JPH0911079A

JPH0911079A - ロボットのバリ取り制御方式

Info

Publication number: JPH0911079A
Application number: JP15425195A
Authority: JP
Inventors: Masayuki Hamura; 雅之羽村
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1995-06-21
Filing date: 1995-06-21
Publication date: 1997-01-14

Abstract

(57)【要約】【目的】過負荷検出後のバリ取り工具の惰走を防止
し、ワーク形状に応じた退避方向を得ることができ、リ
トライ動作のサイクルタイムを短縮できるようにする。【構成】軸制御手段３は、移動指令手段２からの移動
指令に従ってロボット４の各軸を駆動して、ロボット４
のアームに取り付けられるバリ取り工具５を動作させ、
ワーク６のバリ取りを行わせる。このとき、過負荷検出
センサ７は、バリ取り工具５にかかる過負荷を検出す
る。退避・リトライ制御手段８は、過負荷検出センサ７
により過負荷が検出されると、軸制御手段３に対して、
バリ取り工具５の動作を強制的に停止させる。このバリ
取り工具５の動作の停止後、退避・リトライ制御手段８
は、軸制御手段３に対して、過負荷を減らす方向にバリ
取り工具５を退避させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はロボットによってワーク
のバリ取りを実行するためのロボットのバリ取り制御方
式に関し、特にバリ取り工具への過負荷の検出を行うロ
ボットのバリ取り制御方式に関する。

【０００２】

【従来の技術】ロボットによってバリ取り作業を行う場
合、バリ取り工具に過負荷がかかると、バリ取り工具が
破損して目的とする仕上げを行えないことがある。この
ため、従来は、ロボットに力覚センサ等を取り付けるこ
とによりバリ取り工具の過負荷を検出し、過負荷の検出
とともにバリ取り工具の移動を停止するようにしてい
た。

【０００３】また、バリ取り工具の停止後、シリンダ等
によりバリ取り工具をワークから退避させるようにもし
ていた。さらに、一度退避した状態から再びワークに対
してアプローチして研削を行い、過負荷の検出とともに
停止および退避を繰り返す、いわゆるリトライ動作制御
も行われていた。このリトライ動作制御は、研削、退避
を繰り返しながら設定された経路を進み、予め設定され
た地点まで研削が終了すると、再び最初の開始点まで復
帰し、上記の動作を繰り返す制御方式である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、過負荷検出時
の停止では、従来は、サーボ系に対して移動指令をカッ
トするだけであった。このため、移動指令のカット後も
補間パルスの溜まりや慣性力によってバリ取り工具が惰
走してしまい、工具やワークが破損する危険があった。

【０００５】また、退避動作については、従来は絶対座
標系で設定していたので、研削経路に沿った単純な方向
にしか退避できなかった。このため、必ずしも負荷が減
る方向に退避できるとは限らず、複雑な形状のワークに
ついては十分なバリ取りを行うことができなかった。

【０００６】さらに、リトライ動作については、１サイ
クルの研削が終了すると、常に同じ開始地点に復帰し、
そこからリトライを行っていたので、すでに研削が終了
した部分までも低速で移動するため、サイクルタイムが
いたずらに長くなるという問題点があった。

【０００７】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、過負荷検出後のバリ取り工具の惰走を防止す
ることのできるロボットのバリ取り制御方式を提供する
ことを目的とする。

【０００８】また、本発明の第２の目的は、ワーク形状
に応じた退避方向を得ることである。さらに、本発明の
第３の目的は、リトライ動作のサイクルタイムを短縮す
ることである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、ロボットによってワークのバリ取りを実
行するためのロボットのバリ取り制御方式において、前
記ロボットのアームに取り付けられるバリ取り工具と、
前記バリ取り工具にかかる過負荷を検出する過負荷検出
手段と、加工プログラムに従って前記ロボットの各軸の
移動指令を行う移動指令手段と、前記移動指令に従って
前記ロボットの各軸を駆動して前記バリ取り工具を動作
させる軸制御手段と、前記過負荷検出手段により過負荷
が検出されると、前記軸制御手段に対して、前記バリ取
り工具の動作を強制的に停止させる強制停止制御手段
と、を有することを特徴とするロボットのバリ取り制御
方式が提供される。

【００１０】また、第２の本発明では、ロボットによっ
てワークのバリ取りを実行するためのロボットのバリ取
り制御方式において、前記ロボットのアームに取り付け
られるバリ取り工具と、前記バリ取り工具にかかる過負
荷を検出する過負荷検出手段と、加工プログラムに従っ
て前記ロボットの各軸の移動指令を行う移動指令手段
と、前記移動指令に従って前記ロボットの各軸を駆動し
て前記バリ取り工具を動作させる軸制御手段と、前記過
負荷検出手段により過負荷が検出されると、前記軸制御
手段に対して、前記過負荷を減らす方向に前記バリ取り
工具を退避させる退避制御手段と、を有することを特徴
とするロボットのバリ取り制御方式が提供される。

【００１１】さらに、第３の本発明では、ロボットによ
ってワークのバリ取りを実行するためのロボットのバリ
取り制御方式において、前記ロボットのアームに取り付
けられるバリ取り工具と、前記バリ取り工具にかかる過
負荷を検出する過負荷検出手段と、加工プログラムに従
って前記ロボットの各軸の移動指令を行う移動指令手段
と、前記移動指令に従って前記ロボットの各軸を駆動し
て前記バリ取り工具を動作させる軸制御手段と、前記過
負荷検出手段により過負荷が検出されると、前記軸制御
手段に対して、前記バリ取り工具を退避させる退避制御
手段と、前記バリ取り工具が所定退避距離だけ退避する
と、前記ワークに向かって前記バリ取り工具をリトライ
させるリトライ制御手段と、前記リトライおよび退避が
繰り返され、前記バリ取り動作が予め設定されたサイク
ル終了位置まで行われると、前記バリ取り工具をバリ取
り開始位置側に復帰させ、予め設定されたバリ取り停止
条件になるまで前記リトライ制御によるバリ取り動作を
繰り返すリトライサイクル制御手段と、前記バリ取り工
具の復帰時、前回のサイクルで前記過負荷が最初に検出
された地点よりも所定量だけバリ取り動作開始点寄りの
位置に前記バリ取り工具を戻し、前記戻した位置から前
記リトライを実行させる実行位置制御手段と、を有する
ことを特徴とするロボットのバリ取り制御方式が提供さ
れる。

【００１２】

【作用】移動指令手段は、加工プログラムに従ってロボ
ットの各軸の移動指令を行う。軸制御手段は、この移動
指令に従ってロボットの各軸を駆動して、ロボットのア
ームに取り付けられるバリ取り工具を動作させる。この
とき、過負荷検出手段は、バリ取り工具にかかる過負荷
を検出する。強制停止指令手段は、過負荷検出手段によ
り過負荷が検出されると、軸制御手段に対して、バリ取
り工具の動作を強制的に停止させる。

【００１３】また、第２の本発明では、過負荷検出手段
により過負荷が検出されると、退避制御手段が、軸制御
手段に対して、過負荷を減らす方向にバリ取り工具を退
避させる。

【００１４】さらに、第３の本発明では、バリ取り工具
が所定退避距離だけ退避すると、リトライ制御手段は、
ワークに向かってバリ取り工具をリトライさせる。リト
ライサイクル制御手段は、リトライおよび退避が繰り返
され、バリ取り動作が予め設定されたサイクル終了位置
まで行われると、バリ取り工具をバリ取り開始位置側に
復帰させ、予め設定されたバリ取り停止条件になるまで
リトライ制御によるバリ取り動作を繰り返す。ここで、
バリ取り工具の復帰時、実行位置制御手段は、前回のサ
イクルで過負荷が最初に検出された地点よりも所定量だ
けバリ取り動作開始点寄りの位置にバリ取り工具を戻
し、戻した位置からリトライを実行させる。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本実施例の機能の概念図である。移動指
令手段２は、加工プログラム１に従ってロボット４の各
軸の移動指令を行う。軸制御手段３は、この移動指令に
従ってロボット４の各軸を駆動して、ロボット４のアー
ムに取り付けられるバリ取り工具５を動作させ、ワーク
６のバリ取りを行わせる。このとき、過負荷検出センサ
７は、バリ取り工具５にかかる過負荷を検出する。退避
・リトライ制御手段８は、過負荷検出センサ７により過
負荷が検出されると、軸制御手段３に対して、バリ取り
工具５の動作を強制的に停止させる。このバリ取り工具
５の動作の停止後、退避・リトライ制御手段８は、軸制
御手段３に対して、過負荷を減らす方向にバリ取り工具
５を退避させる。

【００１６】また、退避・リトライ制御手段８は、バリ
取り工具５が所定退避距離だけ退避すると、ワーク６に
向かってバリ取り工具５をリトライさせる。そして、リ
トライおよび退避が繰り返され、バリ取り動作が予め設
定されたサイクル終了位置まで行われると、バリ取り工
具５をバリ取り開始位置側に復帰させ、予め設定された
バリ取り停止条件になるまでリトライ制御によるバリ取
り動作を繰り返す。ここで、バリ取り工具５の復帰時、
前回のサイクルで過負荷が最初に検出された地点よりも
所定量だけバリ取り動作開始点寄りの位置にバリ取り工
具５を戻し、戻した位置からリトライを実行させる。

【００１７】図２は本実施例のロボット制御システムの
概略構成を示す図である。ロボット１０のアームの先端
部には、バリ取り工具としてのグラインダ１１が過負荷
検出センサ１２を介して取り付けられている。グライン
ダ１１の刃１１ａは、図示されていないスピンドルモー
タによって回転し、ワーク２０のバリ取りを行う。過負
荷検出センサ１２は、グラインダ１１の刃１１ａに一定
値以上の負荷がかかったとき、それをロボット制御装置
３０に対して知らせる。ロボット制御装置３０は、ロボ
ット１０の各サーボモータを駆動してグラインダ１１に
よるバリ取り作業を実行する。

【００１８】図３は過負荷検出センサ１２の検出機構の
概略構成を示す図である。ケース１２１内には、グライ
ンダ１１の軸１１ｂと連結された強磁性材料からなる揺
動部材１２２が設けられている。この揺動部材１２２
は、バネ１２３により適度な力で下方に押されており、
ネジ１２４および１２５に当接する範囲内で揺動可能と
なっている。ケース１２１内には、揺動部材１２２を囲
むように電磁コイル１２６が設けられている。この電磁
コイル１２６は、ロボット制御装置３０側から供給され
る電流によって磁力を生じ、この磁力によって、揺動部
材１２２の左右の中立状態を所定の力で保持している。

【００１９】また、ケース１２１内の揺動部材１２２よ
りやや上部には、光電スイッチ１２７が設けられてい
る。光電スイッチ１２７は、発光部１２７ａおよび受光
部１２７ｂからなる。発光部１２７ａおよび受光部１２
７ｂは、発光部１２７ａから発光された光がケース１２
１内を横断するように、かつ、光の進路が揺動部材１２
２の揺動面に含まれるような位置に設けられている。

【００２０】このような過負荷検出センサ１２は、研削
抵抗によりグラインダ１１の刃１１ａに所定以上の負荷
がかかると、揺動部材１２２が電磁コイル１２６の磁力
に打ち勝って、図中時計回りに回動する。すると、揺動
部材１２２の端部１２２ａが光電スイッチ１２７の光路
を遮る。これにより、ロボット制御装置３０側では、刃
１１ａに所定以上の過負荷がかかったことを検知する。

【００２１】図４はロボット制御装置３０の概略構成を
示すブロック図である。ロボット制御装置３０には、プ
ロセッサボード３１があり、このプロセッサボード３１
には、プロセッサ３１ａ、ＲＯＭ３１ｂ、ＲＡＭ３１ｃ
がある。プロセッサ３１ａは、ＲＯＭ３１ｂに格納され
たシステムプログラムに従って、ロボット制御装置３０
全体を制御する。ＲＡＭ３１ｃには、各種のデータが格
納され、ロボット１０の動作プログラム、後述のバリ取
り制御に必要なデータも格納される。ＲＡＭ３１ｃの一
部は、不揮発性メモリとして構成されており、動作プロ
グラムや、各種パラメータがこの不揮発性メモリ部分に
格納されている。プロセッサボード３１は、バス３９に
結合されている。

【００２２】ディジタルサーボ制御回路３２は、バス３
９に結合され、プロセッサボード３１からの移動指令に
よって、サーボアンプ３３を経由して、サーボモータ５
１、５２、５３、５４、５５および５６を駆動する。こ
れらのサーボモータは、ロボット１０に内蔵され、ロボ
ット１０の各軸を動作させる。また、ディジタルサーボ
制御回路３２は、プロセッサボード３１からの移動指令
とともに送られるモーションコマンドが０になった場合
には、サーボモータ５１、５２、５３、５４、５５およ
び５６に逆起電力をかけて、強制的に軸移動を停止させ
る。

【００２３】シリアルポート３４は、バス３９に結合さ
れ、表示器付き教示操作盤５７、その他のＲＳ２３２Ｃ
機器５８と接続されている。また、シリアルポートに
は、ＣＲＴ３６ａが接続されており、ＣＲＴ３６ａには
加工状態等が表示される。ディジタルＩ／Ｏ３５には、
操作パネル３６ｂが接続されている。

【００２４】ディジタルＩ／Ｏ３５およびアナログＩ／
Ｏ３７には、センサ制御回路４０が接続されている。セ
ンサ制御回路４０は、アナログＩ／Ｏ３７を介して指令
された値の電流を過負荷検出センサ１２のコイル１２６
に供給する。また、センサ制御回路４０は、過負荷検出
センサ１２の光電スイッチ１２７の発光部１２７ａの発
光制御を行うとともに、受光部１２７ｂの受光状態（オ
ン・オフ状態）を監視する。この受光状態は、ディジタ
ルＩ／Ｏ３５を介してプログラム３１ａ側に送られる。
大容量メモリ３８にはティーチングデータ等が格納され
る。

【００２５】次に、本実施例のバリ取り制御方式の実際
の処理例について説明する。図５は本実施例のバリ取り
制御方式の加工手順の概略を示す図である。ワーク２０
のバリ２１を取る場合、加工プログラムでは、例えば開
始点Ｐｓから終点Ｐｅまでの直線経路Ｌ１の加工が指令
される。グラインダ１１は、刃１１ａが開始点Ｐｓにア
プローチした状態から直線経路Ｌ１に沿って移動して行
き、過負荷検出センサ１２によって過負荷が検出される
度に、過負荷を減らす方向に退避する。このとき、グラ
インダ１１は、上方にも予め設定された距離だけ退避す
る。

【００２６】このように退避が完了すると、グラインダ
１１は、再び直線経路Ｌ１と平行に移動し、ワーク２０
に対してリトライ動作する。こうして、グラインダ１１
は、最終的に終点Ｐｅの真上の位置Ｐｅ₁に到着するま
で、退避およびリトライを繰り返す。

【００２７】図６は本実施例のバリ取り制御方式の具体
的な加工手順を説明する図である。ここでは、図５で示
したワーク２０のバリ２１を、開始点Ｐｓから終点Ｐｅ
まで研削する指令が行われているものとする。まず、開
始点Ｐｓから移動が開始し、バリ２１の点Ｐ₁₀にて過負
荷が検出されたとすると、グランインダ１１は、強制的
にその場で刃１１ａの回転および移動が停止する。これ
により、グラインダ１１の惰力によるワークとの干渉を
防止でき、刃１１ａの破損を防止することができる。

【００２８】また、グランインダ１１は、移動の停止と
同時に、進行方向と反対方向に退避する。これにより、
常に刃１１ａに対する負荷を減らす方向に退避すること
ができ、複雑な形状のワークのバリ取りも簡単に行うこ
とができる。また、退避の方向としては、予め工具座標
系に設定された方向としてもよい。こうすることによ
り、グラインダ１１の向きが変わっても、退避方向をグ
ラインダ１１に対して常に一定方向にすることができ、
複雑な形状のワークのバリ取りも簡単に行うことができ
る。

【００２９】また、最初の過負荷検出の位置である点Ｐ
₁₀は、ＲＡＭ３１ｃ等に記憶される。さらに、過負荷が
検出される度に、ＲＡＭ３１ｃ等に設定されたレジスタ
には、その研削サイクル内での過負荷検出回数Ｎが更新
される。

【００３０】なお、予めパラメータにより動作停止モー
ドが設定されている場合には、過負荷検出時に退避動作
は行わず、刃１１ａの回転および移動の停止と同時に、
ＣＲＴ３６ａ等でアラーム表示がなされる。

【００３１】図７は退避動作の制御タイミングを示すタ
イムチャートである。過負荷の検出がオンになると（時
刻ｔ₁）、サーボ系へのモーションコマンドを０として
研削動作を強制的に停止し、これと同時に退避動作を行
う。この退避動作は、過負荷がオフになった時刻ｔ₂か
ら所定時間ｔ_x経過後の時刻ｔ₃まで継続する。

【００３２】図６に戻り、このような退避動作の終了
後、グラインダ１１は、予め設定されたオフセット量だ
け上方へも移動する。したがって、刃１１ａは、点Ｐ₁₀
からの退避動作により点Ｐ₁₁まで移動する。点Ｐ₁₁に到
着すると、再び刃１１ａの回転を行いながら直線経路Ｌ
１と平行な方向に移動し、バリ２１の研削を実行する
（リトライ動作）。そして、点Ｐ₁₂において過負荷を受
けると、点Ｐ₁₀と同様に停止、退避およびオフセット量
の移動を行って、点Ｐ₁₃に移動する。以後は同様の手順
により、リトライ動作や退避動作等を行って点Ｐ_14,Ｐ
₁₅と移動し、直線経路Ｌ１と平行な軸上の終点Ｐｅと同
じ座標点Ｐ₁₆（サイクル終了点）に来たところで移動を
停止する。

【００３３】点Ｐ₁₆での停止後は、点Ｐ₁₇，Ｐ₁₈を経由
して研削開始状態に復帰する。ただし、この場合、開始
点Ｐｓではなく、前回のサイクルで最初に過負荷が検出
された点Ｐ₁₀から所定距離Ｄ_Oだけ開始点Ｐｓ側の点Ｐ
₂₀の位置に復帰する。これにより、サイクルを繰り返す
度に研削速度による移動の距離を短縮することができ、
作業効率が向上する。

【００３４】さらに、次のサイクルに入るとき、研削速
度を、前回のサイクルにおける過負荷検出回数Ｎに応じ
た速度にする。すなわち、過負荷検出回数Ｎが少ないほ
ど研削速度を速くする。これにより、さらに作業効率が
より向上する。

【００３５】以後は、同様の手順により研削サイクルを
繰り返して行き、点Ｐ₁₆と終点Ｐｅとの距離が所定距離
Ｄ₁以下になったところで全作業を終了する。なお、本
実施例では過負荷の検出手段として過負荷検出センサ１
２を用いたが、ディジタルサーボ制御回路３２側におい
て、ロボット１０のサーボモータ側にかかる外乱負荷を
推定するとことにより過負荷を検出するようにしてもよ
い。外乱負荷の推定は、公知のように、サーボモータ側
に設けられたパルスコーダ等の位置検出器から得られる
フィードバック信号に基づいて行われる。

【００３６】また、本実施例では、過負荷の検出ととも
にグラインダ１１を強制的に停止させた後、退避動作を
行うようにしたが、ロボット１０のサーボモータのゲイ
ンを低下させて、少なくとも負荷と反対向きのサーボ剛
性を減少させるようにしてもよい。これにより、退避動
作を行わなくても、グラインダ１１への負荷を逃すこと
ができる。

【００３７】

【発明の効果】以上説明したように本発明では、ロボッ
トのアームに取り付けられるバリ取り工具を動作させ、
過負荷検出手段により過負荷が検出されると、バリ取り
工具の動作を強制的に停止させるようにしたので、バリ
取り工具の惰力によるワークとの干渉を防止でき、破損
等を防止することができる。

【００３８】また、第２の本発明では、過負荷検出手段
により過負荷が検出されると、過負荷を減らす方向にバ
リ取り工具を退避させるようにしたので、常にバリ取り
工具に対する負荷を減らす方向に退避することができ、
複雑な形状のワークのバリ取りも簡単に行うことができ
る。

【００３９】さらに、第３の本発明では、バリ取り工具
の復帰時、前回のサイクルで過負荷が最初に検出された
地点から所定量だけバリ取り動作開始点寄りの位置にバ
リ取り工具を戻し、戻した位置からリトライを実行させ
るようにしたので、サイクルを繰り返す度に、常にワー
クのバリに近い地点から研削を実行することができる。
このため、研削速度による移動の距離を短縮することが
でき、作業効率が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例の機能の概念図である。

【図２】本実施例のロボット制御システムの概略構成を
示す図である。

【図３】過負荷検出センサの検出機構の概略構成を示す
図である。

【図４】ロボット制御装置の概略構成を示すブロック図
である。

【図５】本実施例のバリ取り制御方式の加工手順の概略
を示す図である。

【図６】本実施例のバリ取り制御方式の具体的な加工手
順を説明する図である。

【図７】退避動作の制御タイミングを示すタイムチャー
トである。

【符号の説明】

１加工プログラム２移動指令手段３軸制御手段４ロボット５バリ取り工具６ワーク７過負荷検出センサ８退避・リトライ制御手段１０ロボット１１グラインダ１１ａ刃１２過負荷検出センサ２０ワーク３０ロボット制御装置３１ａプロセッサ（ＣＰＵ）３１ｂＲＯＭ３１ｃＲＡＭ３２ディジタルサーボ制御回路３３サーボアンプ４０センサ制御回路５１〜５６サーボモータ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ロボットによってワークのバリ取りを実
行するためのロボットのバリ取り制御方式において、前記ロボットのアームに取り付けられるバリ取り工具
と、前記バリ取り工具にかかる過負荷を検出する過負荷検出
手段と、加工プログラムに従って前記ロボットの各軸の移動指令
を行う移動指令手段と、前記移動指令に従って前記ロボットの各軸を駆動して前
記バリ取り工具を動作させる軸制御手段と、前記過負荷検出手段により過負荷が検出されると、前記
軸制御手段に対して、前記バリ取り工具の動作を強制的
に停止させる強制停止制御手段と、を有することを特徴とするロボットのバリ取り制御方
式。
【請求項２】ロボットによってワークのバリ取りを実
行するためのロボットのバリ取り制御方式において、前記ロボットのアームに取り付けられるバリ取り工具
と、前記バリ取り工具にかかる過負荷を検出する過負荷検出
手段と、加工プログラムに従って前記ロボットの各軸の移動指令
を行う移動指令手段と、前記移動指令に従って前記ロボットの各軸を駆動して前
記バリ取り工具を動作させる軸制御手段と、前記過負荷検出手段により過負荷が検出されると、前記
軸制御手段に対して、前記過負荷を減らす方向に前記バ
リ取り工具を退避させる退避制御手段と、を有することを特徴とするロボットのバリ取り制御方
式。
【請求項３】前記退避制御手段は、予め工具座標系に
設定された退避方向に前記バリ取り工具を退避させるよ
うに構成されていることを特徴とする請求項２記載のロ
ボットのバリ取り制御方式。
【請求項４】前記退避制御手段は、前記バリ取り工具
を進行方向と逆方向に退避させるように構成されている
ことを特徴とする請求項２記載のロボットのバリ取り制
御方式。
【請求項５】ロボットによってワークのバリ取りを実
行するためのロボットのバリ取り制御方式において、前記ロボットのアームに取り付けられるバリ取り工具
と、前記バリ取り工具にかかる過負荷を検出する過負荷検出
手段と、加工プログラムに従って前記ロボットの各軸の移動指令
を行う移動指令手段と、前記移動指令に従って前記ロボットの各軸を駆動して前
記バリ取り工具を動作させる軸制御手段と、前記過負荷検出手段により過負荷が検出されると、前記
ロボットの少なくとも１つの軸のゲインを低下させて前
記軸の剛性を減少させるゲイン低下手段と、を有するこ
とを特徴とするロボットのバリ取り制御方式。
【請求項６】ロボットによってワークのバリ取りを実
行するためのロボットのバリ取り制御方式において、前記ロボットのアームに取り付けられるバリ取り工具
と、前記バリ取り工具にかかる過負荷を検出する過負荷検出
手段と、加工プログラムに従って前記ロボットの各軸の移動指令
を行う移動指令手段と、前記移動指令に従って前記ロボットの各軸を駆動して前
記バリ取り工具を動作させる軸制御手段と、前記過負荷検出手段により過負荷が検出されると、前記
軸制御手段に対して、前記バリ取り工具を退避させる退
避制御手段と、前記バリ取り工具が所定退避距離だけ退避すると、前記
ワークに向かって前記バリ取り工具をリトライさせるリ
トライ制御手段と、前記リトライおよび退避が繰り返され、前記バリ取り動
作が予め設定されたサイクル終了位置まで行われると、
前記バリ取り工具をバリ取り開始位置側に復帰させ、予
め設定されたバリ取り停止条件になるまで前記リトライ
制御によるバリ取り動作を繰り返すリトライサイクル制
御手段と、前記バリ取り工具の復帰時、前回のサイクルで前記過負
荷が最初に検出された地点から所定量だけバリ取り動作
開始点寄りの位置に前記バリ取り工具を戻し、前記戻し
た位置から前記リトライを実行させる実行位置制御手段
と、を有することを特徴とするロボットのバリ取り制御
方式。
【請求項７】ロボットによってワークのバリ取りを実
行するためのロボットのバリ取り制御方式において、前記ロボットのアームに取り付けられるバリ取り工具
と、前記バリ取り工具にかかる過負荷を検出する過負荷検出
手段と、加工プログラムに従って前記ロボットの各軸の移動指令
を行う移動指令手段と、前記移動指令に従って前記ロボットの各軸を駆動して前
記バリ取り工具を動作させる軸制御手段と、前記過負荷検出手段により過負荷が検出されると、前記
軸制御手段に対して、前記バリ取り工具を退避させる退
避制御手段と、前記バリ取り工具が所定退避距離だけ退避すると、前記
ワークに向かって前記バリ取り工具をリトライさせるリ
トライ制御手段と、前記リトライおよび退避が繰り返され、前記バリ取り動
作が予め設定されたサイクル終了位置まで行われると、
前記バリ取り工具をバリ取り開始位置側に復帰させ、予
め設定されたバリ取り停止条件になるまで前記リトライ
制御によるバリ取り動作を繰り返すリトライサイクル制
御手段と、１回のサイクルでの前記リトライ回数を記憶するリトラ
イ回数記憶手段と、前回のサイクルの前記リトライ回数に応じて今回のサイ
クルにおける前記バリ取り工具の移動速度を変更する速
度変更制御手段と、を有することを特徴とするロボットのバリ取り制御方
式。
【請求項８】前記速度変更制御手段は、前記リトライ
回数が少ないほど前記バリ取り工具の移動速度を速くす
るように構成されていることを特徴とする請求項７記載
のロボットのバリ取り制御方式。