JPH0420099B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0420099B2 JPH0420099B2 JP61011040A JP1104086A JPH0420099B2 JP H0420099 B2 JPH0420099 B2 JP H0420099B2 JP 61011040 A JP61011040 A JP 61011040A JP 1104086 A JP1104086 A JP 1104086A JP H0420099 B2 JPH0420099 B2 JP H0420099B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gears
- gear
- shaft
- fixed
- meshing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- Gear Transmission (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、運転中に回転方向が正逆に切換えら
れる産業ロボツト等の制御機器用の変速装置に関
するものである。
れる産業ロボツト等の制御機器用の変速装置に関
するものである。
産業ロボツトなどの制御機器では、伝動軸の回
転方向が正逆に随時変化するように運転される。
このような制御機器に設ける変速装置において歯
車は不可欠であるが、この歯車には必ずバツクラ
ツシユが設けられており、そのため回転方向を正
逆に切換えるとき、このバツクラツシユ分だけ回
転遅れが発生して動力の伝達が不正確になるとい
う問題が指摘されている。
転方向が正逆に随時変化するように運転される。
このような制御機器に設ける変速装置において歯
車は不可欠であるが、この歯車には必ずバツクラ
ツシユが設けられており、そのため回転方向を正
逆に切換えるとき、このバツクラツシユ分だけ回
転遅れが発生して動力の伝達が不正確になるとい
う問題が指摘されている。
従来、このようなバツクラツシユ相当分の回転
遅れを解消する方法として、歯車を二重に重ねて
バツクラツシユ分だけ位相をずらせるようにした
機構が使われてきた。しかし、工作上不可避的に
発生する不揃いの微小なバツクラツシユ分だけ位
相をずらせて２枚の歯車を軸に固定するというこ
とは、工作上の割出し精度の上からも極めて製作
が難しいばかりでなく、このように組み立てられ
た歯車の噛合は所謂二歯面噛合になるため動力の
伝達が円滑に行われないという問題があつた。
遅れを解消する方法として、歯車を二重に重ねて
バツクラツシユ分だけ位相をずらせるようにした
機構が使われてきた。しかし、工作上不可避的に
発生する不揃いの微小なバツクラツシユ分だけ位
相をずらせて２枚の歯車を軸に固定するというこ
とは、工作上の割出し精度の上からも極めて製作
が難しいばかりでなく、このように組み立てられ
た歯車の噛合は所謂二歯面噛合になるため動力の
伝達が円滑に行われないという問題があつた。
本発明の目的は、ヘリカル歯車とスパー歯車と
の組み合わせを工夫することによつて、回転方向
を正逆に切り換える際にバツクラツシユ相当の回
転遅れを全く発生せず、しかも円滑な動力伝達を
可能にする制御用変速装置を提供することにあ
る。
の組み合わせを工夫することによつて、回転方向
を正逆に切り換える際にバツクラツシユ相当の回
転遅れを全く発生せず、しかも円滑な動力伝達を
可能にする制御用変速装置を提供することにあ
る。
上記目的を達成する本発明の制御用変速装置
は、入力軸の歯車に２個の歯車を同時に噛合させ
て歯車列を構成し、前記２個の歯車に固定された
２本の中間軸の他端にそれぞれ別の歯車を固定
し、この２個の別の歯車を出力軸の歯車に同時に
噛合させて別の歯車列を構成し、前記両歯車列の
一方をヘリカル歯車にすると共に、他方をスパー
歯車にし、かつ前記両中間軸の少なくとも一方を
軸方向に移動自在にすると共に、その軸端に中間
軸を軸方向に移動させるネジ機構を設け、該ネジ
機構により前記中間軸を軸方向に移動させて、前
記両中間軸の一方の両端に固定された前記歯車の
噛合をそれぞれ正転方向にバツクラツシユ０に
し、他方の両端に固定された前記歯車の噛合をそ
れぞれ逆転方向にバツクラツシユ０になるように
設定し、正逆の回転切り換えに際し動力が前記両
中間軸の間で交互に切り換え伝達される構成にし
たことを特徴とするものである。
は、入力軸の歯車に２個の歯車を同時に噛合させ
て歯車列を構成し、前記２個の歯車に固定された
２本の中間軸の他端にそれぞれ別の歯車を固定
し、この２個の別の歯車を出力軸の歯車に同時に
噛合させて別の歯車列を構成し、前記両歯車列の
一方をヘリカル歯車にすると共に、他方をスパー
歯車にし、かつ前記両中間軸の少なくとも一方を
軸方向に移動自在にすると共に、その軸端に中間
軸を軸方向に移動させるネジ機構を設け、該ネジ
機構により前記中間軸を軸方向に移動させて、前
記両中間軸の一方の両端に固定された前記歯車の
噛合をそれぞれ正転方向にバツクラツシユ０に
し、他方の両端に固定された前記歯車の噛合をそ
れぞれ逆転方向にバツクラツシユ０になるように
設定し、正逆の回転切り換えに際し動力が前記両
中間軸の間で交互に切り換え伝達される構成にし
たことを特徴とするものである。
第１図および第２図は本発明の制御用変速装置
を減速装置にしたときの一例を示すものである。
を減速装置にしたときの一例を示すものである。
これらの図において、１は入力軸、２は出力
軸、３はケーシングである。入力軸１は、ケーシ
ング３の蓋板３ａに支持した軸受５と、この蓋板
３ａに固定したステー４に支持した軸受６とによ
つて回転自在に軸支され、また出力軸２はケーシ
ング３のボス部３ｂに内設した軸受７，７によつ
て回転自在に軸支されている。入力軸１には歯車
８が固定され、また出力軸２には内歯の歯車９が
固定されている。この実施例では歯車８が外歯
で、歯車９が内歯になつているが、これに限定さ
れることなく、歯車８、歯車９とも内歯、外歯の
いずれの歯車を使用してもよい。
軸、３はケーシングである。入力軸１は、ケーシ
ング３の蓋板３ａに支持した軸受５と、この蓋板
３ａに固定したステー４に支持した軸受６とによ
つて回転自在に軸支され、また出力軸２はケーシ
ング３のボス部３ｂに内設した軸受７，７によつ
て回転自在に軸支されている。入力軸１には歯車
８が固定され、また出力軸２には内歯の歯車９が
固定されている。この実施例では歯車８が外歯
で、歯車９が内歯になつているが、これに限定さ
れることなく、歯車８、歯車９とも内歯、外歯の
いずれの歯車を使用してもよい。
１０，１０′は２本の中間軸で、それぞれ両端
がケーシング３の蓋板３ａとステー４とに、軸受
１１，１２；１１′，１２′を介して回転自在に軸
支されると共に、軸方向に移動自在になつてい
る。これら中間軸１０，１０′には、両端に歯車
１３，１４；１３′，１４′がそれぞれ固定され、
このうち歯車１３，１３′は入力軸１の歯車８に
同時噛合して歯車例を構成し、また歯車１４，１
４′は出力軸２の歯車９に同時噛合して別の歯車
列を構成している。これら両歯車列は、いずれか
一方がヘリカル歯車になるのに対し、他方がスパ
ー歯車からなるようになつており、この実施例で
は第５図に示すように歯車８，１３，１３′の歯
車列側がヘリカル歯車であり、歯車９，１４，１
４′の歯車列側はスパー歯車で構成されている。
がケーシング３の蓋板３ａとステー４とに、軸受
１１，１２；１１′，１２′を介して回転自在に軸
支されると共に、軸方向に移動自在になつてい
る。これら中間軸１０，１０′には、両端に歯車
１３，１４；１３′，１４′がそれぞれ固定され、
このうち歯車１３，１３′は入力軸１の歯車８に
同時噛合して歯車例を構成し、また歯車１４，１
４′は出力軸２の歯車９に同時噛合して別の歯車
列を構成している。これら両歯車列は、いずれか
一方がヘリカル歯車になるのに対し、他方がスパ
ー歯車からなるようになつており、この実施例で
は第５図に示すように歯車８，１３，１３′の歯
車列側がヘリカル歯車であり、歯車９，１４，１
４′の歯車列側はスパー歯車で構成されている。
また、軸方向に移動自在にした一方の中間軸１
０の端部には、蓋板３ａに螺合させたネジ１５に
より構成されたネジ機構１６が設けられ、このネ
ジ機構１６のネジ１５を螺進させることにより中
間軸１０を軸方向に移動させることができるよう
になつている。ネジ機構１６は、第３，４図に示
す別の実施態様のように、ネジ１５と中間軸１０
の軸端との間に、スラスト受１７を介して皿バネ
等のスプリング１８を挿入する機構にしてもよ
い。スプリング１８はコイルバネでもよく、また
ゴムのような弾性体に置き換えてもよい。
０の端部には、蓋板３ａに螺合させたネジ１５に
より構成されたネジ機構１６が設けられ、このネ
ジ機構１６のネジ１５を螺進させることにより中
間軸１０を軸方向に移動させることができるよう
になつている。ネジ機構１６は、第３，４図に示
す別の実施態様のように、ネジ１５と中間軸１０
の軸端との間に、スラスト受１７を介して皿バネ
等のスプリング１８を挿入する機構にしてもよ
い。スプリング１８はコイルバネでもよく、また
ゴムのような弾性体に置き換えてもよい。
上述した変速装置は、制御装置の動力伝達系に
組み込む前か、又は組み込んでから、上述のネジ
機構１６によつて次のようなバツクラツシユ消去
の操作を行つてから運転に供するようにする。
組み込む前か、又は組み込んでから、上述のネジ
機構１６によつて次のようなバツクラツシユ消去
の操作を行つてから運転に供するようにする。
すなわち、原理図として示した第５〜７図を参
照して説明すると、まず入力軸１をクランプして
ロツク状態にし、次いでネジ１５を第５図に矢印
Ａで示すように左側へ向けて螺進させ、中間軸１
０を軸方向に移動させる。すると、歯車８，１３
がヘリカル歯車であつて、そのヘリカル方向（傾
斜方向）が図示の方向であり、かつ歯車８がロツ
ク状態であるため、上記中間軸１０の軸方向の移
動によつて歯車１３が矢印Ａのように回転し、こ
れによつて歯車１４，９，１４′，１３′も順次矢
印Ａ方向へ回転し、最後の歯車１３′の歯面がロ
ツク状態の歯車８の歯面に当接したところで停止
する。この停止したときの歯車８，１３，１３′
の歯車列と歯車９，１４，１４′の歯車列の歯当
たりの状態は、それぞれ第６図および第７図の通
りとなる。
照して説明すると、まず入力軸１をクランプして
ロツク状態にし、次いでネジ１５を第５図に矢印
Ａで示すように左側へ向けて螺進させ、中間軸１
０を軸方向に移動させる。すると、歯車８，１３
がヘリカル歯車であつて、そのヘリカル方向（傾
斜方向）が図示の方向であり、かつ歯車８がロツ
ク状態であるため、上記中間軸１０の軸方向の移
動によつて歯車１３が矢印Ａのように回転し、こ
れによつて歯車１４，９，１４′，１３′も順次矢
印Ａ方向へ回転し、最後の歯車１３′の歯面がロ
ツク状態の歯車８の歯面に当接したところで停止
する。この停止したときの歯車８，１３，１３′
の歯車列と歯車９，１４，１４′の歯車列の歯当
たりの状態は、それぞれ第６図および第７図の通
りとなる。
第６図、第７図の状態に各歯車の歯当たり状態
がセツトされたところで、上記入力軸１のクラン
プを解除して運転可能な状態にする。この運転に
おいて入力軸１が正転Ｆと逆転Ｒとに交互に切り
換わるとすると、正転Ｆ方向に回転するときは、
動力は歯車８，１３および歯車１４，９の噛合を
介して出力軸２に伝達され、歯車８，１３′およ
び歯車１４′，９の噛合によつては出力軸２に伝
達されない。すなわち、この正転Ｆのときの歯車
８と１３′との歯当たり関係は、回転方向に対し
て隙間c′を介在させた状態になつて動力が伝達さ
れず、反対側の歯面を単に接触状態にさせて歯車
１３′が歯車８に追従回転するだけになる。
がセツトされたところで、上記入力軸１のクラン
プを解除して運転可能な状態にする。この運転に
おいて入力軸１が正転Ｆと逆転Ｒとに交互に切り
換わるとすると、正転Ｆ方向に回転するときは、
動力は歯車８，１３および歯車１４，９の噛合を
介して出力軸２に伝達され、歯車８，１３′およ
び歯車１４′，９の噛合によつては出力軸２に伝
達されない。すなわち、この正転Ｆのときの歯車
８と１３′との歯当たり関係は、回転方向に対し
て隙間c′を介在させた状態になつて動力が伝達さ
れず、反対側の歯面を単に接触状態にさせて歯車
１３′が歯車８に追従回転するだけになる。
これに対し入力軸１が逆転Ｒ方向のときは、上
記正転時とは反対に、動力は歯車８，１３′およ
び歯車１４′，９の噛合を介して出力軸２に伝達
され、歯車８，１３および歯車１４，９の噛合に
よつては出力軸２に伝達されない。すなわち、こ
の逆転Ｒのときの歯車８と１３の歯当たり関係
は、回転方向に対し隙間ｃを介在させた状態にな
り、反対側の歯面を単に接触状態にさせて歯車１
３が歯車８に追従回転するだけになる。
記正転時とは反対に、動力は歯車８，１３′およ
び歯車１４′，９の噛合を介して出力軸２に伝達
され、歯車８，１３および歯車１４，９の噛合に
よつては出力軸２に伝達されない。すなわち、こ
の逆転Ｒのときの歯車８と１３の歯当たり関係
は、回転方向に対し隙間ｃを介在させた状態にな
り、反対側の歯面を単に接触状態にさせて歯車１
３が歯車８に追従回転するだけになる。
このような非動力伝達側の歯車列が単に接触状
態を維持して追従回転する関係になつているた
め、正転Ｆから逆転Ｒへ、また逆転Ｒから正転Ｆ
へ切り換わるとき、その切り換わりの瞬間に、接
触状態で追従していた歯面側が直ちに動力伝達作
用を行い、事実回転遅れなしに回転方向が切り換
えられることになる。このため、この制御用変速
装置によれば、バツクラツシユ分だけ回転の伝達
量が不正確になるということはない。
態を維持して追従回転する関係になつているた
め、正転Ｆから逆転Ｒへ、また逆転Ｒから正転Ｆ
へ切り換わるとき、その切り換わりの瞬間に、接
触状態で追従していた歯面側が直ちに動力伝達作
用を行い、事実回転遅れなしに回転方向が切り換
えられることになる。このため、この制御用変速
装置によれば、バツクラツシユ分だけ回転の伝達
量が不正確になるということはない。
また、上述のように入力軸１から出力軸２へ動
力が伝達されるとき、ヘリカル歯車８，１３，１
３′のヘリカル方向（傾斜方向）が第５図に図示
する方向のとき、中間軸１０，１０′に発生する
スラストＴ，T′は、正逆転のいずれに関わらず
常に矢印で示す方向になり、第６図、第７図の歯
当たり状態は常に維持される。
力が伝達されるとき、ヘリカル歯車８，１３，１
３′のヘリカル方向（傾斜方向）が第５図に図示
する方向のとき、中間軸１０，１０′に発生する
スラストＴ，T′は、正逆転のいずれに関わらず
常に矢印で示す方向になり、第６図、第７図の歯
当たり状態は常に維持される。
また、ネジ機構１６として、第３，４図の実施
態様のようにスプリング等の弾性材を介在させた
ものを使用するときは、その弾性力を適宜選択す
ることによつて、たとえ歯車の工作誤差が大きい
場合であつても異常力が発生するのを回避するこ
とができる。また、このネジ機構によれば、最初
のバツクラツシユ消去の操作をするとき、ネジ１
５の螺進トルクの強弱を調整することによつて、
回転の円滑さも調整することができる。
態様のようにスプリング等の弾性材を介在させた
ものを使用するときは、その弾性力を適宜選択す
ることによつて、たとえ歯車の工作誤差が大きい
場合であつても異常力が発生するのを回避するこ
とができる。また、このネジ機構によれば、最初
のバツクラツシユ消去の操作をするとき、ネジ１
５の螺進トルクの強弱を調整することによつて、
回転の円滑さも調整することができる。
なお、上述した実施例では、入力軸１側の歯車
列の歯車８，１３，１３′がヘリカル歯車である
ため、バツクラツシユ消去操作をするとき入力軸
１をクランプしたが、出力軸２側の歯車列の歯車
９，１４，１４′をヘリカル歯車にしたときは、
出力軸２をクランプしてバツクラツシユ消去操作
を行うようにする。
列の歯車８，１３，１３′がヘリカル歯車である
ため、バツクラツシユ消去操作をするとき入力軸
１をクランプしたが、出力軸２側の歯車列の歯車
９，１４，１４′をヘリカル歯車にしたときは、
出力軸２をクランプしてバツクラツシユ消去操作
を行うようにする。
また、上述した実施例は減速装置の場合を例示
したが、上記出力軸２を入力軸にし、上記入力軸
１を出力軸にする関係にすれば、増速装置として
の適用が可能になる。
したが、上記出力軸２を入力軸にし、上記入力軸
１を出力軸にする関係にすれば、増速装置として
の適用が可能になる。
上述したように本発明は、入力軸の歯車に２個
の歯車を同時に噛合させて歯車列を構成し、前記
２個の歯車に固定される２本の中間軸の他端にそ
れぞれ別の歯車を固定し、この２個の別の歯車を
出力軸の歯車に同時に噛合させて別の歯車列を構
成し、前記両歯車列の一方をヘリカル歯車にする
と共に、他方をスパー歯車にし、かつ前記両中間
軸の少なくとも一方を軸方向に移動自在にしてそ
の軸端にネジ機構を設け、このネジ機構を介して
中間軸を軸方向に移動させて前記両中間軸の一方
の両端に固定された前記歯車の噛合をそれぞれ正
転方向にバツクラツシユ０にし、他方の両端に固
定された前記歯車の噛合をそれぞれ逆転方向にバ
ツクラツシユ０になるように設定し、正逆の回転
切り換えに際し動力が前記両中間軸の間で交互に
切り換え伝達される構成にしたので、一方の中間
軸の歯車の噛合を動力伝達側とするとき、他方の
中間軸の歯車の噛合を単に反対側の歯面を接触状
態にさせて追従させるだけにすることができる。
したがつて、動力の回転方向が正転に切り換わる
とき、バツクラツシユ相当分の回転遅れを全く発
生することなく切り換わることができる。しか
も、上記歯車は回転方向と反対側の歯面にバツク
ラツシユをもつた状態で噛合しているため、二歯
面噛合のような不円滑な回転をすることはなく、
極めて円滑な動力伝達をすることができる。
の歯車を同時に噛合させて歯車列を構成し、前記
２個の歯車に固定される２本の中間軸の他端にそ
れぞれ別の歯車を固定し、この２個の別の歯車を
出力軸の歯車に同時に噛合させて別の歯車列を構
成し、前記両歯車列の一方をヘリカル歯車にする
と共に、他方をスパー歯車にし、かつ前記両中間
軸の少なくとも一方を軸方向に移動自在にしてそ
の軸端にネジ機構を設け、このネジ機構を介して
中間軸を軸方向に移動させて前記両中間軸の一方
の両端に固定された前記歯車の噛合をそれぞれ正
転方向にバツクラツシユ０にし、他方の両端に固
定された前記歯車の噛合をそれぞれ逆転方向にバ
ツクラツシユ０になるように設定し、正逆の回転
切り換えに際し動力が前記両中間軸の間で交互に
切り換え伝達される構成にしたので、一方の中間
軸の歯車の噛合を動力伝達側とするとき、他方の
中間軸の歯車の噛合を単に反対側の歯面を接触状
態にさせて追従させるだけにすることができる。
したがつて、動力の回転方向が正転に切り換わる
とき、バツクラツシユ相当分の回転遅れを全く発
生することなく切り換わることができる。しか
も、上記歯車は回転方向と反対側の歯面にバツク
ラツシユをもつた状態で噛合しているため、二歯
面噛合のような不円滑な回転をすることはなく、
極めて円滑な動力伝達をすることができる。
第１図は本発明の実施例による変速装置の縦断
面図、第２図は第１図の−矢視図、第３図は
ネジ機構の他の実施態様を示す縦断面図、第４図
は第３図の−矢視図、第５図は同変速装置の
作動を説明するための原理図、第６図は第５図の
−矢視図、第７図は第５図の−矢視図で
ある。 １……入力軸、２……出力軸、１０，１０′…
…中間軸、８，９，１３，１３′，１４，１４′…
…歯車、１５……ネジ、１６……ネジ機構、１７
……スラスト受、１８……スプリング。
面図、第２図は第１図の−矢視図、第３図は
ネジ機構の他の実施態様を示す縦断面図、第４図
は第３図の−矢視図、第５図は同変速装置の
作動を説明するための原理図、第６図は第５図の
−矢視図、第７図は第５図の−矢視図で
ある。 １……入力軸、２……出力軸、１０，１０′…
…中間軸、８，９，１３，１３′，１４，１４′…
…歯車、１５……ネジ、１６……ネジ機構、１７
……スラスト受、１８……スプリング。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 入力軸の歯車に２個の歯車を同時に噛合させ
て歯車列を構成し、前記２個の歯車に固定された
２本の中間軸の他端にそれぞれ別の歯車を固定
し、この２個の別の歯車を出力軸の歯車に同時に
噛合させて別の歯車列を構成し、前記両歯車列の
一方をヘリカル歯車にすると共に、他方をスパー
歯車にし、かつ前記両中間軸の少なくとも一方を
軸方向に移動自在にすると共に、その軸端に中間
軸を軸方向に移動させるネジ機構を設け、該ネジ
機構により前記中間軸を軸方向に移動させて、前
記両中間軸の一方の両端に固定された前記歯車の
噛合をそれぞれ正転方向にバツクラツシユ０に
し、他方の両端に固定された前記歯車の噛合をそ
れぞれ逆転方向にバツクラツシユ０になるように
設定し、正逆の回転切り換えに際し動力が前記両
中間軸の間で交互に切り換え伝達される構成にし
た回転方向が正逆に切り換え使用される制御用変
速装置。 ２ 前記ネジ機構を、前記中間軸の軸端にスプリ
ングまたは弾性体を介してネジを対設させて構成
した特許請求の範囲第１項記載の制御用変速装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1104086A JPS62171550A (ja) | 1986-01-23 | 1986-01-23 | 制御用変速装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1104086A JPS62171550A (ja) | 1986-01-23 | 1986-01-23 | 制御用変速装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62171550A JPS62171550A (ja) | 1987-07-28 |
| JPH0420099B2 true JPH0420099B2 (ja) | 1992-03-31 |
Family
ID=11766939
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1104086A Granted JPS62171550A (ja) | 1986-01-23 | 1986-01-23 | 制御用変速装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62171550A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1332787C (zh) * | 2005-12-15 | 2007-08-22 | 上海交通大学 | 全齿轮传动机构带动模块六个旋转面的自重构机器人 |
| CN103671734A (zh) * | 2013-12-04 | 2014-03-26 | 镇江新区汇达机电科技有限公司 | 多点啮合外齿轮减速机 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5941369Y2 (ja) * | 1979-07-05 | 1984-11-29 | 株式会社同和 | 気化バ−ナにおける燃油拡散装置 |
| JPS57200747A (en) * | 1981-06-05 | 1982-12-09 | Takashi Takahashi | Power transmission by means of locked trains |
-
1986
- 1986-01-23 JP JP1104086A patent/JPS62171550A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62171550A (ja) | 1987-07-28 |
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| JPS63225746A (ja) | 制御用変速装置 | |
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