメ
ラの取り付は状態を示す説明図、第３図はコークス炉移
動機の作業中心と炉蓋の中心とのずれ量をずれ歪演算手
段で演算する原理を示す説明図である。 １・・・ＣＣＤカメラ、２・・・炉蓋位置検出手段、３
・・・ずれ歪演算手段、４・・・コークス炉移動機停止
位置制御手段。
Claims (1)
- コークス炉移動機に搭載され停止すべき炭化室の前面
を水平方向に帯状に撮影するＣＣＤカメラと、このＣＣ
Ｄカメラから送られてくる画素からの信号を位置で微分
し、この微分値を２値化することにより、炉体と炉蓋の
境界がＣＣＤカメラが捕らえた画像のどの位置にあるか
を検出する炉蓋位置検出手段と、あらかじめ分かってい
る前記ＣＣＤカメラの画像の幅と画像の両端から前記炉
体と炉蓋の境界までの距離とから、炉蓋の中心と画像の
中心と間のずれ量を演算するずれ量演算手段と、ずれ量
演算手段からの指令によりずれ量が小さくなるように前
記コークス炉移動機を移動させるコークス炉移動機停止
位置制御手段とから構成されることを特徴とするコーク
ス炉移動機停止位置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30661790A JPH04178495A (ja) | 1990-11-13 | 1990-11-13 | コークス炉移動機停止位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30661790A JPH04178495A (ja) | 1990-11-13 | 1990-11-13 | コークス炉移動機停止位置制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04178495A true JPH04178495A (ja) | 1992-06-25 |
Family
ID=17959239
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30661790A Pending JPH04178495A (ja) | 1990-11-13 | 1990-11-13 | コークス炉移動機停止位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04178495A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100684427B1 (ko) | 2006-04-04 | 2007-02-16 | 주식회사 포스코 | 센터교정을 자동으로 수행하는 코크스 오븐 장입장치 및 그방법 |
| WO2011085718A1 (de) * | 2010-01-12 | 2011-07-21 | Flsmidth A/S | Ofenbedieneinheit für eine verkokungsbatterie einer verkokungsanlage |
| DE102013105800A1 (de) * | 2013-06-05 | 2014-12-11 | Koch Industrieanlagen Gmbh | Vorrichtung zum Positionieren der Bedienmaschine einer Verkokungsofenbatterie |
| CN110113568A (zh) * | 2019-04-15 | 2019-08-09 | 浙江天璇智控科技有限公司 | 四车联锁和自动驾驶系统 |
-
1990
- 1990-11-13 JP JP30661790A patent/JPH04178495A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100684427B1 (ko) | 2006-04-04 | 2007-02-16 | 주식회사 포스코 | 센터교정을 자동으로 수행하는 코크스 오븐 장입장치 및 그방법 |
| WO2011085718A1 (de) * | 2010-01-12 | 2011-07-21 | Flsmidth A/S | Ofenbedieneinheit für eine verkokungsbatterie einer verkokungsanlage |
| DE102013105800A1 (de) * | 2013-06-05 | 2014-12-11 | Koch Industrieanlagen Gmbh | Vorrichtung zum Positionieren der Bedienmaschine einer Verkokungsofenbatterie |
| CN110113568A (zh) * | 2019-04-15 | 2019-08-09 | 浙江天璇智控科技有限公司 | 四车联锁和自动驾驶系统 |
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