JPH0419877A - ヘッドキャリッジ移動速度検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ 本発明は、ディスク状の記憶媒体をアクセスするヘッド
をその記憶媒体の半径方向に移動するヘッドキャリッジ
に位置検出手段を付設し、その位置検出手段の検出値の
変化に基づいてヘッドキャリッジの移動速度を検出する
ヘッドキャリッジ移動速度検出方法に関する。

［従来の技術］ 例えば、８１気デイスク装置では、磁気ディスクにデー
タを記録／再生するための磁気ヘッドを、磁気ディスク
の半径方向に移動することで、磁気ヘッドを任意のシリ
ンダに位置決めしている。

この磁気ヘッドを移動するヘッドキャリッジには、磁気
ヘッドの移動に応して、はぼ磁気ヘッドが１つのシリン
ダを横切るタイミングで位置パルス信号を発生する光学
式パルスエンコーダからなる位置検出装置が付設されて
おり、この位置検出装置から構成される装置パルス信号
を計数することで磁気ヘッドの移動量を判定したり、位
置パルス信号の発生間隔時間を測定することでヘッドキ
ャリッジの移動速度を検出している。

なお、ヘッドキャリッジは、磁気ディスクの半径方向に
往復運動するので、その移動方向を判定できるように、
光学式パルスエンコーダとして、９０度位相が違う２つ
のパルスを発生するものを用い、また、この２つのパル
ス信号の発生順序の関係に基づいて移動方向に応じた２
種類の位置パルス信号を発生する処理回路を備えている
。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、このような従来装置には、次のような不
都合を生じていた。

すなわち、磁気ヘッドを特定のシリンダに追従して位置
決めしている状態では、ヘッドキャリッジは、微小範囲
を往復移動するような運動を行っており、したがって、
ヘッドキャリッジの位置が光学式パルスエンコーダの位
置パルス信号の発生位置の前後で移動し、それによって
、ヘッドキャリッジが位置パルス信号の発生位置に一致
したタイミングで、位置パルス信号が発生されるという
事態を生じることがある。

また１位置パルス信号は、ヘッドキャリッジがシリンダ
間隔に相当する距離を移動するたびに発生されるもので
あり、したがって、このようにシリンダ間隔より小さい
範囲でヘッドキャリッジが位置変動しているときには、
その正確な位置を検出することができない。

したがって、ヘッドキャリッジを静止状態から移動開始
したとき、移動開始したタイミングから。

光学式パルスエンコーダから最初の位置パルス信号が発
生するまでの時間は、移動開始タイミングにおけるヘッ
ドキャリッジの位置に応じて変化するため、移動開始直
後に得た位置パルス信号を用いて速度検出動作を行うと
、正確な移動速度を検出することができず、制御誤差が
大きくなるという不都合を生じていた。

また、位置検出装置として用いている光学式パルスエン
コーダに異常が生じると、位置パルス信号が正常に得ら
れなくなることがある。例えば、位置パルス信号が発生
されない状態になると、ヘッドキャリッジが実際には移
動しているにもかかわらずその移動を検出することがで
きなくなる。

一方、ヘッドキャリッジの移動直後では、目的位置まで
の距離が大きいために、ヘッドキャリッジの駆動系は最
大加速度で駆動されるが、上述したように、ヘッドキャ
リッジの移動が検出されなくなると、最大加速度で駆動
されているヘッドキャリッジが、その移動範囲を規定し
ているストッパなどに過大な力で衝突し、破損するなど
の不都合を生じることがある。

また、例えば、ヘッドキャリッジの駆動系の組立時の誤
作業により、駆動系の駆動モータの結線の極性が反転し
ているような場合、ヘッドキャリッジが暴走して、破損
するなどの不都合を生じることがあった。

本発明は、かかる実情に鑑みてなされたものであり、ヘ
ットキャリッジの移動速度を適切に検出できるヘッドキ
ャリッジ移動速度検出方法を提供することを目的として
いる。

［課題を解決するための手段］ 本発明は、ヘッドキャリッジの静止状態から移動を開始
した直後の第１回目に得た位置検出手段の検出値を用い
ず、第２回目以降に得た位置検出手段の検出値の変化の
逆数に基づいて移動速度を検出するようにしたものであ
る。また、位置検出手段の検出値の変化に要する時間が
所定値より大きい場合には、移動速度が規定値よりも小
さい異常が発生していると判定するようにしたものであ
る。また、位置検出手段の検出値の単位時間当りの変化
を算出し、その変化方向が移動方向に対応する変化方向
に一致しない場合には移動方向が異常であると判定する
ようにしたものである。

【作用コ したがって、信頼性の低い位置検出手段の検出値を用い
ないので、移動開始直後のへッドキャリッジの移動速度
を適切に検出することができる。

また、位置検出手段の異常、および、移動方向の異常を
移動開始直後に検出しているので、かかる異常が発生し
た場合の部材の破損などの不都合を大幅に軽減すること
ができる。

［実施例コ 以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施例を詳細
に説明する。

第１図は、本発明の一実施例にかかる磁気ディスク装置
のヘッドアクセス機構の概略構成を示している。なお、
この磁気ディスク装置は、記憶媒体を交換可能な媒体交
換型の磁気ディスク装置である。

同図において、磁気ヘッド１は、軸２に回動自在に支持
されている腕部材（ヘッドキャリッジ）３の一端部に取
り付けられており、この腕部材３の他端部には腕部材３
を揺動するためのボイスコイルモータ４の駆動コイル部
材４ａが取り付けられている。

また、センサ機構５には、腕部材３に取り付けられてい
るエンコーダ板６のエンコーダスケール６ａを検出する
光学式パルスエンコーダ用のセンサと。

ホームポジションマーク６ｂを検出するためのホームポ
ジションセンサが設けられている。

ここで、光学式パルスエンコーダとしては、同一波形で
位相が９０度異なる２つのパルス信号を出力するものを
用いており、それらの２つのパルス信号の出力タイミン
グに応じて、エンコーダ板６の移動方向、すなわち、腕
部材３の移動方向を判定することができる。

また、係止部材７は、腕部材３の外側の移動範囲の限界
位置を設定するものである。

磁気ディスク８は、ディスクカー１〜リツジ９に収納さ
れた状態で、磁気ディスク装置に装着されている。また
、その中心部には、ディスクハブ１ｏが取り付けられて
いて、このディスクハブ１ｏに磁気ディスク装置のスピ
ンドルモータ（図示略）に付設されているターンテーブ
ル（図示Ｉ［１８）が磁気的に結合し、それによって、
スピンドルモータにより磁気ディスク８が回転する。

ディスクカートリッジ９が装着される前の状態では、図
に実線で示すように、腕部材３を磁気ディスク８の外周
方向の限界位置にまで移動しており、ディスクカートリ
ッジ９が装着されると、腕部材３を内周方向に移動する
。また、その移動位置に応して、磁気ヘッド１に付設さ
れている磁気ヘッド上下機構（図示略）が磁気ヘッド１
を磁気ディスク８の表面に対して上下させる。

このとき、磁気ディスク８の外周部で、ヘッド浮上保障
領域に設定されているランディング領域ＬＺに達するま
では、磁気ヘッド１は、一定の高さに保持されている。

そして、磁気ヘッド１がランディング領域ＬＺを外周側
から内周側に横切るときには、磁気ヘッド１は、磁気デ
ィスク８の表面に接近し、データ領域Ｄｚの直前位置で
は、高速回転している磁気ディスク８の表面に生じてい
る気流によって、磁気ヘッド１が磁気ディスク８の表面
から一定高さに浮上する。

そして、磁気ヘッド１がデータ領域ＤＺを移動している
ときには、その浮上高が保たれる。

また、腕部材３の移動速度は、ランディング領域ＬＺで
は、磁気ヘッド１を磁気ディスク８しこ対して上下動す
るために小さく設定され、ランディング領域ＬＺより内
周側のデータ領域ＤＺでは高速に、また、ランディング
領域ＬＺより外周側ではデータ領域Ｄｚでの速度より小
さい速度に設定されている。

第２図は、本発明の一実施例にががるヘノ１−キャリッ
ジの移動制御部を示している。

同図において、パルスエンコーダ１１がら出力される２
相のエンコーダパルスＰＡ　、　ＰＢは、エンコーダパ
ルス処理部１２に加えられている。

エンコーダパルス処理部１２は、エンコーダパルスＰＡ
　、　ＰＢに基づいて、磁気ヘッド１の位置をあらゎす
位置データＤＰを形成するとともに、磁気ヘット１がシ
リンダ間隔に相当する距離を移動するたびに移動パルス
信号ＰＴを発生するものであり、位置データＤＰは制御
部１３に加えられ、また、移動パルス信号ＰＴは、制御
部１３に割込信号として加えられるとともに、計時部１
４に加えられている。

計時部１４は、移動パルス信号ＰＴが加えられる間隔時
間を計時するものであり、その計時データＤＳは、制御
部１３に加えられている。

制御部１３は、移動パルス信号ＰＴが加えられるたびに
、計時部１４より計時データＤＳを入力する一方、適宜
な間隔で位置データ叶を入力して目的位置までの距離を
算出し、その算出結果に基づいて磁気ヘッド１の移動速
度の指示速度（目標値）を算出し、その指示速度と、計
時データＯ３に基づいて算出した磁気ヘッド１の現在速
度との誤差を算出するものであり、その速度誤差に対応
した誤差データＤＥは、デジタル／アナログ変換器１５
に加えられる。

デジタル／アナログ変換器１５は、入力した誤差データ
ＤＥを対応するアナログ信号に変換するものであり、そ
れにより得られた誤差信号ＡＥは、アンプ１６を介して
ボイスコイルモータ駆動部１７に加えられている。

ボイスコイルモータ駆動部１７は、アンプ１６を介して
入力した誤差信号ＡＥに対応して、ボイスコイルモータ
４を駆動するものであり、それにより、誤差信号ＡＨに
応じて、ボイスコイルモータ４に印加される駆動電流が
増減されて、ボイスコイルモータ４の速度が指示速度（
目標値）に近付くように制御される。

ところで、エンコーダパルス処理部１２は、エンコーダ
パルスＰＡ　、　ＰＢを信号処理することで、パルスエ
ンコーダ１１の解像度を増大しており、その方法を第３
図（ａ）〜（ｆ）に示す。本実施例では、これにより、
パルスエンコーダ１１のサンプリング精度をシリンダ間
隔にほぼ等しい値にまで向上している。

なお、同図では、磁気ヘッド１を磁気ディスク８の内周
側に移動した場合を示している。本実施例では、この方
向が、位置情報の増大する方向に設定されている。

すなわち、デユーティ５０％で変化する三角波状のエン
コーダパルスＰＡ、ＰＢ、エンコーダパルスＰＡ。

ＰＢの和の値、および、エンコーダパルスＰＡからエン
コーダパルスＰＢを減じた値をそれぞれ基準値（＝０）
と比較し、それらの値が基準値より大きいことをあられ
す論理信号のそれぞれの立上がり端、および、立ち下が
り端を検出して、それらのタイミングでパルスを生成す
る。

これにより、エンコーダパルスＰＡ　、　ＰＢの８倍の
周波数の移動パルス信号阿を得ることができる。

また、磁気ヘッド１を磁気ディスク８の外周側に移動し
た場合には、エンコーダパルスＰＡよりもエンコーダパ
ルスＰＢが進むような位相関係となり、その場合にも、
上述と同様にして、移動パルス信号ＰＴを得ることがで
きる。

第４図は、エンコーダパルス処理部１２の一例を示して
いる。

同図において、エンコーダパルスＰＡは、コンパレータ
２１の比較入力端に加えられるとともに、加算器２２の
一方の入力端、および、減算器２３の被減数値入力端に
加えられており、エンコーダパルスＰＢは、コンパレー
タ２４の比較入力端に加えられるとともに、加算器２２
の他方の入力端、および、減算器２３の減数値入力端に
加えられている。

加算器２２は、エンコーダパルスＰＡとエンコーダパル
スＰ８の値を加算するものであり、その加算結果は、コ
ンパレータ２５の比較入力端に加えられている。

減算器２３は、エンコーダパルスＰＡの値からエンコー
ダパルスＰＢの値を減じるものであり、その減算結果は
、コンパレータ２６の比較入力端に加えられている。

コンパレータ２１，２４，２５．２６は、それぞれ比較
入力端に加えられている信号の値が、基準値である０よ
りも大きい場合に、その出力０１号ＰＩ、Ｐ２．Ｐ３．
Ｐ４をそれぞれ論理Ｈレベルに立上げるとともに、比較
入力端に加えられている信号の値がＯよりも小さい場合
には、出力信号Ｐｉ、Ｐ２．Ｐ３．Ｐ４をそれぞれ論理
Ｌレベルに立ち下げるものである。

信号Ｐ１．Ｐ２は、それぞれ波形整形回路２７．２８を
介してノイズ成分などが除去された状態で方向判別回路
２９に加えられ、信号、Ｐ３．Ｐ４は、それぞれ波形整
形回路３０．３１を介してノイズ成分などが除去された
状態で方向判別回路３２に加えられている。

方向判別回路２９は、信号Ｐ１が信号Ｐ２よりも進み位
相になっているときにアップ方向であると方向判別する
とともに、信号ＰＩ、Ｐ２の立上がり端および立ち下が
り端に同期してアップパルス信号Ｕ１を出力するととも
に、信号ｐｔが信号Ｐ２よりも遅れ位相になっていると
きにダウン方向であると方向判別するとともに、信号Ｐ
ｉ、Ｐ２の立上がり端および立ち下がり端に同期してダ
ウンパルス信号Ｄ１を出力するものであり、アップパル
ス信号Ｕ１およびダウンパルス信号ＤＩは、それぞれオ
ア回［３３，３４の一方の入力端に加えられている。

方向判別回路３２は、信号Ｐ３が信号Ｐ４よりも進み位
相になっているときにアップ方向であると方向判別する
とともに、信号Ｐ３．Ｐ４の立上がり端および立ち下が
り端に同期してアップパルス信号Ｕ２を出力するととも
に、信号Ｐ３が信号Ｐ４よりも遅れ位相になっていると
きにダウン方向であると方向判別するとともに、信号Ｐ
３．Ｐ４の立上がり端および立ち下がり端に同期してダ
ウンパルス信号Ｄ２を出力するものであり、アップパル
ス信号Ｕ２およびダウンパルス信号Ｄ２は、それぞれオ
ア回路３３．３４の他方の入力端に加えられている。

オア回路３３の出力信号は、アップカウントパルスＰＵ
としてアップダウンカウンタ３５のアップカウント入力
端に加えられるとともに、オア回路３６の一方の入力端
に加えられており、オア回路３４の出力信号は、ダウン
カウントパルスＰＤとしてアップダウンカウンタ３５の
ダウンカウント入力端に加えられるとともに、オア回路
３４の他方の入力端に加えられている。

アップダウンカウンタ３５は、アップカウント入力端に
アップカウントパルスＰＵが加えられるたびに計数値を
インクリメントするとともに、ダウンカウント入力端に
ダウンカウントパルスＰＤが加えられるたびに計数値を
デクリメントするものであり、その計数結果は、位置デ
ータＤＰとして次段回路に加えられている。

また、オア回路３４の出力信号は、移動パルス信号ＰＴ
として次段回路に出力されている。

したがって、磁気ヘッド１が内周方向に移動していると
きには、信号Ｐｉ、Ｐ２の論理変化に応じて方向判別回
路２９よりアップパルス信号υ１が出力されるとともに
、信号Ｐ３．Ｐ４の論理変化に応じて方向判別回路３２
よりアップパルス信号Ｕ２が出力され、それらのアップ
パルス信号０１．Ｕ２は、アップカウントパルスＰＵと
してアップダウンカウンタ３５のアップカウント入力端
に加えられ、それにより、位置データＤＰが磁気ヘッド
１の移動に応じてインクリメントされる。

また、磁気ヘッド１が外周方向に移動しているときには
、信号ＰＬ、Ｐ２の論理変化に応じて方向判別回路２９
よりダウンパルス信号Ｄ１が出力されるとともに、信号
Ｐ３．Ｐ４の論理変化に応じて方向判別回路３２よりダ
ウンパルス信号Ｄ２が出力され、それらのダウンパルス
信号Ｄｉ、Ｄ２は、ダウンカウントパルスＰＤとしてダ
ウンダウンカウンタ３５のダウンカウント入力端に加え
られ、それにより、位置データＤＰが磁気ヘッド１の移
動に応じてデクリメントされる。

その結果、位置データＤＰは、ホームポジションを基準
位置とする磁気ヘッド１の位置をあられす内容となる。

また、アップカウントパルスＰＵまたはダウンカウント
パルスＰＤが出力されるたびに、オア回路３６より移動
パルス信号ＰＴが発生する。

例えば、図示しない上位の制御手段より移動目標位置が
指定された状態で、シーク命令が入力されるたときに、
制御部１３が実行する磁気ヘッド１を移動するときの処
理例を第５図に示す。

制御部１３は、まず、この処理を繰り返し行った回数を
記憶するためのループカウンタＣＴＬ、今回測定した計
時データＤＳを記憶するための計時結果ｖＳ、算出した
速度を記憶するための速度ｃｓｐ、今回算出した移動量
を記憶するための今回移動量ＤＳＣ１前回算出した移動
量を配憶するための前回移動量ＤＳＰ、移動開始した直
後の第１回目の移動パルス信号ＰＴを検出していること
をあられすフラグＦＬＧ１、第２回目の移動パルス信号
ＰＴを検出していることをあられすフラグＦＬＧ２、移
動量が変化しないという異常が発生していることを記憶
するための異常フラグＦＥＤ、および、指定された方向
と反対方向に移動しているいう異常が発生していること
を記憶するための異常フラグＦＥＳの値を、それぞれ０
に初期設定する（処理１０１）。

次いで、移動パルス信号ＰＴが加えられたときに実行す
る計時値読み込み割込み処理を許可状態に設定する（処
理１０２）。これにより、移動パルス信号ＰＴが加えら
れるたびに、計時読み込み割込み処理が実行される状態
になる。

そして、エンコーダパルス処理部１２から構成される装
置データＤＰを入力して（処理１０３）、目標位置まで
の移動量を算出する（処理１０４）。また、この算出時
に、異常検出されると異常フラグＦＥＤがセットされる
ので、この異常フラグＦＥＤを調べて異常検出されたか
どうかを判定しく判断１０５）、判断１０５の結果がＮ
Ｏになるときには、今回移動量ＤＳＣの値に対応した移
動速度を指示速度として算出する（処理１０６）。

このようにして、指示速度を算出すると、指示速度から
の現在速度との偏差を速度誤差として算出しく処理１０
７）、その速度誤差に対応した誤差データＤＥをデジタ
ル／アナログ変換器Ｉ５に出力する（処理１０８）。

そして、今回移動量ＤＳＣの値が０に等しいかどうかを
判断しく判断１０９）　、判断１０９の結果がＮｏにな
るときには、目標位置にまで達していないので、移動開
始後所定時間を経過した時点での速度が規定値よりも大
きくなっているかどうかを調へる速度判定を行い（処理
１１０）、この速度判定で異常フラグＦＥＳがセットさ
れたかどうかを判断する（判断１１１）、また、処理１
１０では、制御周期を調整するための時間待ち処理も行
っている。

判断１１１の結果がＮＯになるときには、正常動作中な
ので、現在速度を入力して（処理１１２）、処理ｌＯ３
に戻り、次のサイクルの制御動作を行う。

また、判断１０９の結果がＹＥＳになるときには、目標
位置まで移動した状態なので、ヘッド移動終了状態をセ
ットして（処理１１３）、移動先のシリンダにヘッドを
追従する位置制御状態へと、制御状態を遷移して、その
制御動作を行う。

また、異常フラグＦＥＤがセットされている状態で判断
１０５の結果がＹＥＳになるとき、および、異常フラグ
ＦＥＳがセットされている状態で判断１０９の結果がＹ
ＥＳになるときには、異常中断状態をセットして（処理
１１４）、異常終了状態に移行する。

第６図は、計時値読み込み割込み処理の一例を示してい
る。

この計時値読み込み割込み処理は、移動パルス信号ＰＴ
が加えられると起動され、まず、フラグＦＬＧ１に１が
セットされているかどうかを調べて（判断２０１）、判
断２０１の結果がＮｏになるときには、移動開始直後の
最初の移動パルス信号ＰＴが加えられたときなので、フ
ラグＦＬＧＩに１をセットしたのちに（処理２０２）、
この処理を終了する。

また、判断２０１の結果がＹＥＳになるときには、移動
開始直後から２番目以降の移動パルス信号ＰＴが発生し
たときなので、フラグＦＬＧ２に１をセットして（処理
２０３）、計時データＤＳを入力して計時結果ＶＳに代
入しく処理２０４）、この処理を終了する。

したがって、移動開始直後で、磁気ヘッド１の位置が不
安定な状態から移動して最初に発生した移動パルス信号
ＰＴが加えられたときの計時部１４の計時データＤＳを
使用しないで、２回目以降に得られた計時データＤＳを
使用している。

第７図は、現速度入力処理（処理１］２）の−例を示し
ている。

まず、フラグＦＬＧＩがセットされているかどうかを調
べ（判断３０１）、判断３０１の結果がＹＥＳになって
いるときにはフラグＦＬＧ２がセットされているかどう
かを調べ（判断３０２）、判断３０２の結果がＹＥＳに
なるときには、所定値ＫＡを計時データＤＳの値で割っ
て得られた商を現在速度Ｃ８Ｐに代入する（処理３０４
）。

また、判断３０１の結果がＮｏになるとき、および、判
断３０２の結果がＮＯになるときには、計時データＤＳ
に適切な値がセットされていないので、現在速度Ｃ８Ｐ
の値に０をセットする（処理３０３）。

第８図は、移動量算出処理（処理１０４）の−例を示し
ている。

まず、そのときの今回移動量ＤＳＣの値を前回移動量Ｄ
ＳＰに代入して前回移動量ＤＳＰを更新しく処理４０１
）、位置データＤＰを入力しく処理４ｏ２）、位置デー
タＤＰと目標位置ＤＧとの差を演算して変数ＡＡに代入
しく処理４０３）、変数Ａ＾の絶対値を算出してそれを
今回移動量ＤＳＣに代入する（処理４０４）。

次いで、前回移動量ＤＳＰから今回移動量ＤＳＣを弓い
た値が、１よりも大きくなっているかどうかを調べ（判
断４０５）、判断４０５の結果がＹＥＳになるときには
、パルスエンコーダ１１から正常にエンコーダパルスＰ
Ａ、ＰＢが得られている状態なので、そのままこの処理
を終了する。

また、判断４０５の結果がＮＯになるときには、ボイス
コイルモータ４に駆動電流を供給して、指定方向に移動
しているにもかかわらず前回の処理時よりも移動量が減
少していない状態であり、これは、ボイスコイルモータ
４が指定方向と逆方向に移動している場合なので、異常
フラグＦＥＤを１にセットするとともに（処理４０６）
、誤差データＤＥをＯにセットしてデジタル／アナログ
変換器１５に出力しく処理４０７）、この処理を終了す
る。

このようにして、誤差データＤＥを０にセットすると、
デジタル／アナログ変換器１５から出力される誤差信号
ＡＥの値が０になり、それによって、ボイスコイルモー
タ４に１動電流が印加されなくなるので、ボイスコイル
モータ４はその時点での速度で惰走する。

また、この移動量算出処理での異常検出は、移動開始し
て２つ目の移動パルス信号ＰＴが出力された直後ぐらい
に行われるため、その時点でのボイスコイルモータ４の
速度はあまり大きな値になっていないため、腕部材３が
他の部材に衝突しても破損するような事態は生じない。

第９図は、速度判定処理（処理１１０）の−例を示して
いる。

まず、ループカウンタＣＴＬをインクリメントして（処
理５０１）、ループカウンタＣＴＬの値が規定ＩＫＢに
一致するかどうかを調べる（判断５ｏ２）。

判断５０２の結果がＮｏになるときには、速度判定タイ
ミングではないので、所定時間の時間待ちを行って（処
理５０３）、この処理を終了する。

判断５０２の結果がＹＥＳになるときには、移動開始し
て最初の駆動信号を与えてから、ボイスコイルモータ４
が動き出し、その速度がある程度大きくなっている状態
なので、現在速度ｃｓｐが所定値ＫＣよりも大きくなっ
ているかどうかを調べる（判断５０４）。

判断５０４の結果がＹＥＳになるときには、磁気ヘッド
１の移動速度が充分な値になっていると判定されている
ときなので、所定時間の時間待ちを行って（処理５０５
）、この処理を終了する。なお、処理５０５の待ち時間
は、判断５０４の処理に要する時間だけ処理５０３での
待ち時間より短縮させる。

判断５０４の結果がＮｏになるときには、ボイスコイル
モータ４に駆動電流を印加しているにもかかわらず、充
分な移動速度が発生していないと判定されている場合で
あり、例えば、パルスエンコーダ１１に異常が発生した
エンコーダパルスＰＡ、ＰＢが発生していないような状
況なので、異常フラグＦＥＳを１にセットしく処理５０
６）、誤差データＤＥをＯにセットしてデジタル／アナ
ログ変換器１５に出力する（処理５０７）。

したがって、磁気ヘッド１の移動開始すると、移動パル
ス信号ＰＴが加えられるたびに計時データＤＳの取り込
みが行われる一方、所定の制御周期で、磁気ヘッドｌの
速度誤差が検出されて、それを解消する誤差データＤＥ
が順次形成されてデジタル／アナログ変換器１５に加え
られ、対応する誤差信号ＡＥに基づく駆動電流がボイス
コイルモータ４に印加される。

その結果、速度誤差を解消する方向にボイスコイルモー
タ４の速度が制御され、磁気ヘッド１が目的位置に達し
た時点で、ボイスコイルモータ４の速度制御が終了して
、磁気ヘッド１の位置制御状態へと移行する。

また、速度検出に用いられる計時データＤＳとしては、
移動開始直後の最初に得られる不正確な値を用いていな
いので、正確な速度検出動作を行うことができる。

また、移動開始のほぼ直後に、パルスエンコーダ１１の
異常、および、ボイスコイルモータ４の方向の異常を検
出しているので、それらの異常が原因となって磁気ヘッ
ド１や腕部材３を破損するなどの事態が発生することを
防止できる。

ところで、上述した実施例では、記憶媒体を交換可能な
媒体交換型の磁気ディスク装置に本発明を適用したが、
それ以外の形式の磁気ディスク装置、および、磁気ディ
スク装置以外のディスク状の記憶媒体を用いる装置にも
、本発明を同様にして適用することができる。

また、上述した実施例では、パルスエンコーダから発生
したエンコーダパルスを信号処理して、磁気ヘッドがほ
ぼシリンダ間隔を移動するたびに発生する移動パルス信
号を得ているが、この移動パルス信号は、それ以外の方
法で形成することもできる。

［発明の効果コ 以上説明したように、本発明によれば、信頼性の低い状
態で出力される位置検出手段の検出値を用いないので、
移動開始直後のヘッドキャリッジの移動速度を適切に検
出することができる。また、位置検出手段の異常、およ
び、移動方向の異常を移動開始直後に検出しているので
、かかる異常が発生した場合の部材の破損などの不都合
を大幅に軽減することができるという効果を得る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例にかかる磁気ディスク装置の
ヘッドアクセス機構の概略構成を示す概略図、第２図は
本発明の一実施例にがかるヘットキャリッジの移動制御
部の一例を示すブロック図、第３図はエンコーダパルス
の処理例を示す波形図、第４図はエンコーダパルス処理
部の一例を示すブロック図、第５図は磁気ヘッド移動時
の処理例を示すフローチャート、第６図は計時値読み込
み割込み処理の一例を示すフローチャート、第７図は現
速度入力処理の一例を示すフローチャート、第８図は移
動量算出処理の一例を示すフローチャート、第９図は速
度判定処理の一例を示すフローチャートである。 １１・・・パルスエンコーダ、１２・・・エンコーダパ
ルス処理部、　１３・・・制御部、１４・・・計時部。 代理人　弁理士　　紋　１）　誠 第 図 第 図 第 図 第 図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）ディスク状の記憶媒体をアクセスするヘッドをそ
   の記憶媒体の半径方向に移動するヘッドキャリッジに位
   置検出手段を付設し、その位置検出手段の検出値の変化
   に基づいてヘッドキャリッジの移動速度を検出するヘッ
   ドキャリッジ移動速度検出方法において、ヘッドキャリ
   ッジの静止状態から移動を開始した直後の第１回目に得
   た上記位置検出手段の検出値を用いず、第２回目以降に
   得た上記位置検出手段の検出値の変化の逆数に基づいて
   移動速度を検出することを特徴とするヘッドキャリッジ
   移動速度検出方法。
2. （２）前記位置検出手段の検出値の変化に要する時間が
   所定値より大きい場合には、移動速度が規定値よりも小
   さい異常が発生していると判定することを特徴とする請
   求項１記載のヘッドキャリッジ移動速度検出方法。
3. （３）前記位置検出手段の検出値の単位時間当りの変化
   を算出し、その変化方向が移動方向に対応する変化方向
   に一致しない場合には移動方向が異常であると判定する
   ことを特徴とする請求項１記載のヘッドキャリッジ移動
   速度検出方法。