JPH0335238B2 - - Google Patents
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- JPH0335238B2 JPH0335238B2 JP59202541A JP20254184A JPH0335238B2 JP H0335238 B2 JPH0335238 B2 JP H0335238B2 JP 59202541 A JP59202541 A JP 59202541A JP 20254184 A JP20254184 A JP 20254184A JP H0335238 B2 JPH0335238 B2 JP H0335238B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- control valve
- boom
- information
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は自走式高所作業車の安全制御装置に関
する。
する。
（従来の技術）
近年、車体フレーム上に高所作業装置を搭載
し、作業時アウトリガの張出を不要として作業現
場内での移動を容易とした、構内作業専用の自走
車が開発されている。
し、作業時アウトリガの張出を不要として作業現
場内での移動を容易とした、構内作業専用の自走
車が開発されている。
このような自走式高所作業車は、ブームの先端
に取付けられた作業台に作業者が搭乗し、この作
業台から自走車の走行、操舵などの走行作業関連
作動及びブームの伸縮、起伏、旋回、作業台の首
振などの高所作業関連作動を制御するようになつ
ている。
に取付けられた作業台に作業者が搭乗し、この作
業台から自走車の走行、操舵などの走行作業関連
作動及びブームの伸縮、起伏、旋回、作業台の首
振などの高所作業関連作動を制御するようになつ
ている。
ところが、前述の走行作業と高所作業とが同時
に操作された場合、バルブの配置あるいは負荷な
どによつては、作業者の意図しない一方の作業の
みが切換制御される恐れがある他、高所作業の慣
性力と走行作業の慣性力が加算されて大きな慣性
力が作業台やブームなどに作用し、転倒する危険
がある。
に操作された場合、バルブの配置あるいは負荷な
どによつては、作業者の意図しない一方の作業の
みが切換制御される恐れがある他、高所作業の慣
性力と走行作業の慣性力が加算されて大きな慣性
力が作業台やブームなどに作用し、転倒する危険
がある。
（発明が解決しようとする問題点）
本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、操
作部から走行作業もしくは高所作業を選択操作す
る際、どちらか先行する操作を優先させ、誤動作
が生じないようにしたものである。
作部から走行作業もしくは高所作業を選択操作す
る際、どちらか先行する操作を優先させ、誤動作
が生じないようにしたものである。
（問題を解決するための手段）
高所作業関連作動及び走行作業関連作動の各種
操作部材を有する操作部と、この操作部からの各
種操作情報が入力されて演算処理し、所望の高所
作業用電磁制御弁及び走行作業用電磁制御弁を切
換制御する制御装置とを設け、高所作業もしくは
走行作業のうち、先行する一方の操作部材の操作
情報を優先させ、その操作の間他方の操作情報を
出力しないように構成したものである。
操作部材を有する操作部と、この操作部からの各
種操作情報が入力されて演算処理し、所望の高所
作業用電磁制御弁及び走行作業用電磁制御弁を切
換制御する制御装置とを設け、高所作業もしくは
走行作業のうち、先行する一方の操作部材の操作
情報を優先させ、その操作の間他方の操作情報を
出力しないように構成したものである。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に沿つて説明す
る。
る。
第１図において、１は自走車である高所作業車
で、車体フレーム２に旋回台３が旋回可能に搭載
され、該旋回台３にブーム４の基端が枢着されて
いる。
で、車体フレーム２に旋回台３が旋回可能に搭載
され、該旋回台３にブーム４の基端が枢着されて
いる。
ブーム４は、旋回台３との間に介設された起伏
シリンダ（図示せず）により起伏角度が制御され
るとともに、伸縮シリンダ（図示せず）が内蔵さ
れてその長さが可変の多段伸縮式に形成され、そ
の先端ブーム４ａの先端に作業台５が装着されて
いる。
シリンダ（図示せず）により起伏角度が制御され
るとともに、伸縮シリンダ（図示せず）が内蔵さ
れてその長さが可変の多段伸縮式に形成され、そ
の先端ブーム４ａの先端に作業台５が装着されて
いる。
この作業台５は従来周知のように、一対の平衡
シリンダによりブーム４の起伏作動に対応して常
時水平状態を維持するように構成されている。
シリンダによりブーム４の起伏作動に対応して常
時水平状態を維持するように構成されている。
また、旋回台３及び作業台５には、それぞれ操
作部６，７が設けられている他、前記旋回台３の
後部にはエンジン部８が配設され、その下側にカ
ウンタウエイト９が取付けられている。
作部６，７が設けられている他、前記旋回台３の
後部にはエンジン部８が配設され、その下側にカ
ウンタウエイト９が取付けられている。
上記旋回台３側操作部６及び作業台側操作部７
には詳細には図示しないが、作業台５の首振操作
部材、ブーム４の伸縮操作部材、ブーム４の起伏
操作部材、ブーム４の旋回操作部材及び走行制御
用の走行操作部材などが設けられている。
には詳細には図示しないが、作業台５の首振操作
部材、ブーム４の伸縮操作部材、ブーム４の起伏
操作部材、ブーム４の旋回操作部材及び走行制御
用の走行操作部材などが設けられている。
また、ブーム４にはブーム４の起伏角度を検出
するブーム角度検出器（ポテンシヨンメータ）１
０と、ブーム４の伸縮長さを検出するブーム長さ
検出器（ポテンシヨンメータ）１１が配設されて
いる。
するブーム角度検出器（ポテンシヨンメータ）１
０と、ブーム４の伸縮長さを検出するブーム長さ
検出器（ポテンシヨンメータ）１１が配設されて
いる。
一方、前記車体フレーム２に回転自在に装着さ
れた車輪２ａは、走行用の減速機付油圧モータ１
２にて駆動されるようになつている。
れた車輪２ａは、走行用の減速機付油圧モータ１
２にて駆動されるようになつている。
そして、前記旋回台３側には前記操作部６とと
もに、油圧制御弁１３と、これらの油圧制御弁１
３を切換制御する制御装置１４が搭載されてい
る。
もに、油圧制御弁１３と、これらの油圧制御弁１
３を切換制御する制御装置１４が搭載されてい
る。
この油圧制御弁１３は、ブーム４を起伏する起
伏シリンダの起伏制御弁、ブーム４を伸縮する伸
縮シリンダの伸縮制御弁、ブーム４（旋回台３）
を旋回する旋回モータの旋回制御弁及び作業台５
を旋回する首振シリンダの首振制御弁よりなる高
所作業用電磁制御弁１５と、車輪２ａを回転駆動
する走行モータ１２の走行制御弁及び車輪２ａを
操向する操舵シリンダの操舵制御弁よりなる走行
作業用電磁制御弁１６とよりなり、そのうち起伏
制御弁、伸縮制御弁、旋回制御弁及び走行制御弁
は電磁比例制御弁で構成されている。
伏シリンダの起伏制御弁、ブーム４を伸縮する伸
縮シリンダの伸縮制御弁、ブーム４（旋回台３）
を旋回する旋回モータの旋回制御弁及び作業台５
を旋回する首振シリンダの首振制御弁よりなる高
所作業用電磁制御弁１５と、車輪２ａを回転駆動
する走行モータ１２の走行制御弁及び車輪２ａを
操向する操舵シリンダの操舵制御弁よりなる走行
作業用電磁制御弁１６とよりなり、そのうち起伏
制御弁、伸縮制御弁、旋回制御弁及び走行制御弁
は電磁比例制御弁で構成されている。
これらの油圧系統は、エンジンによつて駆動さ
れる油圧ポンプからの圧油を供給されて駆動する
もので、前記油圧ポンプの吐出量はエンジン制御
用パルスモータ１７により制御されるエンジン回
転数によつて増減することが可能である。
れる油圧ポンプからの圧油を供給されて駆動する
もので、前記油圧ポンプの吐出量はエンジン制御
用パルスモータ１７により制御されるエンジン回
転数によつて増減することが可能である。
ところで、前記制御装置１４は、マイコンを利
用して前記油圧制御弁１３を制御するもので、上
記各検出器１０，１１、各操作部６，７、制御装
置１４、高所作業用電磁制御弁１５、走行作業用
電磁制御弁１６及びパルスモータ１７の関係は第
２図に示されている。
用して前記油圧制御弁１３を制御するもので、上
記各検出器１０，１１、各操作部６，７、制御装
置１４、高所作業用電磁制御弁１５、走行作業用
電磁制御弁１６及びパルスモータ１７の関係は第
２図に示されている。
まず、操作部７の首振操作部材を除く操作部材
及び操作部６の走行操作部材は、操作レバーを備
え、各操作レバーにはポテンシヨンメータ及びリ
ミツトスイツチが連係されている。そして、前記
操作レバーを操作するとポテンシヨンメータは操
作レバーの傾倒角に比例したスピード信号を、ま
たリミツトスイツチは操作レバーの倒れ方向を検
出するスイツチ信号を、それぞれ制御装置１４に
出力することができる。
及び操作部６の走行操作部材は、操作レバーを備
え、各操作レバーにはポテンシヨンメータ及びリ
ミツトスイツチが連係されている。そして、前記
操作レバーを操作するとポテンシヨンメータは操
作レバーの傾倒角に比例したスピード信号を、ま
たリミツトスイツチは操作レバーの倒れ方向を検
出するスイツチ信号を、それぞれ制御装置１４に
出力することができる。
制御装置１４は、作業台５側操作部７、旋回台
３側操作部６、第１検出器としてのブーム角度検
出器１０、第２検出器としてのブーム長さ検出器
１１、高所作業用電磁制御弁１５、走行作業用電
磁制御弁１６及びエンジン制御用パルスモータ１
７に電気的に連係されており、両操作部６，７よ
りの各種操作情報、ブーム角度検出器１０よりの
ブーム角度情報及びブーム長さ検出器１１よりの
ブーム長さ情報に基づいて演算処理し、その結果
に応じて両電磁制御弁１５，１６及びパルスモー
タ１７を制御するように構成されている。
３側操作部６、第１検出器としてのブーム角度検
出器１０、第２検出器としてのブーム長さ検出器
１１、高所作業用電磁制御弁１５、走行作業用電
磁制御弁１６及びエンジン制御用パルスモータ１
７に電気的に連係されており、両操作部６，７よ
りの各種操作情報、ブーム角度検出器１０よりの
ブーム角度情報及びブーム長さ検出器１１よりの
ブーム長さ情報に基づいて演算処理し、その結果
に応じて両電磁制御弁１５，１６及びパルスモー
タ１７を制御するように構成されている。
上記制御装置１４は、第３図に示すように、基
本的には、CPU２１、所定のプログラムを記憶
するメモリ２２、パラレルインターフエイス２
３，２４、アナログ−デジタル変換インターフエ
イス２５、デジタル−アナログ変換インターフエ
イス２６を備えている。しかして、両操作部６，
７よりの各種操作情報のうちデジタル情報（スイ
ツチ信号）はパラレルインターフエイス２３に入
力されるが、アナログ情報は両検出器１０，１１
よりのブーム角度情報及びブーム長さ情報ととも
にアナログ−デジタル変換インターフエイス２５
に入力されるようになつている。また、パラレル
インターフエイス２４は高所作業用電磁制御弁１
５、走行作業用電磁制御弁１６及びパルスモータ
１７に、デジタル−アナログ変換インターフエイ
ス２６は高所作業用電磁制御弁１５及び走行作業
用電磁制御弁１６にそれぞれ出力するようになつ
ている。
本的には、CPU２１、所定のプログラムを記憶
するメモリ２２、パラレルインターフエイス２
３，２４、アナログ−デジタル変換インターフエ
イス２５、デジタル−アナログ変換インターフエ
イス２６を備えている。しかして、両操作部６，
７よりの各種操作情報のうちデジタル情報（スイ
ツチ信号）はパラレルインターフエイス２３に入
力されるが、アナログ情報は両検出器１０，１１
よりのブーム角度情報及びブーム長さ情報ととも
にアナログ−デジタル変換インターフエイス２５
に入力されるようになつている。また、パラレル
インターフエイス２４は高所作業用電磁制御弁１
５、走行作業用電磁制御弁１６及びパルスモータ
１７に、デジタル−アナログ変換インターフエイ
ス２６は高所作業用電磁制御弁１５及び走行作業
用電磁制御弁１６にそれぞれ出力するようになつ
ている。
続いて、上記装置１４の処理の流れについて、
第４図に沿つて説明する。
第４図に沿つて説明する。
先ず、ブロツク３１において作業台５側操作部
７から、ブロツク３２において旋回台３側操作部
６から、各種操作情報がそれぞれ入力される。続
いて、ブロツク３３において上記各種操作情報
が、まず高所作業を選択しているか、もしくは走
行作業を選択しているかを判別する（優先判別手
段）。この結果、一方の作業が選択操作されてい
る間、他方の作業は中断される。
７から、ブロツク３２において旋回台３側操作部
６から、各種操作情報がそれぞれ入力される。続
いて、ブロツク３３において上記各種操作情報
が、まず高所作業を選択しているか、もしくは走
行作業を選択しているかを判別する（優先判別手
段）。この結果、一方の作業が選択操作されてい
る間、他方の作業は中断される。
そして、ブロツク３４において、上記各種操作
情報が次の）〜）のうちの何れに該当するか
を判別する（操作情報判別手段）。
情報が次の）〜）のうちの何れに該当するか
を判別する（操作情報判別手段）。
） 作業台５の首振作動、ブーム４の伸縮作動
ブーム４（旋回台３）の旋回作動、ブーム４の
起伏作動等の高所作業関連作動が単一で要求さ
れている場合、 ） 上記高所作業関連作動が複数で要求されて
いる場合、 ） 操作情報が、走行情報又は操舵情報である
場合、 上記）の場合は、ブロツク３５で所定の高所
作業関連作動を行なうためのバルブ情報を演算
し、ブロツク３６で上記所定の高所作業関連作動
に対応した電磁制御弁１５を制御し（電磁制御弁
制御手段）、所定の動作を行なう。
ブーム４（旋回台３）の旋回作動、ブーム４の
起伏作動等の高所作業関連作動が単一で要求さ
れている場合、 ） 上記高所作業関連作動が複数で要求されて
いる場合、 ） 操作情報が、走行情報又は操舵情報である
場合、 上記）の場合は、ブロツク３５で所定の高所
作業関連作動を行なうためのバルブ情報を演算
し、ブロツク３６で上記所定の高所作業関連作動
に対応した電磁制御弁１５を制御し（電磁制御弁
制御手段）、所定の動作を行なう。
上記）の場合は、ブロツク３７で上記ブロツ
ク３５と同様に演算し、ブロツク３６で電磁制御
弁１５を制御するとともに（電磁制御弁制御手
段）、複数の動作を行なうことにより出力増大の
必要があるから、必要流量を演算し、それに対応
した必要回転数にエンジン回転数がなるように、
ブロツク３８でパルスモータ１７を制御する（エ
ンジン制御手段）。
ク３５と同様に演算し、ブロツク３６で電磁制御
弁１５を制御するとともに（電磁制御弁制御手
段）、複数の動作を行なうことにより出力増大の
必要があるから、必要流量を演算し、それに対応
した必要回転数にエンジン回転数がなるように、
ブロツク３８でパルスモータ１７を制御する（エ
ンジン制御手段）。
）の場合は、ブロツク３９でブーム角度検出
器１０よりブーム角度情報、ブロツク４０でブー
ム長さ検出器１１よりブーム長さ情報をそれぞれ
得て、ブロツク４１で上記両情報に基づいて作業
台５の現在位置を演算し（ブーム位置演算手段）、
その現在位置に基づいて、ブロツク４２で高速モ
ードであるか低速モードであるかを判別し、しか
して高速モードの場合はブロツク３６，３８で電
磁制御弁１６及びパルスモータ１７を、低速モー
ドの場合はブロツク３６で電磁制御弁１６のみを
それぞれ制御するようになつている。
器１０よりブーム角度情報、ブロツク４０でブー
ム長さ検出器１１よりブーム長さ情報をそれぞれ
得て、ブロツク４１で上記両情報に基づいて作業
台５の現在位置を演算し（ブーム位置演算手段）、
その現在位置に基づいて、ブロツク４２で高速モ
ードであるか低速モードであるかを判別し、しか
して高速モードの場合はブロツク３６，３８で電
磁制御弁１６及びパルスモータ１７を、低速モー
ドの場合はブロツク３６で電磁制御弁１６のみを
それぞれ制御するようになつている。
なお、本実施例においてはブーム角度検出器１
０及びブーム長さ検出器１１よりの信号を用いて
走行条件を決定したが、ブーム４の全縮状態を検
出するリミツトスイツチとブーム４の略水平状態
を検出するリミツトスイツチを別設し、これらの
リミツトスイツチよりの信号を制御装置１４に入
力させ、走行条件を決定するようにしてもよい。
０及びブーム長さ検出器１１よりの信号を用いて
走行条件を決定したが、ブーム４の全縮状態を検
出するリミツトスイツチとブーム４の略水平状態
を検出するリミツトスイツチを別設し、これらの
リミツトスイツチよりの信号を制御装置１４に入
力させ、走行条件を決定するようにしてもよい。
（効果）
以上のように本発明にあつては、高所作業が選
択操作されている間は走行作業は規制され、一方
走行作業が選択操作されている間は高所作業は規
制されるので、確実に一方の作業のみが遂行され
作業者の安全を確保することができる。
択操作されている間は走行作業は規制され、一方
走行作業が選択操作されている間は高所作業は規
制されるので、確実に一方の作業のみが遂行され
作業者の安全を確保することができる。
図面は本発明の実施例を例示するもので、第１
図は自走式高所作業車の側面図、第２図は制御装
置の入出力の説明図、第３図は制御装置の構成図
第４図は処理の流れを示すブロツク図である。 １……自走式高所作業車、３……旋回台、５…
…作業台、６，７……操作部、１０……ブーム角
度検出器、１１……ブーム長さ検出器、１２……
走行モータ、１４……制御装置、１５……高所作
業用電磁制御弁、１６……走行作業用電磁制御
弁、１７……エンジン制御用パルスモータ。
図は自走式高所作業車の側面図、第２図は制御装
置の入出力の説明図、第３図は制御装置の構成図
第４図は処理の流れを示すブロツク図である。 １……自走式高所作業車、３……旋回台、５…
…作業台、６，７……操作部、１０……ブーム角
度検出器、１１……ブーム長さ検出器、１２……
走行モータ、１４……制御装置、１５……高所作
業用電磁制御弁、１６……走行作業用電磁制御
弁、１７……エンジン制御用パルスモータ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 車体フレームと、 該車体フレームの前後左右に回転自在に装着さ
れた車輪と、 前記車輪のうち少なくとも前方および後方の車
輪の一方に装着された走行モータと、 前記車体フレーム上に旋回自在に搭載され、先
端に作業台を装設した伸縮ブームを起伏自在に枢
支した高所作業装置と、 よりなる自走式高所作業車において、 前記高所作業関連作動及び走行作業関連作動を
制御する各種操作部材を有する操作部と、 前記操作部からの各種操作情報が入力されて演
算処理し、所望の高所作業用電磁制御弁及び走行
作業用電磁制御弁を切換制御する制御装置と、 よりなり、 制御装置は前記高所作業もしくは走行作業の一
方の操作部材が選択操作された際、先行する操作
部材の操作情報を優先させ、その操作の間他方の
操作情報を出力しないようにする優先判別手段、
操作情報判別手段及び電磁制御弁制御手段を備え
たことを特徴とする、 自走式高所作業車の安全制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20254184A JPS6181398A (ja) | 1984-09-26 | 1984-09-26 | 自走式高所作業車の安全制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20254184A JPS6181398A (ja) | 1984-09-26 | 1984-09-26 | 自走式高所作業車の安全制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6181398A JPS6181398A (ja) | 1986-04-24 |
| JPH0335238B2 true JPH0335238B2 (ja) | 1991-05-27 |
Family
ID=16459207
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20254184A Granted JPS6181398A (ja) | 1984-09-26 | 1984-09-26 | 自走式高所作業車の安全制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6181398A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2546280Y2 (ja) * | 1991-04-20 | 1997-08-27 | ヤンマー農機株式会社 | 高所作業車における安全装置 |
| ITUB20155900A1 (it) * | 2015-11-25 | 2017-05-25 | Magni Telescopic Handlers S R L | Piattaforma aerea semovente |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59121240U (ja) * | 1983-02-05 | 1984-08-15 | 株式会社四国製作所 | 高所作業車の走行操作装置 |
-
1984
- 1984-09-26 JP JP20254184A patent/JPS6181398A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6181398A (ja) | 1986-04-24 |
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