JPH04183582A - エラー表示方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はロボットのエラー表示方式に関し、特にロボッ
トの動作プログラムのエラーを表示するエラー表示方式
に関する。

〔従来の技術〕

従来のロボット制御装置では、例えば動作プログラムに
エラーがあった場合、エラーの種類、原因等に関係なく
、発生した順序に従ってエラーを表示していた。これは
動作プログラムのエラーあるいはロボット制御装置のエ
ラー等も含めて表示されていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、１個のエラーが発生したときには、その原因が
いつも一定しておらず、オペレータはその原因を糾明す
る必要があり、熟練されていないオペレータでは原因を
探すのに長時間を要していた。このために、ティーチン
グ等の時間等が長くなるという問題もあった。

本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、エ
ラーの原因を容易に確認できるロボットでのエラー表示
方式を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明では上記課題を解決するた約に、ロボットを操作
したときのエラーを表示するエラー表示方式において、
エラー表示画面に、前記エラーを発生させる原因と、前
記原因によって発生した結果を表示するようにしたこと
を特徴とするエラー表示方式が、提供される。

〔作用〕

ロボット制御装置ではエラー表示するときに、そのエラ
ーが発生した原因と結果を内部情報として持っている。

従って、その原因と結果をエラー表示画面に表示する。

オペレータはこの原因と結果から、修正すべきプログラ
ムのエラー箇所等を簡単に発見できる。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

第２図は本発明を実施するためのロボット制御装置の概
略のブロック図である。ロボット制御装置３０にはプロ
セッサボード３１があり、プロセッサボード３１にはプ
ロセッサ３１　ａ、ＲＯＭ３１　ｂ、ＲＡＭ３１　ｃが
ある。プロセッサ３１ａはＲＯＭ３　ｌ　ｂに格納され
たシステムプログラムに従って、ロボット制御装置３０
全体を制御する。

ＲＡＭ３１　ｃには各種のデータが格納され、ロボット
１の動作プログラム、後述のエラー等も格納される。Ｒ
ＡＭ３１ｃの一部は不揮発性メモリとして構成されてお
り、動作プログラムあるいはエラーコード等が不揮発性
メモリ部分に格納されている。プロセッサボード３１は
バス３９に結合されている。

ディジタルサーボ制御回路３２はバス３９に結合され、
プロセッサボード３１からの指令によって、サーボアン
プ３３を経由して、サーボモータ５１．５２．５３．５
４．５５及び５６を駆動する。これらのサーボモータは
ロボット１に内蔵され、ロボット１の各軸を動作させる
。

シリアルボート３４はバス３９に結合され、表示器付き
教示操作盤５７、その他のＲ３２３２Ｃ機器５８と接続
されている。表示器付き教示操作盤は後述の動作プログ
ラム等の入力に使用する。゛また、シリアルポート３４
にはＣＲＴ　３６　ａが接続されており、ＣＲＴ３６　
ａには後述するように、エラーの原因及び結果が表示さ
れる。

ディジタルｌ１０３５には操作パネル３６ｂが接続され
ている。また、ディジタルｌ１０３５及びアナログｌ１
０３７を経由してアクチュエイタの動作信号等が出力さ
れる。また、大容量メモリ３８にはティーチングデータ
、使用中以外の動作プログラム等が格納される。

第３図は本発明の動作プログラムの例を示す図である。

動作プログラム２０はラベル２１、点Ｐ１への移動を指
令する命令２２、ラベル〔２〕ヘジヤンプすべきジャン
プ命令２３がある。ここで、本来ジャンプ命令２３はラ
ベル〔１〕へジャンプすべきところを誤ってラベル〔２
〕を指定し、動作プログラム中にラベル〔２〕がないも
のとする。

ロボット制御装置はラベル〔２〕をサーチして、ラベル
〔２〕がないことを判別すると、エラーを表示する。

第１図はエラーを表示するエラー表示画面の例を示す図
である。エラー表示画面１０にはエラーの原因１１とエ
ラーの結果１２が同時に表示される。すなわち、原因１
１には、「存在しないラベル〔２〕にジャンプしようと
した」ことが表示され、結果には第３図の動作プログラ
ム２０の「３行目のプログラムを実行しようとした時」
に発生したことが表示される。また、エラーが発生した
時間１３も表示される。

これらのエラー表示によって、オペレータはその原因と
結果を明確に認識でき、エラー箇所を短時間に修正でき
る。この結果、ティーチング等の操作時間を短縮できる
。

上記の説明では、動作プログラムの実行中のエラーを例
について説明したが、その他のエラーも同様にその原因
と結果を表示できる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明では、ロボットでのエラーが
発生したときに、その原因と結果を表示するようにした
ので、オペレータはその原因を短時間で判別でき、エラ
ーの修正等を簡単に行うことができる。このため、ティ
ーチング等の時間を短縮することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はエラーを表示するエラー表示画面の例を示す図
、 第２図は本発明を実施するためのロボット制御装置の概
略のブロック図、 第３図は本発明の動作プログラムの例を示す図である。 １０　　　°エラー表示画面 １１　　　　原因 １２　　　　結果 ２０　　　　゛動作プログラム ３０　　　　ロボット制御装置 ３１　　°−プロセッサボード ３２・　　・−ディジタルサーボ制御回路３３　　　　
サーボアンプ ３４　　・−一−−・シリアルポート ５１〜５６ −・　・−・サーボモータ ５７°°゛　　・表示器付き教示操作盤特許出願人　　
　ファナック株式会社 代理人　　　　　弁理士　　服部毅巖 第１図 第３図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）ロボットを操作したときのエラーを表示するエラ
   ー表示方式において、 エラー表示画面に、前記エラーを発生させる原因と、前
   記原因によって発生した結果を表示するようにしたこと
   を特徴とするエラー表示方式。
2. （２）前記エラーはロボットの動作プログラムのエラー
   であることを特徴とする請求項１記載のエラー表示方式
   。
3. （３）前記結果には動作プログラムのエラー発生箇所を
   含むことを特徴とする請求項１記載のエラー表示方式。