JPH04200760A - ロボット塗装用搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 く産業上の利用分野〉 本発明は塗装ロボットによる自動塗装において、被塗物
を塗装位置に搬送し、且つ起立させることにより、被塗
物を移動させずに必要な部位の塗装を行なうロボット塗
装用搬送装置に関するものである。

〈従来の技術〉 一般に、塗装ロボットは基本的に被塗物の正面より、所
定の動作範囲により吹付可能な範囲の塗装作業を行なう
が、アームの伸びにはおのずと限度があり、ロボットの
基点を中心とした扇形の動作範囲に限られている。この
ため、被塗物の裏側は塗装が殆ど不可能で、側面も左右
に広がるほどロボットに近い手前の部分しか塗装できな
い、従って、従来は被塗物の方を回転させ、塗装の出来
ない、或はしにくい箇所を正面に向けて塗装をしていた
。

例えば、実公昭６１−１５９７４号公報に示すロボット
塗装装置のように、塗装ロボットを中心として７字形に
ケーブルシリンダａの搬送コンベヤｂを設置し、各移動
台車Ｃにワーク（被塗物）回転装置を設け、塗装位置に
てワークを９０°ずつ４回回転させ、塗装ロボットｄの
動作範囲でカバー出来ない部分の塗装を補助している。

この場合、塗装ロボット用コンベヤはワークを塗装位置
に搬送した後、ワークを間歇回転（例えば９０°×４回
）させて、塗装に適した位置出しを行なうものが多かっ
た（第６図参照）。

〈発明が解決しようとする課題〉 しかし、この塗装方式では、ワークの回転を最低４回さ
せるためのタイムロスや大型ワークへの対応ができない
等の問題があった。

即ち、走行速度のアー２ブが難しく、速度制御が不安定
となり、シリンダエンド停止のため、停止精度が出ない
、又、ワークを回転させる間の時間がタイムロスになり
、生産能力に影響を及ぼすことになる。更に、塗装ロボ
ットの動作範囲に対するワーク停止位置関係より、大型
ワークには対応できず、スプレ一方向もブースに対し最
適ではない等の問題があった。

本発明は上記実情に鑑み、被塗物を速度制御のできる移
動台車に載置して搬送し、ロボットの塗装位置で起立さ
せるようにしたことにより、上記課題を解決するロボッ
ト塗装用搬送装置を提供することを目的としたものであ
る。

く課題を解決するための手段〉 本発明は、被塗物をロボットによる塗装位置まで搬送す
る移動台車を備えた搬送装置において、移動台車に所定
の角度まで被塗物を起立させる起立装置を設け、被塗物
を移動させずに必要な塗装部位を塗装するものである。

この場合の移動台車は、変速モータを用い停止位置に近
づいた時に、移送路に添って設けた変速カムにより変速
モータの回転数を制御して速度調節する自走式移動台車
としたものである。

く作　用〉 上記のように、被塗物を載置した移動台車が、該移動台
車に搭載された変速モータの駆動により自走し、停止位
置に近づくと移送路に添って設けた変速カムの傾斜面に
よりロコ付レバーが可動し、該レバーの先端に連結され
たリンクが押し下げられ、該リンクに連結された変速レ
バーにより台車移動用変速モータの回転を低速に制御さ
れ、所定の塗装位置に停止させる。

但し、モータは完全に停止せず、出力軸に負荷がかかっ
た状態で台車のみを停止し、逆転すれば直ちにモータが
低速で回転するようにしている。ここで、側方に設置さ
れた塗装ロボットにより塗料を被塗物に向は噴射し塗装
が行なわれる。また、塗装ロボット動作範囲で必要な部
位の塗装ができないときは、移動台車の上部に設けた起
立装置を作動し、載置された被塗物を２０°〜６０°の
任意の角度に起立させ必要な塗装位置の塗装を行なう。

この場合、移動台車の合板は、インデックスモータによ
る間歇回転により所定回転角度にし、連結のリンクで起
立させ、必要な塗装部位に塗料を吹付けるようにする。

〈実施例〉 以下、本発明を実施例の図面に基づいて説明すれば、次
の通りである。

第１図乃至第５図はロボット塗装用搬送装置を塗装ロボ
ットに対し、７字状に設置したものを示し、１は本体２
より突設するアーム３の先端にスプレーガン４を取付け
た塗装ロボットで、該塗装ロボット１の両側にロボット
塗装用搬送装置５．５を７字状に設置する。この搬送装
置５は、後端を被塗物の着脱荷位置６ａに、先端を塗装
位置６ｂとした所定長さのコンベヤ６よりなるレール型
移送路７と、これに走行する車８付き自走型移動台車９
とより構成される。　１０は移送路７の停止位置近くに
添い設けた傾斜レール型変速カムで、該変速カム１０の
傾斜面１０ａに移動台車９に中央を支点配設したレバー
１１の後端のコロ１２を転動するようにし、該レバー１
１の先端に垂直に連結したリンク１３を、台車移動用変
速モータ１４の変速レバー１５端に連結する。また、移
動台車９の上端に配設した被塗物載置兼傾側用の台板１
６は一端を支持軸１７で基台１８側に枢着すると共に、
該基台１８の支持プレート１９に連結した連結リンク２
Ｑを介しインデックスモータ２１の歯車２２に連結し、
これら全体として起立装置２３としてなる。

次にこの作用を説明すると、先ず塗装ロボット１の両側
の各搬送装置５の自走型移動台車９は被塗物の着脱荷位
置６ａから塗装位置６ｂへ交互に被塗物を載置して移動
して来るものである。

この場合、台車移動用変速モータ１４は高速となって着
脱荷位置６ａから先方に移動するが塗装位！１６ｂに近
づくと、変速用レバー１１のコロ１２が平行する変速カ
ム１０の傾斜面１０ａに乗り上げて移動し、レバー１１
を押し上げるため、該レバー１１は先端が支点を界とし
て下がり、これに連結のリンク１３が引き下げられて変
速レバー１５を作動し変速モータ１４を低速回転とする
。この変速モータ１４は出力軸が最低速になった時に、
レール型移送路７の端面２４に移動台車９が当たるよう
設定され位置決めされる。最低速の場合、モータは完全
に停止せず、出力軸に負荷がかかった状態で移動台車９
のみを停止し、変速モータ１４自体は回転を維持する。

従って、逆転すれば直ちに最低速で動きだし徐々に高速
となって移動する。

この塗装位置に移動台車９が停止したとき、スプレーガ
ン４より合板１Ｇの被塗物Ａに対し所定の塗装がなされ
るが、必要な塗装部位（底面を除く全面）が塗装できな
いときは、インデックスモータ２１の駆動軸２１ａに有
する歯車２２を介し連動する連結リンク２０によって合
板１６を起立させることにより、被塗物Ａは底面のみが
死角となり他の面はより狭い範囲内で塗装が可能となる
。一般に、被塗物の殆どは安定の良い高さが最も低くな
る状態でコンベヤに載置されて移動するため１通常は奥
行きが大きくなる。

但し、このインデックスモータ２１は４５′″毎の回転
をし、歯車２２により所定の回転角度に変速をし、連結
リンク２０により合板１８を起立させる。

〈発明の効果〉 上述のように、本発明のロボット塗装用搬送装置は塗装
位置において被塗物を所定の角度まで起立させるように
したため、奥行が小さくなり正面での塗装割合が多くな
り、より大形の被塗物が塗装可能となる。

又、被塗物自体を回転させる必要がないため、タイムロ
スがなくなり、又、台車走行の高速化によるロスタイム
の減少となる（従来のケーブルシリンダーに比べ３０％
の時間短縮が可能となる）。

更に、移動台車の停止はレール型移送路の端面に当てて
止める方式としたことにより、位置決め精度のアー２プ
につながり、停止時の衝撃、被塗物の位置づれが防止で
きる。

尚、本発明の起立装置は実施例として示したＶ字形コン
ベヤに限らず、ラインコンベヤにて塗装位置で起立させ
ることによっても同様な効果が得られる。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の実施例を示すロボット塗装用搬送装置
を塗装ロボットに対して、７字形に配置した平面図、第
２図は同要部の側面図、第３図は移動台車の側面図、第
４図は同正面図、第５図は起立装置の伝達機構の説明図
、第６図は従来のロボット塗装の搬送装置の説明図であ
る。 １、、、、塗装ロボット　　４８．、、スプレーガン５
、、、、搬送装置　　　　６．、、、コンベヤ６ａ、、
、塗装装置　　　７．、、、移送路８、、、、車　　　
　　　　９．、、、自走型移動台車１０、、、、変速カ
ム　　　　１１．、、、レバー１３、、、、リンク　　
　　　１４．、、、変速モータ１５、、、、変速レバー
　　　１Ｂ、、、−台板２０、、、、連結リンク　　　
２３．、、、起立装置特許出願人　　岩田塗装機工業株
式会社第１ｒｌ！Ｊ 第２図 第６図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、被塗物をロボットによる塗装装置まで搬送する移動
   台車を備えた搬送装置において、移動台車に所定の角度
   まで被塗物を起立させる起立装置を設け、被塗物を移動
   させずに必要な塗装部位を塗装することを特徴とするロ
   ボット塗装用搬送装置。 ２、移動台車が、変速モータを用い停止位置に近づいた
   時に、移送路に添って設けた変速カムにより変速モータ
   の回転数を制御して速度調整する自走式移動台車である
   請求項１記載のロボット塗装用搬送装置。