JPH0417880B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は自走式高所作業車の安全走行装置に関
する。

（従来の技術） 近年、車体フレーム上に高所作業装置を搭載し
作業時アウトリガの張出を不要として作業現場内
での移動を容易とした、構内作業専用の自走車が
開発されている。

このような自走式高所作業車は、ブームの先端
に取付けられた作業台に作業者が乗つて、この作
業台から自走車の走行速度、操向、ブームの伸
縮、起状、旋回などを操作するようになつてい
る。

そして、この自走車の走行速度は高速走行と低
速走行を選択する選択スイツチによつて走行モー
タに供給される圧油を制御し、高速走行（４Km／
ｈ）と低速走行（２Km／ｈ）が選択できるもので
ある。ところで、高所作業状態で高速走行すると
車両の安定性および作業者の安全性から非常に危
険である。

このような点に鑑み、実開昭57−67100号公報
に開示されるように、ブームの起伏角度が所定角
度以上に達したとき、高速走行を不能とするもの
がある。

しかしながら、たとえブームの起伏角度が所定
角度以内にあつたとしてもブームが所定長さ以上
に伸長している状態では、走行時の衝撃が作業者
に大きく作用すると同時に、作業台が地面と接触
する恐れがある。

（発明が解決しようとする問題点） 本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、高
速走行を選択している場合であつても、ブームが
所定角度以上に起立し、もしくはブームは所定長
さ以上に伸長していれば高速走行を不能として作
業者の安全を確保すると同時に、自走車の損傷を
防止する安全走行装置を提供するものである。

（問題を解決するための手段） 本発明は、伸縮ブームの起伏角度を検出する第
１の検出装置、伸縮ブームの長さを検出する第２
の検出装置、走行モータの走行制御弁を制御する
走行操作部材、高速走行と低速走行を選択する選
択スイツチよりの各種情報を制御装置に入力し、
選択スイツチが高速走行側に切換わつていたとし
ても、伸縮ブームが所定角度以上起立し、あるい
は所定長さ以上伸長している場合には、走行モー
タに供給される圧油を流量制御装置を介して制御
し、高速走行を不能とするように構成したもので
ある。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に沿つて説明す
る。第１図において、１は自走車である高所作業
車で、車体フレーム２に旋回台３が旋回可能に搭
載され、該旋回台３にブーム４の基端が枢着され
ている。ブーム４は、旋回台３との間に介設され
た起伏シリンダ（図示せず）により起伏角度が制
御されるとともに、伸縮シリンダ（図示せず）が
内蔵されてその長さが可変の多段伸縮式に形成さ
れ、その先端ブーム４ａの先端に作業台５が装着
されている。

この作業台５は従来周知のように、一対の平衡
シリンダによりブーム４の起伏作動に対応して常
時水平状態を維持するように構成されている。

また、旋回台３及び作業台５には、それぞれ操
作部６，７が設けられている他、前記旋回台３の
後部にはエンジン部８が配設され、その下側にカ
ウンタウエイト９が取付けられている。

上記旋回台３側操作部６は詳細には図示しない
が、作業台５の首振操作部材、ブーム４の伸縮操
作部材、ブーム４の起伏操作部材、ブーム４の旋
回操作部材及び走行制御用の走行操作部材などが
設けられている。

一方、作業台５側操作部７は同様に、首振操作
部材、伸縮操作部材、起伏操作部材、旋回操作部
材及び走行操作部材などを備える他、作業台５の
垂直上下移動用操作部材、水平前後移動用操作部
材が設けられている。

また、ブーム４にはブーム４の起伏角度を検出
するブーム角度検出器（ポテンシヨンメータ）１
０と、ブーム４の伸縮長さを検出するブーム長さ
検出器（ポテンシヨンメータ）１１が配設されて
いる。

一方、前記車体フレーム２に回転自在に装着さ
れた車輪２ａは、走行用の減速機付油圧モータ１
２にて駆動されるようになつている。

そして、前記旋回台３側には前記操作部６とと
もに、油圧制御弁１３と、これらの油圧制御弁１
３を切換制御する制御装置１４が搭載されてい
る。

この油圧制御弁１３は、ブームを起伏する起伏
シリンダの起伏制御弁、ブームを伸縮する伸縮シ
リンダの伸縮制御弁、ブーム４（旋回台３）を旋
回する旋回モータの旋回制御弁及び作業台５を旋
回する首振シリンダの首振制御弁よりなる高所作
業用電磁制御弁１５と、車輪２ａを回転駆動する
走行モータ１２の走行制御弁及び車輪２ａを操向
する操舵シリンダの操舵制御弁よりなる走行作業
用電磁制御弁１６とよりなり、そのうち起伏制御
弁、伸縮制御弁、旋回制御弁及び走行制御弁は電
磁比例制御弁で構成されている。

これらの油圧系統は、後述するようにエンジン
Ｅによつて駆動されるタンデムポンプＰからの圧
油を供給されて駆動するもので、前記油圧ポンプ
の吐出量はエンジン制御用パルスモータ１７によ
り制御されるエンジン回転数によつて増減するこ
とが可能である。

ところで、前記制御装置１４は、マイコンを利
用して前記油圧制御弁１３を制御するもので、上
記各検出器１０，１１、各操作部６，７、制御装
置１４、高所作業用電磁制御弁１５、走行作業用
電磁制御弁１６及びパルスモータ１７の関係は第
２図に示されている。

まず、操作部７の首振操作部材を除く操作部材
及び操作部６の走行操作部材は、操作レバーを備
え、各操作レバーにはポテンシヨンメータおよび
リミツトスイツチが連係されている。そして、前
記操作レバー操作するとポテンシヨンメータは操
作レバーの傾倒角に比例したスピード信号を、ま
たリミツトスイツチは操作レバーの倒れ方向を検
出するスイツチ信号を、それぞれ制御装置１４に
出力することができる。

制御装置１４は、作業台５側操作部７、旋回台
３側操作部６、第１検出器としてのブーム角度検
出器１０、第２検出器としてのブーム長さ検出器
１１、高所作業用電磁制御弁１５、走行作業用電
磁制御弁１６及びエンジン制御用パルスモータ１
７に電気的に連係されており、両操作部６，７よ
りの各種操作情報、ブーム角度検出器１０よりの
ブーム角度情報及びブーム長さ検出器１１よりの
ブーム長さ情報に基づいて演算処理し、その結果
に応じて両電磁制御弁１５，１６及びパルスモー
タ１７を制御するように構成されている。

上記制御装置１４は、第３図に示すように、基
本的には、CPU２１、所定のプログラムを記憶
するメモリ２２、パラレルインターフエイス２
３，２４、アナログ−デジタル変換インターフエ
イス２５、デジタル−アナログ変換インターフエ
イス２６を備えている。

しかして、両操作部６，７よりの各種操作情報
のうちデジタル情報（スイツチ信号）はパラレル
インターフエイス２３に入力されるが、アナログ
情報は両検出器１０，１１よりのブーム角度情報
及びブーム長さ情報とともにアナログ−デジタル
変換インターフエイス２５に入力されるようにな
つている。また、パラレルインターフエイス２４
は高所作業用電磁制御弁１５、走行作業用電磁制
御弁１６及びパルスモータ１７に、デジタル−ア
ナログ変換インターフエイス２６は高所作業用電
磁制御弁１５及び走行作業用電磁制御弁１６にそ
れぞれ出力するようになつている。

続いて、上記装置１４の処理の流れについて、
第４図に沿つて説明する。

先ず、ブロツク３１において作業台５側操作部
７から、ブロツク３２において旋回台３側操作部
６から、各種操作情報がそれぞれ入力される。

続いて、ブロツク３３において、上記各種操作
情報が次の（）〜（）のうちの何れに該当す
るかを判別する（操作情報判別手段）。

() 作業台５の首振作動、ブーム４の伸縮作
動、ブーム４（旋回台３）の旋回作動、ブーム
４の起伏作動等の高所作業関連作動が単一で要
求されている場合、 () 上記高所作業関連作動が複数で要求されて
いる場合、 () 作業台５の垂直上下移動又は水平前後移動
が要求されている場合、 () 操作情報が、走行情報又は操舵情報である
場合、 上記（）の場合は、ブロツク３４で所定の高
所作業関連作動を行なうためのバルブ情報を演算
し、ブロツク３５で上記所定の高所作業関連作動
に対応した電磁制御弁１５を制御して（電磁制御
弁制御手段）、所定の動作を行なう。

上記（）の場合は、ブロツク３６で上記ブロ
ツク３４と同様に演算して、ブロツク３５で電磁
制御弁１５を制御するとともに（電磁制御弁制御
手段）、複数の動作を行なうことにより出力増大
の必要があるから、必要流量を演算し、それに対
応した必要回転数にエンジン回転数がなるよう
に、ブロツク３７でパルスモータ１７を制御する
（エンジン制御手段）。

（）の場合は、ブロツク３８でブーム角度検
出器１０よりブーム角度情報、ブロツク３９でブ
ーム長さ検出器１１よりブーム長さ情報をそれぞ
れ得て、ブロツク４０で上記両情報に基づいて作
業台５の現在位置を演算し（ブーム位置演算手
段）、その現在位置に基づいて作業台５が垂直上
下移動もしくは水平前後移動するように、ブロツ
ク４１でバルブ情報及び必要流量を演算してブロ
ツク３５，３７で電磁制御弁１５、パルスモータ
１７を制御する（電磁制御弁制御手段、エンジン
制御手段）。

（）の場合は、ブロツク４０で演算された現
在位置に基づいて、ブロツク４２で高速モードで
あるか低速モードであるかを判別し、しかして高
速モードの場合はブロツク３５，３７で電磁制御
弁１６及びパルスモータ１７を、低速モードの場
合はブロツク３５で電磁制御弁１６のみを制御す
るようになつている。

なお、前述の高速走行及び低速走行を具体的に
第５図により説明する。

エンジンＥで駆動されたタンデムポンプＰより
の圧油は走行制御弁（電磁比例制御弁）４３を経
て走行モータ１２に供給されるが、タンデムポン
プＰの吐出回路にはリリーフ弁４４が分岐接続さ
れ、このリリーフ弁４４のベント回路には、通常
このベント回路を大気に開放している流量制御装
置としての電磁開閉弁４５が接続されている。し
たがつて、通常第１油圧ポンプP1よりの圧油は
リリーフ弁４４を介してオイルリザーバＴに帰還
するようになつており、走行モータ１２には第２
油圧ポンプP2よりの小流量の圧油のみが供給さ
れて走行（約１Km／ｈ）を行う。

この場合、前述した操作部６もしくは７の走行
操作部材を操作すれば、その操作レバーの傾倒角
に比例して走行制御弁４３を切換制御するととも
にエンジン制御用パルスモータ１７を作動し、エ
ンジン回転数を増大してタンデムポンプＰの吐出
量を増大することができる。

ここで走行操作部材の操作レバーを一杯に倒し
た際に得られる走行速度は約２Km／ｈである。

一方、操作部６，７の選択スイツチを高速側に
切換えれば、その操作信号は制御装置１４を介し
て電磁開閉弁４５に出力され、該開閉弁４５を左
方に切換える。

すると、第１油圧ポンプP1よりの圧油は第２
油圧ポンプP2よりの圧油と合流され、大流量の
圧油が走行モータ１２に供給されて走行（約２
Km／ｈ）を行なう。

そして、走行操作部材の操作レバーを操作すれ
ば前述したようにその操作量に比例してエンジン
Ｅを増速制御するとともに、走行制御弁４３を切
換制御する。

ここで、制御操作部材の操作レバーを一杯に倒
した際に得られる走行速度は約４Km／ｈである。

ところで、選択スイツチが高速走行側に切変つ
ている状態で作業現場を移動させようとする際、
自走車が高所作業状態にあると地上が不整地であ
る場合、その衝撃によつて作業者が振り落とされ
る危険がある。

この場合には、ブーム角度検出器１０及びブー
ム長さ検出器１１より得られる作業台５の現在位
置が格納状態にあるときに限つて高速走行ができ
るようになつている。

すなわち、ブーム４が一定以上起立している場
合、あるいはブーム４が一定以上伸長している場
合には、たとえ選択スイツチが高速走行側に切変
つていても制御装置１４を介して流量制御装置と
しての電磁開閉弁４５を中立位置に保持するよう
に制御し、高速走行ができないようにしている。

なお、流量制御装置の変形例を示せば、油圧ポ
ンプの吐出量を流量制御弁５１で制御したり（第
６図）、油圧ポンプを可変吐出量ポンプ６１で構
成し、その吐出量を制御する（第７図）ことによ
つても可能である。

さらに、前述のエンジン制御用パルスモータ１
７を増速回転しないように制御したり（第８図）、
走行制御弁４３に印加される信号量を制御しても
よい（第９図）。

また、本実施例においてはブーム角度検出器１
０およびブーム長さ検出器１１よりの信号を用い
て走行条件を決定したが、ブーム４の全縮状態を
検出するリミツトスイツチとブーム４の略水平状
態を検出するリミツトスイツチを別設し、これら
のリミツトスイツチよりの信号がいづれも検出さ
れない場合に高速走行ができないようにしてもよ
い。

（効果） 以上のように本発明にあつては、高速走行を選
択したとしても、ブームが所定以上起立していた
り、あるいはブームが所定以上伸長していれば高
速走行は不能となり、作業者の安全が確保される
とともに、機器の損傷を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を例示するもので、第１
図は高所作業車の側面図、第２図は制御装置の入
出力の説明図、第３図は制御装置の構成図、第４
図は処理の流れを示すブロツク図、第５図は走行
モータの油圧回路図、第６図は流量制御装置の変
形実施例を示す概略図、第７図は流量制御装置の
他の変形実施例を示す概略図、第８図は流量制御
装置の第３変形実施例を示す概略図、第９図は流
量制御装置の第４変形実施例を示す概略図であ
る。 １……高所作業車、２……車体フレーム、３…
…旋回台、４……ブーム、５……作業台、６，７
……操作部、１０……ブーム角度検出器、１１…
…ブーム長さ検出器、１４……制御装置、１５…
…高所作業用電磁制御弁、１６……走行作業用電
磁制御弁、１７……エンジン制御用パルスモー
タ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 車体フレームと、該車体フレームの前後左右
   に回転自在に装着された車輪と、前記車輪のうち
   少なくとも前方および後方の車輪の一方に装着さ
   れた走行モータと、前記車体フレーム上に旋回自
   在に搭載され、先端に作業台を装設した伸縮ブー
   ムを起状自在に枢支した高所作業装置と、よりな
   る自走式高所作業車において、前記伸縮ブームの
   起状角度を検出する第１の検出装置と、前記伸縮
   ブームの伸縮長さを検出する第２の検出装置と、
   前記作業台に装設され、少なくとも前記走行モー
   タの走行制御弁を制御する走行操作部材と高速走
   行と低速走行を選択する選択スイツチを配設した
   操作部と、前記走行モータに供給される圧油流量
   を制御する流量制御装置と、前記検出装置及び操
   作部よりの各種情報が入力されて演算処理し、前
   記走行制御弁および流量制御装置を制御する制御
   装置とよりなり、前記検出装置によりブームが所
   定角度以上もしくは所定長さ以上を越えることが
   判別されたとき、前記選択スイツチが高速走行側
   に切変つていても走行モータに供給される圧油を
   流量制御装置を介して制御し、高速走行を不能と
   したことを特徴とする、自走式高所作業車の安全
   走行装置。 ２ 前記流量制御装置は、複数の定吐出量油圧ポ
   ンプの圧油の合流を制御する電磁開閉弁である特
   許請求の範囲第１項記載の自走式高所作業車の安
   全走行装置。 ３ 前記流量制御装置は、油圧ポンプよりの圧油
   流量を制御する流量制御弁である特許請求の範囲
   第１項記載の自走式高所作業車の安全走行装置。 ４ 前記流量制御装置は、可変吐出量油圧ポンプ
   の吐出量を制御する傾転角制御装置である特許請
   求の範囲第１項記載の自走式高所作業車の安全走
   行装置。 ５ 前記流量制御装置は、エンジン回転数を制御
   するパルスモータである特許請求の範囲第１項記
   載の自走式高所作業車の安全走行装置。 ６ 前記流量制御装置は走行制御弁であつて、前
   記走行制御弁は電磁比例制御弁である特許請求の
   範囲第１項記載の自走式高所作業車の安全走行装
   置。