JPH04190407A - 移動車の停止位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、移動車が自動走行するステーションに、平面
視での基準位置情報を表示する基準部材か設けられ、前
記移動車に、前記ステーションに対して作業をする作業
装置と、前記基準部材の表示情報を読み取る撮像手段の
読み取り情報に基づいて前記ステーションに対する前記
移動車の設定適正停止状態からのずれ量を判別するずれ
量判別手段とか設けられ、前記撮像手段が、前記作業装
置によって前記基準部材の読み取り用設定位置に自動移
動されるように前記作業装置に付設された移動車の停止
位置検出装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、この種の移動車の停止位置検出装置では、移動車
がステーションに対する設定適正停止状態から大きくは
ずれた状態で停止しても、基準部材の表示情報を確実に
読み取れるようにすることと、設定停止状態からのずれ
量を精度良く検出させることとを満足させるために、撮
像手段の撮像視野を広狭に変更させながら、ずれ量を検
出させるように構成されていた（特願平１−８３０５８
号参照）。

説明を加えると、前記撮像手段が、その撮像視野を広狭
に変更自在に構成され、前記撮像視野を広くした状態に
おける前記撮像手段の撮像情報に基づいて視野中心に対
する前記基準部材の位置ずれ量を判別する判別手段と、
その判別手段の情報に基づいて前記基準部材か視野中心
側に位置するように前記撮像手段を水平方向に移動させ
る補正手段とか設けられ、前記ずれ量判別手段は、前記
撮像視野を狭くした状態における前記撮像手段の撮像情
報に基づいて前記位置ずれ量を判別するように構成され
ていた。

つまり、この従来手段は、移動車の設定適正停止状態か
らのずれ量が大きくても、広い撮像視野てあれば基準部
材を確実に認識できる点と、狭い撮像視野であれば、基
準部材を高い分解能で認識して、それによりずれ量を精
度良く検出できる点とに鑑みて、撮像手段の撮像視野を
広狭に変更しなからずれ量を検出させるようにしたもの
である。ちなみに、広い撮像視野でも基準部材を高い分
解能で認識できる撮像手段を用いることによって、撮像
視野を広狭に変更することを省略することもできるが、
そのような撮像手段は高価なものであり、実用しにくい
ものである。

〔発明か解決しようとする課題〕

しかしながら、上記従来技術では、撮像視野を広狭に変
更自在に変更するために、撮像手段はその構造が複雑と
なり、且つ、重量も大きくなる。撮像手段の重量か増大
すると作業装置の負荷が増大し、本来、作業装置か取扱
う品物か軽量のものであっても、作業装置を丈夫に作る
必要が生じ、また、重量大な撮像手段か付設された作業
装置を動かすには、大きな駆動エネルギーが必要である
という欠点かあった。

このような欠点を回避すべく、次に述へる別手段が考え
られる。

すなわち、前記基準部材か所定距離を離して複数個設け
られ、前記作業装置が、前記複数個の基準部材の夫々に
対応して定めた複数個の読み取り用設定位置に前記撮像
手段を自動移動させるように構成され、前記ずれ量判別
手段が、前記複数個の基準部材の夫々についでの前記撮
像手段によって読み取った複数個の読み取り情報に基づ
いて前記ずれ量を判別するように構成されている。

この別手段は、距離を隔てた複数個の基準部材の読み取
り情報より、車体のずれ量を求めるので、例えば設定適
正停止状態に対して移動車か傾いて停止した場合の傾き
を検出する際において、各基準部材の平面視での設置位
置関係をも利用して傾きを求めることとにより、各基準
部材を高い分解能で認識しなくても検出精度を向上でき
るものであり、その結果、撮像手段として簡素で軽量な
広視野のものを用いながらもずれ量を精度良く検出でき
るようにして、重量大な撮像手段を用いる上記の従来手
段における、作業装置を撮像手段のために丈夫にしなけ
れはならない不利や、作業装置の駆動に大きなエネルギ
ーを要する不利を回避することはできる。

しかしなから、所定距離を離して設けられた複数個の基
準部材の夫々に対応して定めた複数個の読み取り用設定
位置に、撮像手段を移動させる時間が必要であるために
、検出の迅速化か実現できないという欠点があった。つ
まり、この別手段は、検出精度を高めるためには複数個
の基準部材を極力大きく離して設けることか必要となる
ものであり、そのために撮像手段の移動に要する時間か
長くなって、検出の迅速化か図りにくいものとなる。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、そ
の目的は、検出精度の低下を抑制しなからも撮像手段と
して簡素で、軽量なものを使用できるようにするととも
に、更に、検出時間の短縮化により検出の迅速化を実現
できる移動車の停止位置検出装置を提供する点にある。

〔課題を解決するための手段〕

この目的を達成するために、本発明による移動車の停止
位置検出装置の第１の特徴構成は、移動車が自動走行す
るステーションに設けられて平面視での基準位置情報を
表示する基準部材が、２次元的に分散配置された複数個
の要素部を備え、その各要素部は、前記基準部材の全体
に対する自己の配置箇所を特定するための情報を表示す
るように構成され、 前記移動車の作業装置か撮像手段を前記基準部材の読み
取り用設定位置に自動移動させるように構成され、 前記読み取り用設定位置に移動された前記撮像手段の読
み取り情報に基づいて、前記ステーションに対する前記
移動車の設定適正停止状態からのずれ量を判別するため
に前記撮像手段を移動操作すべき補正位置を判別する補
正位置判別手段が設けられ、 前記作業装置が、前記補正位置に前記撮像手段を自動移
動させるように構成され、 前記ずれ量を判別するずれ量判別手段が、前記補正位置
に移動された前記撮像手段の読み取り情報、又はその情
報と前記読み取り用設定位置に移動された前記撮像手段
の読み取り情報に基づいてずれ量を判別するように構成
されていることを特徴とする。

又、第２の特徴構成は、上記第１の特徴構成を実施する
際の好適な具体構成を特定するものであって、 前記補正位置判別手段が、前記基準部材が備える前記要
素部のうちの２つの要素部を撮像するための２つの位置
を、前記補正位置として判別するように構成されている
ことを特徴とする。

〔作　用〕

第１の特徴構成によれば、移動車かステーションに対し
て停止した状態において、先ず撮像手段が付設された作
業装置を作動させて、撮像手段をステーション側に設置
された基準部材に対応する読み取り用設定位置に移動さ
せ、それに伴って撮像手段によって基準部材の表示情報
を読み取る。次に、この読み取り情報に基ついて、ずれ
量判別のために前記撮像手段を移動操作すべき補正位置
を判別させ、この補正位置に前記撮像手段を自動移動さ
せて、基準部材の表示情報を読み取る。そして、上記補
正位置での読み取り情報、又はその情報と前記読み取り
用設定位置での読み取り情報に基ついてずれ量を判別さ
せることになる。

このようにしてずれ量を検出させる場合において、読み
取り分解能の高い狭視野の撮像手段を用い、且つ移動車
の停止位置のずれ量か大きい時にも、基準部材の情報か
確実に読み取れるように、前記基準部材か２次元的に分
散配置された複数個の要素部を備え、その各要素部は前
記基準部材の全体に対する自己の配置箇所を特定するた
めの情報を表示するように構成されている。

このため、前記読み取り用設定位置において撮像手段か
前記基準部材の要素部のいずれかを読み取ることにより
、位置ずれ判別のだめの補正位置を判別することかでき
るのである。

そして、前記補正位置及び前記読み取り用設定位置での
読み取り動作は、狭視野の撮像手段を用いて行うので、
ずれ量の検出精度を上げることかでき、また前記撮像手
段か移動される補正位置は、基準部材内の要素部に対応
するものであるので、撮像手段を移動する移動距離も短
かく、従って移動時間も少なくて済み、検出操作を迅速
に処理できるものとなるのである。

第２の特徴構成によれば、補正位置判別手段にて判別さ
れた２つの補正位置に撮像手段を移動させ、各補正位置
にて撮像手段にて読み取った情報に基づいてずれ量を判
別させることになる。この場合、２つの補正位置を、複
数個の要素部のうちの大きく離れて位置する２つの要素
部を対象として設定すれば、検出精度を一層向上させる
のに前動となる。

〔発明の効果〕

従って、第１の特徴構成によれば、撮像手段として簡素
で軽量な狭視野のものを用いなからもずれ量を精度良く
、かつ確実に検出てきるものであるから、重量太な撮像
手段を用いる従来手段における、作業装置を撮像手段の
ために丈夫にしなければならない不利や、作業装置の駆
動に大きなエネルギーを要する不利を回避し、更に検出
操作の迅速化も実現することかできるのであり、もって
、実施製作面や実動面で有利な移動車の停止位置検出装
置を得るに至った。

又、第２の特徴構成によれは、上記第１の特徴構成によ
る効果に加えて、検出精度の一層の向上を図ることか可
能となるのである。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基ついて、説明−する。

第１図乃至第２図及び第４図に示すように、作業装置と
しでの荷移載用マニプレータ（１）か搭載された移動車
（Ａ）の走行路の横側部に、作業用ステーションとしで
の荷移載用ステーション（ＳＴ）の複数個か設置されて
いる。そして、前記移動車（Ａ）か指示されたステーシ
ョン（ＳＴ）に停止するに伴って、前記マニプレータ（
１）によって、ステーション（ＳＴ）と移動車（Ａ）と
の間で荷（Ｎ）の移載作業を自動的に行うように構成さ
れている。

尚、詳細はしないが、一つのステーション（ＳＴ）で前
記移動車（Ａ）に移載された荷（Ｎ）は、他のステーシ
ョン（ＳＴ）で卸されたり、ステーション（ＳＴ）での
加工作業等か終了する毎に再度移動車（Ａ）に移載され
て、次のステーション（ＳＴ）に運搬されることになる
。

但し、前記移動車（Ａ）は、走行用ガイド等を用いない
でステーション（ＳＴ）間に亘って自律走行するように
構成されている。そして、詳しくは後述するが、前記ス
テーション（ＳＴ）に停止したトキのステーション（Ｓ
Ｔ）に対する平面視での基準位置に対する車体横幅方向
でのずれ量（Ｙ）、車体前後方向でのずれ量（Ｘ）、及
び、車体前後方向での傾き（θ）の各ずれ量情報に基つ
いて、次のステーション（ＳＴ）に対する走行経路を自
動補正てきるように構成されている（第５図参照）。

尚、図中、本発明か適用される移動車の走行制御システ
ムの静止基準座標軸（以下、レイアウト座標軸と称する
）を、Ｘ”、Ｙ“軸とし、移動車（Ａ）に固定された基
準座標軸として、車体前後方向を、Ｘ′軸、車体横幅方
向をＹ′軸とする。

そして、移動車（Ａ）の中心（ＡＣ）を、Ｘ’、Ｙ’座
標軸の原点とし、更に移動車（Ａ）が、ステーション（
ＳＴ）に対する設定適正停止状態で停止する場合には、
前記中心（ＡＣ）かレイアウト座標軸上の基準位置（Ｌ
Ｃ）と一致し、且つ、Ｘ“軸とＸ°軸は平行であり、Ｙ
”軸とＹ゛軸は平行である。

前記ステーション（ＳＴ）間の走行経路について説明を
加えれば、第４図に示すように、前記移動車（Ａ）の車
体前後方向をＸ”軸とし、且つ、車体横幅方向をＹ″軸
として設定しである。そして、二つのステーション（Ｓ
ＴＩ）、　（ＳＴ２）の間のＸ”軸方向での距離（β、
）とＹ”軸方向での距離（１２）とに基ついて、前記移
動車（Ａ）を自律走行させる正規ルート（ＬＯ）の情報
か予め設定記憶されることになる。但し、前記移動車（
Ａ）は、一つのステーション（ＳＴＹ）から他方のステ
ーション（ＳＴ、）に向かって走行させるものとする。

前記正規ルート（Ｌ、）は、前記二つのステーション（
ＳＴ、）、　（ＳＴ２）の間を結ぶ複数個の直線に分割
された直線区間（Ｔ、）、　（Ｔ２）、　（Ｔ３）夫々
の距離情報と、各直線区間（Ｔ、）、　（Ｔ２）、　（
Ｔ３）の接続点において向き変更させるための旋回半径
（Ｒ，）、　（Ｒ２）及び旋回角度（θ１）、（θ２）
の情報として設定され、それらの距離情報や旋回角度の
情報を、前記移動車（Ａ）に対する走行側画情報として
予めマツプ化して、記憶させておくようにしである。

つまり、前記移動車（Ａ）は、記憶した走行側画情報に
基づいて、一方のステーション（Ｓ’Ｉ’２）から他方
のステーション（ＳＴＩ）に向けて、前記各直線区間（
ＴＩ）、　（Ｔ２）、　（Ｔ３）をその順序で直進する
ように、各区間の接続点において設定半径て設定角度を
旋回させながら自律走行して、自動的に次のステーショ
ン（ＳＴ、）で停止することかできるようにしているの
である。

尚、第４図中、（ｒ、）、　（ｒ２）は車体横幅方向に
おける前記ステーション（ＳＴ、）、　（ＳＴ２）と前
記正規ルー）　（Ｌ、）との間の距離である。

第１図乃至第２図に示すように、前記ステーション（Ｓ
Ｔ）には、前記移動車（Ａ）が指示されたステーション
（ＳＴ）において停止したときに、ステーション（ＳＴ
）に対する前記移動車（Ａ）の設定適正停止状態からの
ずれ量を検出して、前記マニプレータ（１）の作動量を
自動補正させたり、前記移動車（Ａ）を次のステーショ
ン（ＳＴ）に向けて走行させるときの走行経路を自動補
正させたりするために、前記ステーション（ＳＴ）に対
する基準位置情報を表示する基準部材（３）か設けられ
ている。

前記基準部材（３）には、図６（Ａ）及び図６（Ｂ）に
示すように、前記基準部材（３）の全体に対する自己の
配置箇所を特定するための情報を表示する要素部としで
の要素マーク（３Ｃ）が、前記基準部材（３）の中央点
（０’Ｘ以下、説明上、中心、中心位置と呼ぶことがあ
る。）を中心とする所定半径の円周上に２次元的に分散
配置されている。尚、図中、Ｙ軸を車体前後方向、Ｙ軸
を車体横幅方向、また前記中央点（０′）を、Ｘ、Ｙ座
標の原点とする。更に、各要素マーク（３Ｃ）は、３個
の径の異なる円（大円、中日、小円）かそれらの重心を
結ぶ一直線上に、しかも大きさの順で所定距離離して配
置され、且つ、この直線の延長上で径の小さい側の所定
距離の所に、前記中央点（０′）かあるように構成され
ている。

又、前記基準部材（３）の中央部には、前記移動車（Ａ
）か停止しているステーション（ＳＴ）が何れであるか
を識別するために、予め付与されたアドレス情報を同時
に表示するように構成されている。

第６（Ｃ）図に示すように、前記基準部材（３）は、入
射光をその入射方向に全反射するシート状のプリズム型
光反射体（３ａ）を設定大きさに形成して、その表面に
、黒色艶消し塗装された樹脂製の平板（３ｂ）を貼着し
たものである。尚、第６（Ｃ）図は、図６（Ａ）図のＹ
軸に沿った断面を示している。

前記黒色の平板（３ｂ）には、前記ステーション（ＳＴ
）に対する基準位置情報を表示する四個の基準位置マー
ク（ａ）〜（ｄ）と、前記アドレス情報をバイナリ−コ
ードの形態で表示する複数個のアドレスマーク（ｅ）〜
（Ｉりと、そのアドレスマーク（ｅ）〜（Ｉりに対する
パリティ−マーク（ｍ）〜（ｐ）との三種類のマークの
夫々を形成する同一径の複数個の貫通孔が所定の配置て
並ふように形成されている。つまり、前記基準部材（３
）は、前記各マーク（３Ｃ）、　（ａ）〜（ｐ）か形成
された箇所のみか反射して周囲よりも明るく見えるよう
に形成されているのである。

ここで、前記四個の基準位置マーク（ａ）〜（ｄ）の重
心位置を対角に結んだ線分の交点が、前記基準部材（３
）の中央点（０゛）に一致するようにしている。

又、何れのマークであるかの認識を容易にするために、
前記四個の基準位置マーク（ａ）〜（ｄ）は、前記基準
部材（３）の中央点（０′）を中心とする正方形の各頂
点に各−個が位置し、前記アドレスマーク（ｅ）〜＜ｉ
＞は、前記基準位置マーク（ａ）〜（ｄ）の内側におい
て、車体前後方向に沿うＸ軸方向に向けて上位と下位に
二分割された状態で且つ車体横幅方向に沿うＹ軸方向に
並ぶように位置し、そして、前記パリティ−マーク（ｍ
）〜（ｐ）は、前記アドレスマーク（ｅ）〜（β）夫々
のＸ軸方向横倒に位置するように配置しである。

尚、前記各マーク（３ｃ）、　（ａ）〜（ｐ）の読み取
り、及び、その読み取り情報の判別については、後述す
る。

第１図及び第２図に示すように、前記移動車（Ａ）は、
一対の電動モータ（５）にて各別に駆動停止並びに逆転
自在な状態で、車体前後方向の略中央に設けられた左右
一対の推進車輪（６）と、車体前後端部の夫々に設けら
れた左右一対の遊転輪（７）とを備えている。つまり、
前記移動車（Ａ）はその場て向き変更することかできる
ように構成されているのである。

又、前記移動車（Ａ）には、光フアイバ式のジャイロ装
置（Ｓｂ）が搭載され、そのジャイロ装置（Ｓｂ）の情
報に基づいて前記正規ルート（Ｌ、）に対する走行方向
のずれを検出して、前記左右一対の推進車輪（６）の回
転速度に差を付けるように前記一対の電動モータ（５）
を変速操作して操向させるようになっている。

尚、第１図中、（Ｓｃ）は前記左右一対の推進車輪（６
）の旋回中心となる箇所に設けられた接地輪式の走行距
離検出用センサーである。

第３図に示すように、前記移動車（Ａ）の運行を管理す
る地上側の中央制御装置（８）と前記移動車（Ａ）との
間で、前記移動車（Ａ）の行き先情報や前記マニプレー
タ（１）の作動指令情報等の各種情報を通信するための
無線式の通信装置（９ａ）、　（９ｂ）が、前記移動車
（Ａ）と地上側とに設けられている。尚、前記地上側の
通信装置（９ｂ）は前記中央制御装置（８）に接続され
、移動車側の通信装置（９ａ）は、前記移動車（Ａ）の
走行及び前記マニプレータ（１）の作動を制御するため
に前記移動車（Ａ）に搭載されたマイクロコンピュータ
利用の移動車コントローラ（１０）に接続されている。

尚、第３図中、（１１）は後述のイメージセンサ（Ｓａ
）の撮像情報を画像処理して前記基準部材（３）の情報
を前記移動車コントローラ（１０）に伝達する画像処理
部、（１２）は前記移動車コントローラ（ｌＯ）の指令
に基ついて前記マニプレータ（１）の作動を制御するマ
ニプレータ用コントローラ、（１３）は前記左右両推進
車輪（６）を駆動する走行用モータ（５）の作動を制御
する走行用コントローラ、（１４）は前記走行用コント
ローラ（１３）の指令に基づいて前記走行用モータ（５
）を駆動する駆動装置、（１５）は前記移動車（Ａ）に
対して行き先情報を手動設定したり、非常停止時等の復
旧を行うために各種情報を手動設定するための設定器で
ある。

前記マニプレータ（１）について説明すれは、第１図及
び第２図に示すように、いわゆる多関節型に構成されて
いるものであって、その先端部に、荷担持具（２）と、
前記基準部材（３）の表示情報を読み取る撮像手段とし
での二次元イメージセンサ（Ｓａ）とが取り付けられて
いる。尚、詳述はしないが、前記マニプレータ（１）は
、各関節に設けられた電動モータの作動量を、その作動
量を検出するエンコーダの情報と、予め記憶された各種
制御情報とに基づいて制御されて、荷移載作業を行うこ
とになる。

次に、移動車（Ａ）かステーション（ＳＴ）に停止した
状態において、移動車（Ａ）の設定適正停止状態からの
ずれ量（Ｘ、　Ｙ、θ）を検出する停止位置検出につい
て説明する。

前記マニプレータ（１）が、マニプレータ用コントロー
ラ（１２）の指令に基ついて、基準部材（３）に対応す
る読み取り用設定位置に、二次元イメージセンサ（Ｓａ
）を自動移動させ、ここでイメージセンサ（Ｓａ）か基
準部材（３）を読み取った読み取り情報に基づいて、移
動車コントローラ（１０）及び画像処理部（１１）を利
用して構成される補正位置判別手段（２０１）が、二次
元イメージセンサ（Ｓａ）を移動操作すべき補正位置を
判別し、次に、この補正位置に二次元イメージセンサ（
Ｓａ）を自動移動させて、基準部材（３）の表示情報を
読み取る。

そして、移動車コントローラ（１０）及び画像処環部（
ＩＩ）を利用して構成されるずれ量判別手段（１００）
が、前記補正位置で二次元イメージセンサ（Ｓａ）が読
み取った読み取り情報、又は、この情報と前記基準部材
（３）に対応する読み取り用設定位置で二次元イメージ
センサ（Ｓａ）が読み取った読み取り情報に基ついて、
前記ずれ量（Ｘ、　Ｙ。

θ）を判別するように構成されている。尚、二次元イメ
ージセンサ（Ｓａ）は、基準部材（３）を高い分解能で
読み取るように、狭い撮像視野に構成され、又、二次元
イメージセンサ（Ｓａ）の画像上の座標軸ｘ、　　ｙの
夫々は、移動車（Ａ）の座標軸Ｘ’、Ｙ“と平行となる
ように構成されている。

位置ずれ検出の動作手順を、第７図乃至第９図を用いて
説明すれば、先ず、前記マニプレータ（１）を予め設定
記憶させた作動量で作動させて、前記イメージセンサ（
Ｓａ）を基準部材（３）に対応する読み取り用設定位置
に移動させる。

通常、自律走行による誤差かＯてはないので、基準部材
（３）のＸ−Ｙ軸とイメージセンサ（Ｓａ）の撮像視野
のｘ−ｙ軸は一致せず、またＸ−Ｙ軸の原点（Ｏ“）と
ｘ−ｙ軸の原点（Ｇ）もずれている（第７図参照）。図
示の状態は、イメージセンサ（Ｓａ）が、狭視野の撮像
手段であり、また位置ずれか大きい為に、基準部材（３
）の中心位置（０“）が撮像視野内に入っていないが、
要素マーク（３Ｃ）の１個をとらえている状態を示す。

ここにおいて、イメージセンサ（Ｓａ）からの撮像信号
は画像処理部（１１）に入力され、その撮像信号のコン
トラストの大小に基づいて２値化されてから、撮像視野
内にある要素マーク（３Ｃ）の基準部材（３）の全体に
対する座標検出情報として出力される。

第７図において、要素マーク（３Ｃ）を構成する３個の
円のうち、一番大きい円の重心をＰ、−番手さい円の重
心をＲとする。

既述のように、点Ｐと点Ｒを結ぶ延長線上に基準部材（
３）の中心（０゛）があり、ｘ−ｙ軸に平行で点○′と
点Ｐを各々通る線分の交点をＱとすると３点○’、Ｐ、
　　Ｑで直角三角形かできる。

また線分０’Ｐとｙ軸とのなす角をθ、とし、前記円の
重心位置Ｐ、　　Ｒのｘ−ｙ座標軸での座標値を各々（
ｘ＋、　ｙ＋）、　（Ｘ２．　Ｙ２）とする。

次に上記画像処理部（１１）の情報は、移動車コントロ
ーラ（１０）に入力される。

イメージセンサ（Ｓａ）の画面座標軸ｘ−ｙ軸における
基準部材（３）の中心（０°）の座標値（ｘｏ、　ｙｏ
）は、下式て求められる。

ＸＯ−○’Ｑ十ｘ、　　＝Ｏ’Ｐｓｉｎθ、＋ｘ１ｙｏ
＝ＱＰ＋ｙ＋　＝０’Ｐｃｏｓθ、＋ｙ。

ここで、線分０’Ｐは基準部材（３）の構成上予め決っ
ているので、上記座標値（Ｘｏ、ｙｏ）は、具体的な検
出情報量として決定される。

次に、前記基準部材（３）の中心（０゛）の座標値（ｘ
　ｏ、　ｙ　ｏ）を使い、又、前記中心（０°）から車
体前後方向に対応するＸ軸上で左右方向の既植である等
距離に配置されている２個の要素マーク（３ＣＬ）、　
（３ＣＲ）を補正位置として判別し、これらの補正位置
及び、前記マーク（ａ）〜（ｐ）を撮像する為に基準部
材（３）の中心（０′）と撮像視野の中心（Ｇ）か重な
る位置へ、前記マニプレータ（１）を作動操作させる補
正量を求める。

そして、上記補正量の距離分、マニプレータ（１）を作
動操作させる事により、前記イメージセンサ（Ｓａ）を
移動させ、要素マーク（３ＣＬ）−マーク（ａ）〜（ｐ
）→要素マーク（３ＣＲ）の順に撮像視野Ｘ軸上を平行
移動させて撮像する。要素マーク（３ＣＬ）をイメージ
センサ（Ｓａ）で撮像した画面を撮像視野（ＳＬ）、要
素マーク（３ＣＲ）を撮像した画面を撮像視野（Ｓ、）
とする（第８図参照）。尚、撮像視野（ＳＬ）と撮像視
野（九）を撮像する順序は、任意とすることができる。

第１０図（Ａ）はマーク（ａ）〜（ｐ）を撮像したもの
を示す。

ここにおいて、移動車（Ａ）のステーション（ＳＴ）と
の車体前後方向に対するずれ角を求めるやり方を第９図
により説明する。各撮像視野（ＳＬ）、　（Ｓ、）＋：
おイテ、要素？−り（３ＣＬ）、　（３ＣＲ）の位置を
検出するため、例えば一番大きい円の重心位置を検出し
、各々その座標値を（Ｘ３．　Ｙ３）。

（Ｘ４．　ｙ４）とする。また要素マーク（３ＣＬ）と
（３ＣＲ）を結ぶ直線（Ｘ軸）と画面座標Ｘ軸とのなす
角度をθとする。ここて、要素マーク（３ＣＬ）、　（
３ＣＲ）間の距離（Ｌ）は基準部材（３）の構成上予め
決っているので、前記傾きθは下式のように求められる
。

一方、基準部材（３）の車体前後方向に対応するＸ軸は
、ステーション（ＳＴ）の車体前後方向に対応するレイ
アウト座標軸Ｘ”軸に平行になるように取りつけられて
おり、画面座標軸の車体前後方向に対応するＸ軸は、車
体（Ａ）上に固定された座標軸の車体前後方向に対応す
るＸ′軸と平行になるように構成されているので、結局
、ステーション（ＳＴ）に対する車体（Ａ）のずれ角か
θて与えられることになる。

又、移動車（Ａ）の中心（ＡＣ）の座標値も、前記のよ
うに、読み取り用設定位置にイメージセンサ（Ｓａ）か
予じめ決められた作動量分移動させられていることより
、撮像画面の中心位置と前記移動車（Ａ）の中心（ＡＣ
）の配置関係か決るので、これに前記基準部材（３）の
中心（０′）と撮像画面の中心位置との距離に相当する
座標値（ｘｏ、　ｙｏ）を補正量として座標変換してや
ることて求める事かでき、最終的にレイアウト座標軸で
の基準停止位置（ＬＣ）と、移動車（Ａ）の中心位置（
ＡＣ）との座標の差に相当するずれ量（Ｘ、　Ｙ）を求
める事かできるのである。

従って、前記ずれ量（Ｘ、　Ｙ）の値と前記傾き（θ）
の値とに基づいて、予め設定記憶された各関節の作動量
を補正することにより、前記移動車（Ａ）の停止時にお
ける姿勢か前記ステーション（ＳＴ）に対する設定適正
停止状態からずれても、前記マニプレータ（１）の荷担
持具（２）が、基準部材（３）に対して既僅の位置にあ
る荷（Ｎ）を適正通りに把持できるようにしているので
ある。

又、前記マーク（ａ）〜（ｐ）を撮像する画面上で、読
み取られるアドレスマーク（ｅ）〜（１２）及び前記パ
リティ−マーク（ｍ）〜（ｐ）を、それらの大きさと予
め設定記憶されている前記基準位置マーク（ａ）〜（ｄ
）に対する位置関係とから、前記アドレスマーク（ｅ）
〜（β）及び前記パリティ−マーク（ｍ）〜（ｐ）の有
無を判別し、且つ、そのマークの有無の組み合せに基つ
いて、前記移動車（Ａ）か現在停止しているステーショ
ン（ＳＴ）のアドレスを判別させることになる。

そして、荷移載作業か終了するに伴って、予め記憶され
た、又は、前記通信装置（９ａ）、　（９ｂ）を介して
前記中央制御装置（８）から指示される次のステーショ
ン（ＳＴ）までの走行経路の情報と、前記基準停止位置
（ＬＣ）に対する移動車（Ａ）の中心（ＡＣ）のずれ量
（Ｘ、　Ｙ）及び前記傾き（θ）の情報に基づいて、次
のステーション（ＳＴ）に走行するための走行方向を修
正して自動走行を開始させることになる。

走行方向の修正について説明を加えれば、第５図に示す
ように、前記移動車（Ａ）か前記ステーション（ＳＴ）
に対して近づく方向に位置ずれ及び傾きか生じている状
態で停止しているとすると、先ず、前記ずれ量（Ｘ、　
Ｙ）の値及び前記傾き（θ）の値とに基ついて、前記移
動車（Ａ）か前記ステーション（ＳＴ）に衝突しない範
囲で、前記設定記憶された正規ルート（Ｌ、）の方向に
向き変更可能な最大角度（θＳ）と、前記正規ルート（
Ｌ、）との接点（０）までの走行距離（Ｔｓ）とを求め
、前記ジャイロ装置（Ｓｂ）をリセットして、検出走行
方向の情報を初期化する。

次に、前記ジャイロ装置（Ｓｂ）の情報に基ついて、前
記左右の推進車輪（６）を逆転させることによりその場
でスピンターンさせて、前記傾き（θ）と前記向き変更
可能な最大角度（θＳ）とを加算した角度分を、前記正
規ルー）　（Ｌ、）の方向に向き変更させた後、前記走
行距離検出用センサー（Ｓｃ）の情報に基ついて、低速
で前記求めた走行距離（Ｔｓ）を直進走行させて、前記
正規ルート（Ｌ、）との接点（０）で停止させる。その
後は、スピンターンで前記最大角度（θＳ）をステーシ
ョン側に向き変更して、前記正規ルート（ＬＯ）に沿っ
て自律走行しながら次のステーション（ＳＴ）に走行す
るように、設定速度で走行開始させることになる。

前記正規ルート（Ｌ、）に沿って自動走行を開始した後
は、前述の如く、前記ジャイロ装置（Ｓｂ）の情報に基
づいて、前記左右の推進車輪（６）に回転速度差を付け
て操向し、且つ、前記走行距離検出用センサー（Ｓｃ）
の情報に基ついて、前記正規ルー）　（Ｌｏ）上におけ
る前記移動車（Ａ）の位置を判別させて、次のステーシ
ョン（ＳＴ）に達するに伴って自動停止させることにな
る。

〔別実施例〕

上記実施例では、基準部材（３）に対応する読み取り用
設定位置において、イメージセンサ（Ｓａ）が基準部材
（３）を読み取った情報に基ついて、前記位置ずれ判別
のための補正位置を判別した後、次の操作として上記補
正位置及び、基準部材（３）の中心（０）と撮像視野の
中心（Ｇ）か重なる位置へマニプレータ（１）を作動さ
せ、イメージセンサ（Ｓａ）を移動させてずれ量を検出
しているが、このような操作において上記とは異ったや
り方も可能てあり、以下これらの操作の変形例について
説明する。

別操作例（１）（第１０（Ａ）、　（Ｂ）図参照）この
実施例は、先ず、前記補正位置判別手段（１０１）より
の情報として与えられる、イメージセンサ（Ｓａ）の画
面中心位置と、基準部材（３）の中心位置（０′）との
距離に対応する座標量（ＸＯ。

ｙｏ）分、マニプレータ（１）を操作して、イメージセ
ンサ（Ｓａ）を基準部材（３）の中心位置（０′）に移
動させるものである。

通常、イメージセンサ（Ｓａ）の画面計測時の誤差やマ
ニプレータ（１）の作動時の誤差等により、画面中心位
置と基準部材（３）の中心位置（０′）は完全には一致
しない（第１０（Ｂ）図参照）。

ここにおいて、イメージセンサ（Ｓａ）かとらえている
前記四個の基準位置マーク（ａ）〜（ｄ）の重心位置を
対角に結んだ線分の交点の画面座標Ｘ−ｙ軸での座標値
（ΔＸ、Δｙ）を検出し、前記要素マーク（３Ｃ）の画
面計測より得た（Ｘｏ、ｙｏ）に加算処理することて基
準部材（３）の中心から画面座標の中心までのずれ量（
これを（Ｘ＋ｏ、ｙ＋ｏ）とする）及びこれに基づいて
判別する移動車（Ａ）の停止位置のずれ量（ｘ、ｙ）の
検出精度を高めることかできるのである。尚、第１Ｏ図
（Ｂ）では説明上、アドレスマーク等（ｅ）〜（ｐ）は
省いである。式で書くと次のように表わせる。

Ｘ１ｏ−Ｘ０＋ΔＸ　、　ｙｌｏ−ｙｏ＋△ｙ次に同一
画面上て、読み取られるアドレスマーク（ｅ）〜（Ｉり
及び前記パリティ−マーク（ｍ）〜（ｐ）を、それらの
大きさと予め設定記憶されている前記基準位置マーク（
ａ）〜（ｄ）に対する位置関係とから、前記アドレスマ
ーク（ｅ）〜（Ａ）及び前記パリティ−マーク（ｍ）〜
（ｐ）の有無を判別し、且つ、そのマーク前年の組み合
わせに基ついて、前記移動車（Ａ）か現在停止している
ステーション（ＳＴ）のアドルスを判別させることにな
る。

それから、角度ずれの検出のために、既述のように上記
基準部材（３）の中心位置（０′）からＸ軸圧右方向に
ある要素マーク（３ＣＬ）、　（３ＣＲ）に対応する前
記補正位置にイメージセンサ（Ｓａ）を移動操作し、そ
こでの読み取り情報より、ステーション（ＳＴ）に対す
る車体（Ａ）のずれ角か前記のθとして求められるので
ある（図９参照）。

ここて、θ＝０°ならは前記ずれ量（Ｘ＋ｏ、Ｙ＋ｏ）
と（Ｘ、Ｙ）の関係は次のようになる。

Ｘ　＋　ｏ　＝　Ｘ　＋　　Ｙ　＋　ｏ　＝　Ｙ別操作
例（２）（第１０（Ａ）、　（Ｂ）、　（Ｃ）図参照）
先ず、上記の別操作例（１）と同様な操作により前記座
標量（Ｘｏ、ｙｏ）分、マニプレータ（１）を操作し、
イメージセンサ（Ｓａ）を基準部材（３）の中心位置に
移動させる。ここでの画面は第１Ｏ（Ｃ）図中の８２で
示す撮像視野となる。尚、Ｓｌは、上記移動前の撮像視
野である。Ｓ２視野において前記四個の基準位置マーク
（ａ）〜（ｄ）の重心位置を対角に結んだ線分の交点と
画面座標中心とのずれ量（ΔＸ、Δｙ＋）及び基準部材
（３）の座標軸と画面座標軸のずれ角をθ＝０３として
求める。以下式で示す。

Δ）’＋＝　　　　　　　＝□ Ｘ−Ｘｄ Ｘｂ　　−Ｘｅ 次に、イメージセンサ（Ｓａ）を、その画面座標軸原点
を中心として、上記ずれ角θ３たけ回転し、更にずれ量
（ΔＸ１△ｙ＋）公平行移動させる。

そうすると、撮像視野は第１０（Ｃ）図の８３となる。

通常はこの段階ても、前記の計測及び動作の誤差により
、基準部材（３）の中心と画面中心位置はずれており、
座標軸も平行てない。

Ｓ３の状態て、上記と同様にずれ量（ΔＸ２Δｙｚ）、
ずれ量（Δθ２）を求める。

以上のようにして位置ずれ量の修正操作の過程で得られ
た検出値を加算処理することで、基準部材（３）の中心
から画面座標の中心までのずれ量（これを（Ｘ　２０．
　’ｌ　２０）とする）が、従ってこれに基づいて判別
する車体（Ａ）のステーション（ＳＴ）に対する停止位
置ずれ量（Ｘ、　Ｙ）が、精度よく検出されるのである
。

ｘ２゜＝ＸＯ＋Δｘ１＋Δｘ２ ｙ２ｏ＝ｙｏ＋Δｙ１＋Δｙ２ 又、アドレスマーク等の読み取り検出を前記別操作例（
１）と同様に実施することかできる。

次に、角度ずれの検出のために、既述のよう（こ基準部
材（３）の中心位置（０′）からＸ軸圧右方向にある要
素マーク（３ＣＬ）、　（３ＣＲ）に対応する前記補正
位置に、イメージセンサ（Ｓａ）を移動操作し、そこで
の読み取り情報より、基準部材（３）のＸ座標軸と画面
座標Ｘ軸とのすれ角θ４を求める（第９図参照）。但し
、図中のθを０４と読み直す。結局、車体（Ａ）のステ
ーション（ＳＴ）に対するずれ角は、θ＝０３＋０４で
求められる。

ここにおいて、前記のように当初の角度ずれθ３をイメ
ージセンサ（Ｓａ）を回転させる操作で、修正している
ので、上記θ４は、０に近い値になっている。このため
、角度ずれ量を、画面座標値より処理する時も、画面歪
みの少ない撮像領域で行えるので、精度のよい結果か得
られる。

又、万が一１角度のずれか異常に大きい時にも、前記位
置ずれ検出の補正位置にイメージセンサ（Ｓａ）を移動
させた場合、撮像視野からはみ出すことなく、検出操作
かできるのである。

又、θ＝０°ならば前記ずれ量（Ｘ２０．　Ｙ２Ｏ）と
（Ｘ、Ｙ）の関係は次のようになる。

Ｘ２０＝　Ｘ　＋　　’！２ａ＝　Ｙ 別操作例（３） 本実施例は、上記別実施例と同様にイメージセンサ（Ｓ
ａ）を読み取り用設定位置からマーク中心位置へ移動さ
せる所迄は同しであるかこの後、中心位置にある基準位
置マーク（ａ）〜（ｄ）を検出することにより、位置ず
れ量、ずれ角を判別するものである（図１０（Ａ）、　
（Ｂ）参照）。

分解能の高い、狭視野のイメージセンサ（Ｓａ）を使っ
ているので、この簡便な方法も可能となるのである。又
、アドレスマーク等（ｅ）〜（ｐ）の読み取りも同様に
可能である。

又、上記実施例では、図６に示すように、基準部材（３
）の構成として、一種類の要素マーク（３Ｃ）から成る
ものを例示したが、要素マーク（３Ｃ）としては基準部
材（３）全体に対する自己の配置箇所を特定できる情報
を表示していればよいのであり、以下、別の基準部材（
３）の構成例を説明する（第１１（Ａ）〜（Ｄ）図、第
１２（Ａ）〜（Ｅ）図参照）。

図１１（Ａ）〜（Ｄ）に示すものは、円の組み合わせか
ら成る要素マークの変形例てあり、要素マークは３種類
である。例えば図１１（Ｂ）に示すものは、３個の小円
の中心が所定距離を離して直線上に並び、この直線か前
記Ｘ軸に平行であり、この直線に垂直な方向で、中央の
小円の中心を通る線上の所定距離に大円及び基準部材（
３）の中心か位置している。この基準部材（３）の中心
が、ＸＹ座標の原点てあり、基準部材（３）の中心をは
さんで、Ｙ軸方向の両側の等距離位置に配置されている
。図１１（Ｃ）は、３個の小円と１個の大円を正方形の
各頂点に配し、対角位置に大円と小円を結ぶ直線の大内
側の延長上に、基準部材（３）の中心を位置させ、更に
この直線とＸＹ座標軸とのなす角度を４５°としたもの
である。図１１（Ｃ）の要素マークは、その辺がＸＹ軸
に平行でその中心が、ＸＹ座標の原点にある正方形の各
頂点位置に４個配置されている。図１１（Ｄ）に示すも
のは、大円、中日、小円の各１個の円かその大きさの順
序で前記Ｘ軸に平行な直線上に並び、この直線上の小内
側の延長線上の所定距離に、ＸＹ軸の原点つまり、基準
部材（３）の中心か位置しており、このマークは、Ｘ軸
上、左右の等距離位置に２個配置されている。尚、マー
ク中心部には、前記基準位置マーク等（ａ）〜（ｐ）が
配置されている。

次に上記マーク図１１（Ｂ）〜（Ｄ）の読み取り情報か
ら、補正位置を判別するための画像処理について述へる
。図１１（Ｂ）のものは、４個の円の径の識別と、各重
心位置を検出し、基準部材（３）の中心方向と中心位置
を求める。

図１１（Ｃ）のものは、４個の円の径の識別と各重心位
置を検出し、基準部材（３）の中心方向と中心位置を求
める。図１１　（Ｄ）のものは、冬用の径と重心位置を
検出し、小円の方向に基準部材（３）の中心方向と中心
位置を求める。

それから、前記補正位置における読み取り情報から位置
ずれ角度を検出するためには、例えば、前記補正位置に
おいて図１１（Ｄ）の大円の重心位置を検出することに
より、既述の方法により行なう（図９参照）。

又、前記読み取り用設定位置で、イメージセンサ（Ｓａ
）により基準部材（３）を撮像した撮像視野に前記２種
類以上の要素マークかある時には、マーク判別の優先順
位をつけることができ、例えば図１１（Ｂ）、　（Ｃ）
、　（Ｄ）の順序にして、基準部材（３）の中心に、よ
り近い要素マークを使って、位置検出の精度を上げるこ
とかできる。

又、基準部材（３）の構成の他の別実施例を図１２（Ａ
）〜（Ｅ）により説明する。この例は、四角形と一部小
円とを組み合わせて構成したものである。図１２（Ｂ）
は、平行四辺形で、対角線か長いものと短かいもので構
成され、その重心位置が基準部材（３）の中心に位置し
、長い対角線の方向がＸ軸、短かい方向がＹ軸になって
いる。

図１２（Ｃ）は、四角形の重心位置から各角への長さに
おいて、１つたけ長いものかあり、他の３つの角への長
さを同一としている。そして、重心位置から角への長さ
か長い角へ向く直線がＹ軸であり、この直線の延長上に
、基準部材（３）の中心が位置する。そして、このマー
クは、Ｙ軸の上下２箇所の等距離位置にある。

図１２（Ｄ）に示すものは、図１２（Ｃ）の四角形と小
円を組み合わせたものであり、小円は四角形の重心位置
と、角への長さの長い角とを結ぶ直線上で、前記角への
長さの長い角とは、反対側にあるように構成されている
。

又、四角形の重心と小円を結ぶ直線は、マーク座標軸Ｘ
、　Ｙ軸に対して４５°の角度をなし、この直線の前記
小円とは反対側の延長上にＸＹ座標の原点つまり基準部
材（３）の中心かある。

このマークは基準部材（３）を中心とする正方形の各頂
点位置に４個位置している。図１２（Ｅ）に示すものは
、正方形と小円の組み合わせのものである。そして、正
方形の１個の対角線かＸ軸と平行であり、この直線の延
長上に、前記小円の重心があり、小円と反対側に基準部
材（３）の中心かある。

このマークは、Ｘ軸の左右等距離位置に２個位置してい
る。

次に上記マーク図１２（Ｂ）〜（Ｅ）の読み取り情報か
ら、位置ずれ及び補正位置を判別するための画像処理に
ついて述べる。図１２（Ｂ）のものは、四角形の重心位
置を検出し、基準部材（３）の中心位置を求めることが
できる。又、四角形の対角線の方向を検出し、ずれ角を
求めることができる。図１２（Ｃ）のものは、四角形の
重心位置と対角線の長さと方向を識別することにより、
基準部材（３）の中心方向と位置を求める。図１２（Ｄ
）のものは、四角形の重心位置と、これと小円の重心を
結ぶ直線と向きを検出し、基準部材（３）の中心方向と
位置を求める。図１２（Ｅ）のものは、四角形の重心と
、小円の重心を検出し、基準部材（３）の中心方向と位
置を求める。

次に、前記補正位置における読み取り情報から、位置ず
れの角度を検出するためには、例えば前記補正位置にお
いて、図１２（Ｅ）のマーク中の小円の重心位置を検出
することにより、既述の方法により行なう（図９参照）
。

又、前記読み取り用設定位置で、イメージセンサ（Ｓａ
）により基準部材（３）を撮像した撮像視野に、前記２
種類以上の要素マークかある時には、マーク判別の優先
順位をつけることかでき、例えば図１２（Ｂ）、　（Ｃ
）、　（Ｄ）、　（Ｅ）の順序にして、基準部材（３）
の中心により近い要素マークを使って、位置検出の精度
を上げることかできる。

次に、ステーション（ＳＴ）に対する、車体（Ａ）のマ
ニプレータ（１）を使った荷（Ｎ）移載方法の変形例に
ついて述へる。

今まて述へた例では、荷（Ｎ）の移載の方向は、図１及
び図４に例示するように、ステーションに対して一方向
からのみとしていた。しかし、本発明の構成の基準部材
（３）は、基準部材（３）を部分的にとらえた時も、全
体に対する自己の配置箇所を特定できるように構成され
ているので、多方向からの荷（Ｎ）移載か可能となる（
図１３参照）。

図中、Ａ　Ｉ＋　Ａ　２．　Ａ　３の３個の移動車（Ａ
）の位置か示されているが、これは１台の移動車（Ａ）
か３方向から荷（Ｎ）移載するものを示している。

ここで、Ｃはマニプレータ（１）の取付は中心、（１６
）は荷（Ｎ）搬送用コンベア、（１７）はストッカーで
ある。

尚、Ａ２は逆方向から移動車（Ａ）が進入した場合も想
定しているのて、前記０点か２個書かれている。

ここにおいて、基準部材（３）のはりつけ配置が決って
おり、又、ステーション（ＳＴ）への移動車（Ａ）の進
入方向も検出しているので、イメージセンサ（Ｓａ）の
読み取り情報に基ついて、位置ずれ判別か出来、マニプ
レータ（１）の操作が、どの方向からにおいても確実に
実行できるのである。

又、上記実施例では、基準部材（３）に表示されるマー
ク（３Ｃ）、　（ａ）〜（ｐ）を光反射式に形成した場
合を例示したが、基準部材（３）の背景を白色に形成し
て、マーク（３Ｃ）、　（ａ）〜（ｐ）を黒色に形成し
たり、発光ダイオード等を利用して光投射式に形成した
りしてもよく、マーク（３Ｃ）、　（ａ）〜（ｐ）の具
体形状や基準部材（３）の具体構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、移動車（Ａ）を自律走行させるよ
うに構成した場合を例示したが、例えば、光反射テープ
や磁気を帯びた誘導帯等を利用した走行用ガイドを用い
て自動走性させるように構成してもよ（、本発明を実施
する上で必要となる各部の具体構成は、各種変更できる
。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車の停止位置検出装置の実施例
を示し、第１図は移動車かステーションで停止している
状態の平面図、第２図は同正面図、第３図は制御構成の
ブロック図、第４図は走行ルートの説明図、第５図は移
動車のずれ修正の説明図、第６（Ａ）〜（Ｃ）図は各々
基準部材の平面図、部分平面図、正面図、第７図〜第９
図は位置ずれ検出の説明図、第１０（Ａ）〜（Ｃ）図は
別実施例の位置ずれ検出の説明図、第１１（Ａ）〜（Ｄ
）図、第１２（Ａ）〜（Ｅ）図は各々基準部材の別実施
例の説明図、第１３図は荷移載の別実施例の説明図であ
る。 （Ａ）・・・・・・移動車、（ＳＴ）・・・・・・ステ
ーション、（Ｓａ）・・・・・・撮像手段、（１）・・
・・・・作業装置、（３）・・・・・基準部材、（１０
０）・・・・・・ずれ量判別手段、（３Ｃ）・・・・−
要素部、（１０１）・・・・・・補正位置判別手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、移動車（Ａ）が自動走行するステーション（ＳＴ）
   に設けられて平面視での基準位置情報を表示する基準部
   材（３）が、２次元的に分散配置された複数個の要素部
   （３Ｃ）を備え、その各要素部（３Ｃ）は、前記基準部
   材（３）の全体に対する自己の配置箇所を特定するため
   の情報を表示するように構成され、 前記移動車（Ａ）の作業装置（１）が撮像手段（Ｓａ）
   を前記基準部材（３）の読み取り用設定位置に自動移動
   させるように構成され、 前記読み取り用設定位置に移動された前記 撮像手段（Ｓａ）の読み取り情報に基づいて、前記ステ
   ーション（ＳＴ）に対する前記移動車（Ａ）の設定適正
   停止状態からのずれ量を判別するために前記撮像手段（
   Ｓａ）を移動操作すべき補正位置を判別する補正位置判
   別手段（１０１）が設けられ、 前記作業装置（１）が、前記補正位置に前記撮像手段（
   Ｓａ）を自動移動させるように構成され、 前記ずれ量を判別するずれ量判別手段（１００）が、前
   記補正位置に移動された前記撮像手段（Ｓａ）の読み取
   り情報、又はその情報と前記読み取り用設定位置に移動
   された前記撮像手段（Ｓａ）の読み取り情報に基づいて
   ずれ量を判別するように構成されている移動車の停止位
   置検出装置。 ２、請求項１記載の移動車の停止位置検出装置であって
   、 前記補正位置判別手段（１０１）が、前記基準部材（３
   ）が備える前記要素部（３Ｃ）のうちの２つの要素部（
   ３Ｃ）を撮像するための２つの位置を、前記補正位置と
   して判別するように構成されている移動車の停止位置検
   出装置。