JPH04200981A - スタッド溶接装置 - Google Patents
スタッド溶接装置Info
- Publication number
- JPH04200981A JPH04200981A JP2339379A JP33937990A JPH04200981A JP H04200981 A JPH04200981 A JP H04200981A JP 2339379 A JP2339379 A JP 2339379A JP 33937990 A JP33937990 A JP 33937990A JP H04200981 A JPH04200981 A JP H04200981A
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- welding
- air
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- welded
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はスタッド溶接装置、特にプレイバックタイプの
スタッド溶接装置であって、ティーチング運転時と溶接
運転時とで被溶接材料への加圧力を制御する構造に関す
る。
スタッド溶接装置であって、ティーチング運転時と溶接
運転時とで被溶接材料への加圧力を制御する構造に関す
る。
従来の技術
第２図は従来のプレイバックタイプのスタッド溶接装置
を示すものであって、これは、プレイバック機能を有す
る産業用ロボットのアーム１先端にガンシリンダ２のシ
リンダデユープ２汗を固定し、このガンシリンダ２の作
業ロッド２ｂのシリンダデユープ２ｂより突出する下端
にチップ電極３を設け、ガンシリンダ２にエアー供給経
路４の一端を接続し、このエアー供給経路４の他端にエ
アポンプ６がエアタンク５を介して接続してあり、ノリ
ンダチコーブ２ａ内にエアー供給経路４から圧力調整さ
れた高圧なエアーを供給したまま、産業用ロボットのア
ームＩを駆動することにより、チップ電極３か被溶接材
料７に当接した後、ピストン２ｃがノリンダヂューブ２
ａ内に供給された高圧なエアーを圧縮しつつ安定加圧距
離りをもってシリンダデユープ２ａの下端側から実線示
位置に移動、停＋ｌ−Ｌ、、デツプ電極３とこれに対向
する対電極８とて、複数の被溶接材料７の溶接必要１Ｍ
６分を加圧挟持しつつ、チップ電極３七対電極８との間
に図外の溶接トランスから溶接電流を通電して、被溶接
材料７の溶接必要部分を電気抵抗法により溶接するよう
になっている。
を示すものであって、これは、プレイバック機能を有す
る産業用ロボットのアーム１先端にガンシリンダ２のシ
リンダデユープ２汗を固定し、このガンシリンダ２の作
業ロッド２ｂのシリンダデユープ２ｂより突出する下端
にチップ電極３を設け、ガンシリンダ２にエアー供給経
路４の一端を接続し、このエアー供給経路４の他端にエ
アポンプ６がエアタンク５を介して接続してあり、ノリ
ンダチコーブ２ａ内にエアー供給経路４から圧力調整さ
れた高圧なエアーを供給したまま、産業用ロボットのア
ームＩを駆動することにより、チップ電極３か被溶接材
料７に当接した後、ピストン２ｃがノリンダヂューブ２
ａ内に供給された高圧なエアーを圧縮しつつ安定加圧距
離りをもってシリンダデユープ２ａの下端側から実線示
位置に移動、停＋ｌ−Ｌ、、デツプ電極３とこれに対向
する対電極８とて、複数の被溶接材料７の溶接必要１Ｍ
６分を加圧挟持しつつ、チップ電極３七対電極８との間
に図外の溶接トランスから溶接電流を通電して、被溶接
材料７の溶接必要部分を電気抵抗法により溶接するよう
になっている。
発明が解決しようとする課題
前述のスタッド溶接装置では、ガンシリンダ２に供給さ
れるエアーの圧力が所定値となる。にうに一義的に圧力
調整されているため、被溶接材料７に対するデツプ電極
３の溶接位置を産業用ロボッＩ・に教示するティーチン
グ運転時において、チップ電極３と対電極８とが被溶接
材料７の溶接必要部分を挟んで正確に対向するように位
置決めしていないと、ガンシリンダ２に供給されている
エアーの高い圧力により、被溶接材料７が変形するばか
りでなく、その変形によるアーム１の過移動量がティー
チングデータに含まれることから、産業用ロボットに溶
接位置を正確に教示できない。
れるエアーの圧力が所定値となる。にうに一義的に圧力
調整されているため、被溶接材料７に対するデツプ電極
３の溶接位置を産業用ロボッＩ・に教示するティーチン
グ運転時において、チップ電極３と対電極８とが被溶接
材料７の溶接必要部分を挟んで正確に対向するように位
置決めしていないと、ガンシリンダ２に供給されている
エアーの高い圧力により、被溶接材料７が変形するばか
りでなく、その変形によるアーム１の過移動量がティー
チングデータに含まれることから、産業用ロボットに溶
接位置を正確に教示できない。
課題を解決するための手段
そこで本発明にあっては、ガンシリンダへのエアー供給
経路に、ティーチング運転時と溶接運転時とでエアーの
供給圧を切り替える制御手段を設けである。
経路に、ティーチング運転時と溶接運転時とでエアーの
供給圧を切り替える制御手段を設けである。
作用
作業者が産業用ロボツ）−をティーチングモードに設定
すると、制御手段により、エアー供給経路からガンシリ
ンダに供給されるエアーの供給圧が低い圧力に切り替わ
る。これとは逆に、作業者が産業用ロボットを溶接運転
モードに設定すると、制御手段により、エアー供給経路
からガンシリンダに供給されるエアーの供給圧が高い圧
力に切り替わる。
すると、制御手段により、エアー供給経路からガンシリ
ンダに供給されるエアーの供給圧が低い圧力に切り替わ
る。これとは逆に、作業者が産業用ロボットを溶接運転
モードに設定すると、制御手段により、エアー供給経路
からガンシリンダに供給されるエアーの供給圧が高い圧
力に切り替わる。
実施例
以下、本発明の一実施例を図面とともに前述した従来構
造と同一部分に同一符号を付して詳述する。
造と同一部分に同一符号を付して詳述する。
先ず、実施例の構造を説明する。
第１図に示すように、この一実施例のスタッド溶接装置
は、プレイバック機能を有する産業用ロボットのアーム
Ｉ先端にガンシリンダ２のシリンダチューブ２ａを固定
し、このガンシリンダ２の作業ロッド２ｂのシリンダチ
ューブ２ｂより突出する下端にデツプ電極３を設け、ガ
ンシリンダ２にエアー供給経路４の一端を接続し、この
エアー供給経路４の他端にエアポンプ６がエアタンク５
を介して接続してありミシリンダヂューブ２ａ内にエア
ー供給経路４から圧力調整されたエアーを供給したまま
、産業用ロボットのアー１＼１を駆動することにより、
チップ電極３が被溶接材料７に当接した後、ピストン２
Ｃがシリンダチコーーブ２ａ内に供給されたエアーを圧
縮しつつ加圧安定距離りをもってシリンダチューブ２ａ
の下端側から実線示位置に移動、停止し、チップ電極３
とこれに対向する対電極８とで、複数の被溶接材料７の
溶接必要部分を加圧挟持しつつ、チップ電極３と対電極
８との間に図外の溶接トランスから溶接電流を通電して
、被溶接材料７の溶接必要部分を電気抵抗法により溶接
するという、基本的な構造は前述した従来構造と同じで
ある。
は、プレイバック機能を有する産業用ロボットのアーム
Ｉ先端にガンシリンダ２のシリンダチューブ２ａを固定
し、このガンシリンダ２の作業ロッド２ｂのシリンダチ
ューブ２ｂより突出する下端にデツプ電極３を設け、ガ
ンシリンダ２にエアー供給経路４の一端を接続し、この
エアー供給経路４の他端にエアポンプ６がエアタンク５
を介して接続してありミシリンダヂューブ２ａ内にエア
ー供給経路４から圧力調整されたエアーを供給したまま
、産業用ロボットのアー１＼１を駆動することにより、
チップ電極３が被溶接材料７に当接した後、ピストン２
Ｃがシリンダチコーーブ２ａ内に供給されたエアーを圧
縮しつつ加圧安定距離りをもってシリンダチューブ２ａ
の下端側から実線示位置に移動、停止し、チップ電極３
とこれに対向する対電極８とで、複数の被溶接材料７の
溶接必要部分を加圧挟持しつつ、チップ電極３と対電極
８との間に図外の溶接トランスから溶接電流を通電して
、被溶接材料７の溶接必要部分を電気抵抗法により溶接
するという、基本的な構造は前述した従来構造と同じで
ある。
ここで、ガンシリンダ２へのエアー供給経路４には制御
手段ＩＯを設けである。この制御手段１０は、ティーチ
ング時と溶接運転時とでエアーの供給圧を切り替えるも
のであって、流れ方向制御機構１１と圧力調整機構１２
とを備えている。
手段ＩＯを設けである。この制御手段１０は、ティーチ
ング時と溶接運転時とでエアーの供給圧を切り替えるも
のであって、流れ方向制御機構１１と圧力調整機構１２
とを備えている。
流れ方向制御機構１１は方向制御弁１ ］、 ］とドラ
イブ回路１１２とで構成しである。方向制御弁＋１１は
、エアー供給経路４のガンシリンダ２とエアータンク５
との間に介装され、ドライブ回路１１２からの励磁電流
の供給により、高圧に圧力調整されたエアーをエアータ
ンク５から圧力調整機構１２を避けてガンシリンダ２に
供給する第１ボートｌ１ｌａと、上記高圧に圧力調整さ
れたエアーをエアータンク５から圧力調整機構１２を通
してガンシリンダ２に供給する第２ボート１１１ｂとを
備えた電磁駆動型になっている。ドライブ回路１１２は
、図示を省略した産業用ロボットの制御装置から出力さ
れたティーチング運転信号Ｓ１により第２ボート駆動用
ソレノイドｌ１ｌｄへの励磁電流を遮断するとともに第
１ボート駆動用ソレノイドｌ１ｌｃに励磁電流を供給す
る一方、これとは逆に、上記産業用ロボットの制御装置
から出力された溶接運転信号Ｓ、により第１ボート駆動
用ソレノイドｌ１ｌｃへの励磁電流を遮断するとともに
第２ポート駆動用ソレノイドｌ１ｌｄに励磁電流を供給
するようになっている。
イブ回路１１２とで構成しである。方向制御弁＋１１は
、エアー供給経路４のガンシリンダ２とエアータンク５
との間に介装され、ドライブ回路１１２からの励磁電流
の供給により、高圧に圧力調整されたエアーをエアータ
ンク５から圧力調整機構１２を避けてガンシリンダ２に
供給する第１ボートｌ１ｌａと、上記高圧に圧力調整さ
れたエアーをエアータンク５から圧力調整機構１２を通
してガンシリンダ２に供給する第２ボート１１１ｂとを
備えた電磁駆動型になっている。ドライブ回路１１２は
、図示を省略した産業用ロボットの制御装置から出力さ
れたティーチング運転信号Ｓ１により第２ボート駆動用
ソレノイドｌ１ｌｄへの励磁電流を遮断するとともに第
１ボート駆動用ソレノイドｌ１ｌｃに励磁電流を供給す
る一方、これとは逆に、上記産業用ロボットの制御装置
から出力された溶接運転信号Ｓ、により第１ボート駆動
用ソレノイドｌ１ｌｃへの励磁電流を遮断するとともに
第２ポート駆動用ソレノイドｌ１ｌｄに励磁電流を供給
するようになっている。
圧力調整機構１２は分岐経路１２１と圧力調整弁１２２
とで構成しである。分岐経路１２１はエアー供給経路４
のエアータンク５側から方向制御弁１１１まで延設しで
ある。圧力調整弁１２２は分岐経路＋２１に介装され、
分岐経路１２１を通ってエアータンク５から方向制御弁
Ｉ１１に向けて供給されるエアーの圧力を、エアータン
ク５に設定される圧力値より低い値に設定するようにな
っている。分岐経路１２＋の圧力調整弁１２２と方向制
御弁ＩＩ＋との間には、圧力調整弁１２２を通った分岐
経路＋２１中のエアーの圧力を確認する圧力計１３が接
続しである。
とで構成しである。分岐経路１２１はエアー供給経路４
のエアータンク５側から方向制御弁１１１まで延設しで
ある。圧力調整弁１２２は分岐経路＋２１に介装され、
分岐経路１２１を通ってエアータンク５から方向制御弁
Ｉ１１に向けて供給されるエアーの圧力を、エアータン
ク５に設定される圧力値より低い値に設定するようにな
っている。分岐経路１２＋の圧力調整弁１２２と方向制
御弁ＩＩ＋との間には、圧力調整弁１２２を通った分岐
経路＋２１中のエアーの圧力を確認する圧力計１３が接
続しである。
次に、実施例の作用を説明する。
エアーポンプ６の駆動によりエアータンク５に高圧なエ
アーが蓄圧されているとともに、方向制御弁１１１の第
１ポートｌ１ｌａが図示のようにエアー供給経路４に位
置している状態において、作業者が図外のティーチング
用スイッチボックス（ペンダント）を操作して、産業用
ロボットの制御装置をティーチングモードに設定すると
、ティーチング運転信号Ｓ、が」−記産業用ロボットの
制御装置からドライブ回路１１２に出力され、励磁電流
がドライブ回路１１２から第２ボート駆動用ソレノイド
ｌ１ｌｄに供給され、方向制御弁１１１が図示とは逆に
第１ポート１ｌｌａから第２ボート１ｌｌｂに切り替わ
る。これにより、エアータンク５からガンシリンダ２へ
の高圧なエアーの供給が遮断されるとともに、エアータ
ンク５がら分岐経路Ｉ２１．圧力調整弁１２２を通る低
圧なエアーがガンシリンダ２のシリンダデユープ２ａ内
に供給される。
アーが蓄圧されているとともに、方向制御弁１１１の第
１ポートｌ１ｌａが図示のようにエアー供給経路４に位
置している状態において、作業者が図外のティーチング
用スイッチボックス（ペンダント）を操作して、産業用
ロボットの制御装置をティーチングモードに設定すると
、ティーチング運転信号Ｓ、が」−記産業用ロボットの
制御装置からドライブ回路１１２に出力され、励磁電流
がドライブ回路１１２から第２ボート駆動用ソレノイド
ｌ１ｌｄに供給され、方向制御弁１１１が図示とは逆に
第１ポート１ｌｌａから第２ボート１ｌｌｂに切り替わ
る。これにより、エアータンク５からガンシリンダ２へ
の高圧なエアーの供給が遮断されるとともに、エアータ
ンク５がら分岐経路Ｉ２１．圧力調整弁１２２を通る低
圧なエアーがガンシリンダ２のシリンダデユープ２ａ内
に供給される。
ここで、圧力調整弁１２２の設定圧力値を、チップ電極
３が対電極８と対向していない被溶接材料７の部分（被
溶接材料７の対電極８で受は止めていない部分）を押し
たときに、当該被溶接材料７の部分に変形を生じること
がない低い値に設定したと仮定し、この低圧なエアーが
ガンシリンダ２に供給されている状態において、作業者
が」二足ティーヂング用スイッチボックスの操作により
、産業用ロボットのアームｌを駆動してチップ電極３を
被溶接材料７の予め定められた溶接必要部分に向けて移
動するように、アームＩをティーチング運転する。する
と、チップ電極３が当該被溶接材料７の溶接必要部分に
当接した後、ピストン２Ｃがシリンダチューブ２ａ内に
供給された低圧なエアーを圧縮しつつ安定加圧距離りを
もってシリンダチューブ２λの下端側から実線水位置へ
と移動する。この安定加圧距離り移動したところで、作
業者が上記ティーチング用スイッチボックスの操作によ
り、産業用ロボットのアーム１の駆動を停止するととも
に、」二足アームｌの停止位置データが産業用ロボット
の制御装置のメモリにティーチングによる溶接位置とし
て記憶する。これにより、１回のティーチング動作が終
了する。
３が対電極８と対向していない被溶接材料７の部分（被
溶接材料７の対電極８で受は止めていない部分）を押し
たときに、当該被溶接材料７の部分に変形を生じること
がない低い値に設定したと仮定し、この低圧なエアーが
ガンシリンダ２に供給されている状態において、作業者
が」二足ティーヂング用スイッチボックスの操作により
、産業用ロボットのアームｌを駆動してチップ電極３を
被溶接材料７の予め定められた溶接必要部分に向けて移
動するように、アームＩをティーチング運転する。する
と、チップ電極３が当該被溶接材料７の溶接必要部分に
当接した後、ピストン２Ｃがシリンダチューブ２ａ内に
供給された低圧なエアーを圧縮しつつ安定加圧距離りを
もってシリンダチューブ２λの下端側から実線水位置へ
と移動する。この安定加圧距離り移動したところで、作
業者が上記ティーチング用スイッチボックスの操作によ
り、産業用ロボットのアーム１の駆動を停止するととも
に、」二足アームｌの停止位置データが産業用ロボット
の制御装置のメモリにティーチングによる溶接位置とし
て記憶する。これにより、１回のティーチング動作が終
了する。
一方、被溶接材料７に予め定められた溶接必要；Ｍ（分
の全部に関する産業用ロボットのティーチング運転が終
了した後、作業者が前記産業用ロボットの制御装置のテ
ィーチングモードを解除する七ともに、産業用ロボット
の図外の溶接運転用スタートスイッチを操作すると、溶
接運転信号Ｓ２が」二足産業用ロボットの制御装置から
ドライブ回路１１２に出力され、励磁電流がドライブ回
路１１２から第１ボート駆動用ソレノイドｌ１ｌｃに供
給され、方向制御弁１ ］、 Ｉが図示のように第２ポ
ートｌ１ｌｂから第１ボート１ｌｌａに切り替わる。こ
れににす、圧力調整弁１２２を含む分岐経路＋２１が閉
鎖されるとともにエアー供給経路４が開放され、もって
エアータンク５から高圧なエアーが分岐経路１２１を避
けてガンシリンダ２に供給される。そして、産業用ロボ
ットの制御装置が前述のティーチング運転で記憶された
ティーチングデータにしたがってアー２、Ｉをプレイバ
ックしながら、チップ電極３とこれに対向する対電極８
とで複数の被溶接材料７の溶接必要部分を加圧挟持しつ
つ電気抵抗法により溶接を自動的に行う。
の全部に関する産業用ロボットのティーチング運転が終
了した後、作業者が前記産業用ロボットの制御装置のテ
ィーチングモードを解除する七ともに、産業用ロボット
の図外の溶接運転用スタートスイッチを操作すると、溶
接運転信号Ｓ２が」二足産業用ロボットの制御装置から
ドライブ回路１１２に出力され、励磁電流がドライブ回
路１１２から第１ボート駆動用ソレノイドｌ１ｌｃに供
給され、方向制御弁１ ］、 Ｉが図示のように第２ポ
ートｌ１ｌｂから第１ボート１ｌｌａに切り替わる。こ
れににす、圧力調整弁１２２を含む分岐経路＋２１が閉
鎖されるとともにエアー供給経路４が開放され、もって
エアータンク５から高圧なエアーが分岐経路１２１を避
けてガンシリンダ２に供給される。そして、産業用ロボ
ットの制御装置が前述のティーチング運転で記憶された
ティーチングデータにしたがってアー２、Ｉをプレイバ
ックしながら、チップ電極３とこれに対向する対電極８
とで複数の被溶接材料７の溶接必要部分を加圧挟持しつ
つ電気抵抗法により溶接を自動的に行う。
なお、本発明は前記実施例中の対電極８を定置式に構成
しても、可動式に構成しても、適用でき発明の効果 以」二のように本発明によれば、ガンシリンダに供給さ
れるエアーの供給圧を、ティーヂング運転時には溶接運
転時よりも低い値に切り替えることができるので、ティ
ーヂング運転時において、デツプ電極がその対電極と被
溶接材料の溶接必要部分を挟んで正確に対向するように
位置決めされていない場合でも、被溶接材料の変形を阻
止することができ１．Ｌっで産業用ロボットに溶接位置
を１１：。
しても、可動式に構成しても、適用でき発明の効果 以」二のように本発明によれば、ガンシリンダに供給さ
れるエアーの供給圧を、ティーヂング運転時には溶接運
転時よりも低い値に切り替えることができるので、ティ
ーヂング運転時において、デツプ電極がその対電極と被
溶接材料の溶接必要部分を挟んで正確に対向するように
位置決めされていない場合でも、被溶接材料の変形を阻
止することができ１．Ｌっで産業用ロボットに溶接位置
を１１：。
確に教示することができる。
第１図は本発明の一実施例を示す構成図、第２図は従来
のスタッド溶接装置を示す構成図である。 １・・・アーム、２・・・ガンシリンダ、２ｂ・・作動
［１ツド、３・・・デツプ電極、４・・・エアー供給経
路、８・・対電極、１０・・・制御手段、１１・・・流
れ方向制御機構、Ｉ２・・・圧力調整機構、１１１・・
方向制御弁、＋１２・・・ドライブ回路、＋２１・・・
分岐経路、１２２・・・圧力調整弁。 −１Ｉ 、−、、−
のスタッド溶接装置を示す構成図である。 １・・・アーム、２・・・ガンシリンダ、２ｂ・・作動
［１ツド、３・・・デツプ電極、４・・・エアー供給経
路、８・・対電極、１０・・・制御手段、１１・・・流
れ方向制御機構、Ｉ２・・・圧力調整機構、１１１・・
方向制御弁、＋１２・・・ドライブ回路、＋２１・・・
分岐経路、１２２・・・圧力調整弁。 −１Ｉ 、−、、−
Claims (1)
- （１）プレイバック機能を有する産業用ロボットのアー
ム先端にガンシリンダを固定し、このガンシリンダの作
動ロッド端にチップ電極を取り付け、このチップ電極と
これに対向する対電極とで被溶接材料を加圧挟持しつつ
電気抵抗法により溶接を行うスタッド溶接装置において
、 上記ガンシリンダへのエアー供給経路に、テイーチング
運転時と溶接運転時とでエアーの供給圧を切り替える制
御手段を設けたことを特徴とするスタッド溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2339379A JP2653244B2 (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | スタッド溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2339379A JP2653244B2 (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | スタッド溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04200981A true JPH04200981A (ja) | 1992-07-21 |
| JP2653244B2 JP2653244B2 (ja) | 1997-09-17 |
Family
ID=18326912
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2339379A Expired - Lifetime JP2653244B2 (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | スタッド溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2653244B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996005015A1 (de) * | 1994-08-16 | 1996-02-22 | Eduard Kirchner | Vorrichtung zum zusammenschweissen wenigstens zweier teile und mit dieser vorrichtung durchführbares verfahren |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62240182A (ja) * | 1986-04-10 | 1987-10-20 | Daihatsu Motor Co Ltd | ツ−ルチエンジロボツトにおけるバランスシリンダ機構の圧力設定方法 |
| JPH01143778A (ja) * | 1987-12-01 | 1989-06-06 | Fanuc Ltd | 溶接用ロボットの自在型スタッドガンホルダー |
-
1990
- 1990-11-30 JP JP2339379A patent/JP2653244B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62240182A (ja) * | 1986-04-10 | 1987-10-20 | Daihatsu Motor Co Ltd | ツ−ルチエンジロボツトにおけるバランスシリンダ機構の圧力設定方法 |
| JPH01143778A (ja) * | 1987-12-01 | 1989-06-06 | Fanuc Ltd | 溶接用ロボットの自在型スタッドガンホルダー |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996005015A1 (de) * | 1994-08-16 | 1996-02-22 | Eduard Kirchner | Vorrichtung zum zusammenschweissen wenigstens zweier teile und mit dieser vorrichtung durchführbares verfahren |
| US6011234A (en) * | 1994-08-16 | 2000-01-04 | Kirchner; Eduard | Device for welding together at least two parts and method of using the device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2653244B2 (ja) | 1997-09-17 |
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