JPH0421102Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は移動検査装置、特にこれに設けたセン
サの姿勢を一定に保持するようにした移動検査装
置に関するものである。

狭隘部を通過でき、且つ、これを通過した後に
広い検査面を検査する移動検査装置としては、従
来、第１図に示すものがある。即ち第１図ａは移
動検査装置の側面図、ｂは同装置の拡大平面図で
あるが、移動検査装置１においては、相互に近接
離反可能に連結された一対の台車１１ａ，１１ｂ
間に長さが等しく可撓性のある２対のアーム１２
ａ，１２ｂが回転自在に取り付けられ、そのアー
ム１２ａ，１２ｂのアーム連接部には図示したよ
うに目視検査用センサ１３が取り付けられてい
る。また、両台車１１ａ，１１ｂ間にはその一端
を一方の台車１１ｂに取り付けたワイヤ１４が張
設されており、ワイヤ１４を巻き取るドラム１５
が他方の台車１１ａに内蔵されている。

ところで、移動検査装置１は障害物２ａ，２ｂ
に囲まれた狭隘空間３を通過し、その後、広い被
検体４の検査部である周方向溶接部４′に近接倣
いして目視検査するものである。このため、移動
検査装置１が狭隘部３を通過する時においては、
アーム１２ａ，１２ｂはレール５に平行な位置に
配設され、これらアーム１２ａ，１２ｂは広い被
検体４へ近接してから第１図ｂの鎖線で示すよう
に開かれる。このアーム１２ａ，１２ｂを開く操
作は、移動検査装置１を吊り下げているチエーン
６を第１図ｂにおけるＸ（＋）方向に引くことに
より行なわれるが、センサ１３を周方向溶接部
４′に沿つて平行移動せしめるには、ワイヤ１４
を同時にチエーン６を引く速度の２倍の速さでＸ
（−）方向にドラム１５で巻き取る必要がある。
つまり、アーム１２ａ，１２ｂの交差部分には交
点回転軸１６ａが各アーム１２ａ，１２ｂに対し
て回転自在に支持されており、この回転軸１６ａ
を介してアーム１２ａ，１２ｂが回転自在に連結
される。また、アーム１２ａ，１２ｂの他端は、
それぞれ台車１１ａ，１１ｂに回転自在に取付け
られている。センサ１３をレール５と直交した溶
接部４′に沿つて移動させるためには、台車１１
ａをＸ（＋）方向に移動させると共に台車１１ｂ
をＸ（−）方向に移動させ、第１図ｂ上、右側の
アーム１２ａをＹ（＋）方向に、左側のアーム１
２ａをＹ（−）方向に旋回させる必要がある。

具体的には、センサ１３の中心を溶接部４′に
沿つて移動させる場合、前述の台車１１ａをＸ
（＋）側に移動させることとするがこれに伴つて、
台車１１ｂを台車１１ａが移動した距離と同じ長
さ分だけ逆方向（Ｘ（−）方向）へ同時に移動さ
せなければならない。つまり、台車１１ｂは台車
１１ａと連結しているため、台車１１ａが移動し
た時、台車１１ｂは同方向に移動することにな
り、台車１１ｂを台車１１ａの移動距離の２倍の
長さだけ台車１１ａの移動時間と等しい時間内に
移動させる必要がある。従つて、台車１１ｂを台
車１１ａの２倍の速度でＸ（−）方向へ移動させ
る必要が生じることになる。

しかしながら、センサ１３の方向は、第１図ｂ
に示すように、周方向溶接部４′に対してその移
動とともに変化する。特にこの移動検査装置１に
センサ１３として超音波探触子を搭載して体積検
査を実施する場合には、センサ１３は第２図に示
すように、センサ１３から超音波を溶接部４′へ
入射させその反射波をセンサ１３でキヤツチする
必要があり、常にその向き（音波の入射方向）を
溶接部４′と直角にし、周方向溶接部４′に対して
その姿勢を常時直角に保持しておく必要がある。
さらに、反射波を安定してキヤツチすべく、周方
向溶接部４′の伸びる方向と第１図ｂの矢印Ｑの
方向とが直角となるように保持する必要がある。
ところが、従来の検査装置１では矢印Ｑの方向を
保持することが不可能であり、これを可能にする
には、アーム１２ａ，１２ｂの回転角等を検出す
る検出器及びその検出量に基づいてセンサ１３の
角度を制御する駆動機構が別に必要となる。その
他、アーム１２ａ，１２ｂの台車側支持部とセン
サ１３の支持軸にワイヤ等を掛けるのみでセンサ
１３の姿勢を制御する方法もあるが、これによれ
ば、アーム１２ａ，１２ｂの可撓性が妨げられる
等の不都合が生ずる。

本考案は、かかる問題を有効に解決すべく提案
されたもので、構造単純にして合理的に、アーム
の可撓性を妨げることなくこれに設けられたセン
サの姿勢を一定に保持することができる移動検査
装置を提供せんとするものであつて、その要旨と
するところは、被検体に沿つて敷設された案内レ
ールに沿つて移動するとともに相互に近接離反可
能に連結された一対の移動台車と、この移動台車
のそれぞれに揺動自在にしかも互いに揺動自在に
連接された一対のアームと、このアームの連接部
に取付けられて前記被検体の検査部に沿つて移動
し得るセンサと、前記連接部に取付けられてアー
ムの回転角と同値であつて逆方向にこのセンサを
回転する機構とを有することを特徴とする。

以下、本考案に係る移動検査装置を図面に示し
た実施例に基づいて詳述する。

第３図は本考案に係る移動検査装置の要部破断
側面図であるが、移動台車１のそれぞれに揺動自
在に取りつけられるとともに長さが等しく可撓性
を有するアーム１２ａ，１２ｂのアーム連接部に
は交点回転軸１６ａが各アーム１２ａ，１２ｂに
対して回転自在に挿通支持されており、回転軸１
６ａの一端にはセンサ１３が、他端には第１回転
伝達媒体たるプーリ１７ａが夫々固着されてい
る。

一方、アーム１２ｂには図示したように別の回
転軸１６ｂが回転自在に支承されており、回転軸
１６ｂの一端にはプーリ１７ａに回転を伝達する
第２回転伝達媒体たるプーリ１７ｂが、他端には
第３回転伝達媒体たる歯車１８ａが夫々固着され
ている。なお、両プーリ１７ａ，１７ｂ間には図
示のようにワイヤ１９が張架されており、一方の
プーリ１７ａの径は他方のプーリ１７ｂの２倍、
即ち回転比１：２となるよう設定されている。ま
た、アーム１２ａには図示のように回転軸１６ａ
を中心として歯車１８ａに噛合し、これと同数の
歯数を有する第４回転媒体たる歯車１８ｂが固着
されている。

すなわち、前述のようにプーリの回転比が１：
２となるのは、以下のような理由からである。

第３図に於いてワイヤ１９を取り外した場合を
考えると、歯車１８ｂ，１８ａの動きは、歯車１
８ｂがアーム１２ａに固定されているため、アー
ム１２ａ，１２ｂがそれぞれθ度旋回して、アー
ム１２ａとアーム１２ｂの成す角度θ₁が2θとなる
際に、歯車１８ａが見掛上2θ度回転することがわ
かる。

このため、第１図ｂに示すように交点回転軸
（つまりセンサ１３の取付軸）１６ａに固着され
たセンサ１３の方向を表すの矢印Ｑを溶接部４′
と直角方向に規制するためには、歯車１８ａの回
転角2θの１／２の量でアーム１２ａの旋回方向と逆 向きに交点回転軸１６ａを回転させる必要があ
る。さらに、以下に具体的に動作を詳述する。

いま、第１図ｂに示すうように、アーム１２ａ
を図中（＋）方向に角度θだけ回転させれば、歯
車１８ｂは同方向（（＋）方向）へ同角度θだけ
回転し、これに噛合する歯車１８ａを逆方向
（（−）方向）へ回転駆動する。他方のアーム１２
ｂの角度θの回転によつて歯車１８ａは同角度θ
だけ（−）方向に回転するから、歯車１８ａは結
局この角度θに歯車１８ｂにより回転駆動される
同方向の角度θを加えた角度2θだけ（−）方向に
回転駆動される。この角度2θの回転は回転軸１６
ｂを介してプーリ１７ｂに伝えられ、プーリ１７
ｂの角度2θの回転はワイヤ１９を介してプーリ１
７ａに同方向（（−）方向）の角度θとして伝え
られる。このプーリ１７ａの（−）方向の角度θ
だけの回転は回転軸１６ａを介してセンサ１３に
伝えられ、結局、アーム１２ａが（＋）方向へ角
度θだけ回転すれば、センサ１３は逆方向に同角
度θだけ回転せしめられる。以上の結果、センサ
１３の姿勢は、アーム１２ａの回転に無関係に周
方向溶接部４′の伸びる方向に対する矢印Ｑの方
向が一定に維持される結果、第１図上直角となる
状態に保持される。

以上のように、本考案では、特別に検出器及び
駆動機構を要することなく、構造単純にして合理
的に上記機構を介してセンサの姿勢保持が可能と
なり、アームの先端の一部のみを利用しているた
め、アームの可撓性が損なわれることがない。

なお、上記実施例では第１ないし第４の回転伝
達媒体としてプーリ２Ｄ、プーリＤ、歯車ｄ、歯
車ｄ（ただし、Ｄはプーリ径、ｄはピツチ円直径）
の組合せのもの示したが、その他に、プーリＤ、
プーリＤ、歯車２ｄ、歯車ｄの場合、歯車２ｄ、
歯車ｄ、プーリＤ、プーリＤの場合、歯車ｄ、歯
車ｄ、プーリ２Ｄ、プーリＤの場合が考えられ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来例に係る移動検査装置を示し、ａ
はその側面図、ｂは拡大平面図、第２図は周方向
溶接部に対するセンサの位置関係を示す説明図、
第３図は本考案に係る移動検査装置の要部破断側
面図である。 １……移動検査装置、１１ａ，１１ｂ……台
車、１２ａ，１２ｂ……アーム、１３……セン
サ、１６ａ，１６ｂ……交点回転軸、１７ａ，１
７ｂ……プーリ、１８ａ，１８ｂ……歯車、１９
……ワイヤ、４……被検体、４′……周方向溶接
部、５……レール。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 被検体に沿つて敷設された案内レールに沿つて
   移動するとともに相互に近接離反可能に連結され
   た一対の移動台車と、この移動台車のそれぞれに
   揺動自在にしかも互いに揺動自在に連接された一
   対のアームと、このアームの連接部に取付けられ
   て前記被検体の検査部に沿つて移動し得るセンサ
   と、前記連接部に取付けられてアームの回転角と
   同値であつて逆方向にこのセンサを回転する機構
   とを有することを特徴とする移動検査装置。