JPH04213709A - 搬送材料の定位置停止制御装置 - Google Patents
搬送材料の定位置停止制御装置Info
- Publication number
- JPH04213709A JPH04213709A JP2407171A JP40717190A JPH04213709A JP H04213709 A JPH04213709 A JP H04213709A JP 2407171 A JP2407171 A JP 2407171A JP 40717190 A JP40717190 A JP 40717190A JP H04213709 A JPH04213709 A JP H04213709A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- length measuring
- measuring mechanism
- speed
- motor
- conveyed material
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Conveyors (AREA)
- Controlling Sheets Or Webs (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、各々に少なくとも１
つのロールが結合されている複数の電動機を一定速度か
ら順次減速して、搬送材料を所定位置に停止させるため
の定位置停止制御装置に関する。
つのロールが結合されている複数の電動機を一定速度か
ら順次減速して、搬送材料を所定位置に停止させるため
の定位置停止制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図３は定位置停止制御装置の従来例を示
すブロック図で、１１，１２はロール、２１，２２は電
動機、３１，３２は速度検出器、４１，４２はサイリス
タ、５１，５２は速度制御装置（ＡＳＲ）、６１，６２
は測長機構、７は位置制御装置（ＡＰＣ）、９１はスイ
ッチ、１０は位置（距離）設定器、１１１は搬送材料で
ある。
すブロック図で、１１，１２はロール、２１，２２は電
動機、３１，３２は速度検出器、４１，４２はサイリス
タ、５１，５２は速度制御装置（ＡＳＲ）、６１，６２
は測長機構、７は位置制御装置（ＡＰＣ）、９１はスイ
ッチ、１０は位置（距離）設定器、１１１は搬送材料で
ある。
【０００３】これは、電動機２１，２２にそれぞれ３個
ずつのロール１１，１２を結合するとともに、速度検出
器３１，３２および測長機構６１，６２を設けて搬送材
料１１１を所定位置に停止させるものである。すなわち
、制御開始時点から停止位置までの距離を設定器１０に
設定し、測長機構６１，６２を介して検出される測長検
出値（実際値）をその設定値に一致させるための制御を
行なう位置制御装置７を設けるとともに、その出力を速
度設定値としこれと速度検出器３１，３２からの速度実
際値との偏差にもとづく制御を速度制御装置５１，５２
により行ない、その出力によりサイリスタ４１，４２を
介して電動機２１，２２を制御するものである。これは
、位置または距離の制御をするには、これと所定の関係
にある電動機速度を制御すれば良いという発想に基づい
て設計されている。なお、スイッチ９１は搬送材料１１
１がロール１１の上にあるときは図の左側に、また搬送
材料１１１がロール１１の上にあるときは図の右側にあ
る。このため、搬送材料１１１が通過する位置対応に図
示されない複数のセンサが設けられ、これによって材料
の位置が検出され、スイッチ９１の切り換えが行なわれ
る。
ずつのロール１１，１２を結合するとともに、速度検出
器３１，３２および測長機構６１，６２を設けて搬送材
料１１１を所定位置に停止させるものである。すなわち
、制御開始時点から停止位置までの距離を設定器１０に
設定し、測長機構６１，６２を介して検出される測長検
出値（実際値）をその設定値に一致させるための制御を
行なう位置制御装置７を設けるとともに、その出力を速
度設定値としこれと速度検出器３１，３２からの速度実
際値との偏差にもとづく制御を速度制御装置５１，５２
により行ない、その出力によりサイリスタ４１，４２を
介して電動機２１，２２を制御するものである。これは
、位置または距離の制御をするには、これと所定の関係
にある電動機速度を制御すれば良いという発想に基づい
て設計されている。なお、スイッチ９１は搬送材料１１
１がロール１１の上にあるときは図の左側に、また搬送
材料１１１がロール１１の上にあるときは図の右側にあ
る。このため、搬送材料１１１が通過する位置対応に図
示されない複数のセンサが設けられ、これによって材料
の位置が検出され、スイッチ９１の切り換えが行なわれ
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】図３の如き方式では、
各々に測長機構が設けられているので、搬送材料による
負荷が掛かる電動機と負荷の掛からない電動機との間に
速度変動が生じても測長位置には影響がなく、その結果
、正確な位置制御が行なわれることになる。しかしなが
ら、このような方式では電動機の各々に測長機構を設け
なければならず、この測長機構はその周辺機器も含める
と可成り高価でコスト高になるという問題がある。した
がって、この発明の課題は測長機構を１個だけにしてコ
ストの低減を図るとともに、比較的精度の高い制御を可
能にすることにある。
各々に測長機構が設けられているので、搬送材料による
負荷が掛かる電動機と負荷の掛からない電動機との間に
速度変動が生じても測長位置には影響がなく、その結果
、正確な位置制御が行なわれることになる。しかしなが
ら、このような方式では電動機の各々に測長機構を設け
なければならず、この測長機構はその周辺機器も含める
と可成り高価でコスト高になるという問題がある。した
がって、この発明の課題は測長機構を１個だけにしてコ
ストの低減を図るとともに、比較的精度の高い制御を可
能にすることにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】制御開始時点から停止位
置までの間にそれぞれに少なくとも１つのロールが結合
されている複数の電動機を介在させ、搬送材料を所定位
置に停止させるための定位置停止制御装置において、複
数の電動機の内の１台にのみ測長機構を設けるとともに
、測長機構を持たない電動機の速度と測長機構を持つ電
動機の速度との偏差を、搬送材料が測長機構を持たない
電動機上にあるときにのみ積分する積分器を設け、その
出力により前記測長機構にて検出される搬送材料の位置
検出値を補正して制御することを特徴とする。または、
制御開始時点から停止位置までの間にそれぞれに少なく
とも１つのロールが結合されかつ共通の電源から給電さ
れる複数の電動機を介在させ、搬送材料を所定位置に停
止させるための定位置停止制御装置において、複数の電
動機の内の１台にのみ測長機構を設けるとともに、測長
機構および速度検出器を持たない電動機に対しては電源
からこれに供給される電圧と電流からその速度を演算す
る演算装置を設け、かつ演算された速度と測長機構を持
つ電動機の速度との偏差を、搬送材料が測長機構を持た
ない電動機上にあるときにのみ積分する積分器を設け、
その出力により前記測長機構にて検出される搬送材料の
位置検出値を補正して制御することを特徴としている。
置までの間にそれぞれに少なくとも１つのロールが結合
されている複数の電動機を介在させ、搬送材料を所定位
置に停止させるための定位置停止制御装置において、複
数の電動機の内の１台にのみ測長機構を設けるとともに
、測長機構を持たない電動機の速度と測長機構を持つ電
動機の速度との偏差を、搬送材料が測長機構を持たない
電動機上にあるときにのみ積分する積分器を設け、その
出力により前記測長機構にて検出される搬送材料の位置
検出値を補正して制御することを特徴とする。または、
制御開始時点から停止位置までの間にそれぞれに少なく
とも１つのロールが結合されかつ共通の電源から給電さ
れる複数の電動機を介在させ、搬送材料を所定位置に停
止させるための定位置停止制御装置において、複数の電
動機の内の１台にのみ測長機構を設けるとともに、測長
機構および速度検出器を持たない電動機に対しては電源
からこれに供給される電圧と電流からその速度を演算す
る演算装置を設け、かつ演算された速度と測長機構を持
つ電動機の速度との偏差を、搬送材料が測長機構を持た
ない電動機上にあるときにのみ積分する積分器を設け、
その出力により前記測長機構にて検出される搬送材料の
位置検出値を補正して制御することを特徴としている。
【０００６】
【作用】電動機にて駆動されるロール上に材料が搬入さ
れると、その電動機の速度は負荷外乱により変動するこ
とになる一方、材料が搬入されていない側の電動機の速
度は変動することなく運転されるため、両電動機の速度
との間には誤差が生じることになる（なお、両電動機の
ロール上にともに材料が存在するときは速度誤差は生じ
ない）。そこで、測長機構を持たない電動機にて駆動さ
れるロール上に材料が存在する時に、測長機構を持たな
い電動機と測長機構を持つ電動機の各速度の偏差を積分
器に入力すれば、この積分器の出力は上記測長機構にて
測定される材料の位置と実際の材料の位置との間の誤差
となる。したがって、この積分器の出力により測長機構
にて測定される材料の位置を補償または補正することに
より、上記の誤差を是正することができる。その結果、
１つの測長機構だけで比較的高精度の制御が可能となる
。
れると、その電動機の速度は負荷外乱により変動するこ
とになる一方、材料が搬入されていない側の電動機の速
度は変動することなく運転されるため、両電動機の速度
との間には誤差が生じることになる（なお、両電動機の
ロール上にともに材料が存在するときは速度誤差は生じ
ない）。そこで、測長機構を持たない電動機にて駆動さ
れるロール上に材料が存在する時に、測長機構を持たな
い電動機と測長機構を持つ電動機の各速度の偏差を積分
器に入力すれば、この積分器の出力は上記測長機構にて
測定される材料の位置と実際の材料の位置との間の誤差
となる。したがって、この積分器の出力により測長機構
にて測定される材料の位置を補償または補正することに
より、上記の誤差を是正することができる。その結果、
１つの測長機構だけで比較的高精度の制御が可能となる
。
【０００７】
【実施例】図１はこの発明の１実施例を示すブロック図
である。これは、電動機２１，２２にそれぞれ３個のロ
ール１１，１２を結合するとともに速度検出器３１，３
２を設けているが、測長機構は電動機２２側にのみ設け
た例である（符号６２参照）。また、８は積分器で、こ
れには速度検出器３１と３２との偏差がスイッチ９を介
して導入されている。このスイッチ９は材料１１１が電
動機２１のロール１１に搬入されてから電動機２２のロ
ール１２に搬入されるまでの間だけオンとなるが、その
切り換え制御は図示されない位置センサの出力にもとづ
き行なわれる。したがって、制御開始時点から停止位置
までの距離を設定器１０に設定し、測長機構６２を介し
て検出される測長実際値をその設定値に一致させる位置
制御装置７の出力を速度設定値とし、これと速度検出器
３１と３２からの速度実際値との偏差にもとづき速度制
御装置５１，５２によりそれぞれ速度制御を行ない、そ
の出力を電源装置としてのサイリスタ４１，４２を介し
て電動機２１，２２にそれぞれ与えることにより、その
制御を行なうことができる。
である。これは、電動機２１，２２にそれぞれ３個のロ
ール１１，１２を結合するとともに速度検出器３１，３
２を設けているが、測長機構は電動機２２側にのみ設け
た例である（符号６２参照）。また、８は積分器で、こ
れには速度検出器３１と３２との偏差がスイッチ９を介
して導入されている。このスイッチ９は材料１１１が電
動機２１のロール１１に搬入されてから電動機２２のロ
ール１２に搬入されるまでの間だけオンとなるが、その
切り換え制御は図示されない位置センサの出力にもとづ
き行なわれる。したがって、制御開始時点から停止位置
までの距離を設定器１０に設定し、測長機構６２を介し
て検出される測長実際値をその設定値に一致させる位置
制御装置７の出力を速度設定値とし、これと速度検出器
３１と３２からの速度実際値との偏差にもとづき速度制
御装置５１，５２によりそれぞれ速度制御を行ない、そ
の出力を電源装置としてのサイリスタ４１，４２を介し
て電動機２１，２２にそれぞれ与えることにより、その
制御を行なうことができる。
【０００８】しかし、このようにすると、例えば材料１
１１がロール１１の上にあるときの電動機２１の速度と
電動機２２の速度との間には速度誤差が生じることにな
る。このため、ここでは両者の偏差をスイッチ９を介し
て積分器８に入力し、その出力によって測長機構６２を
介して検出される測長実際値を補償（補正）することに
より、正確な位置制御を可能にするものである。つまり
、測長機構６２よりの測長実際値から積分器出力を減じ
、これを新たな測長実際値として用いるものである。 なお、以上のような制御は測長機構を電動機２１側にの
み設ける場合も、上記と同様に行なわれる。このときス
イッチ９は材料１１１がロール１１を抜けたときにオン
となるようにする。また、上記は制御開始時点から停止
位置までの間に２つの電動機が介在する場合であるが、
３つ以上の場合も同様である。ただし、この場合は測長
機構を持つ側の速度検出器からの出力と、第３，第４…
の速度検出器からの出力との偏差を他のスイッチを介し
てそれぞれ積分器８に導入することが必要になる。
１１がロール１１の上にあるときの電動機２１の速度と
電動機２２の速度との間には速度誤差が生じることにな
る。このため、ここでは両者の偏差をスイッチ９を介し
て積分器８に入力し、その出力によって測長機構６２を
介して検出される測長実際値を補償（補正）することに
より、正確な位置制御を可能にするものである。つまり
、測長機構６２よりの測長実際値から積分器出力を減じ
、これを新たな測長実際値として用いるものである。 なお、以上のような制御は測長機構を電動機２１側にの
み設ける場合も、上記と同様に行なわれる。このときス
イッチ９は材料１１１がロール１１を抜けたときにオン
となるようにする。また、上記は制御開始時点から停止
位置までの間に２つの電動機が介在する場合であるが、
３つ以上の場合も同様である。ただし、この場合は測長
機構を持つ側の速度検出器からの出力と、第３，第４…
の速度検出器からの出力との偏差を他のスイッチを介し
てそれぞれ積分器８に導入することが必要になる。
【０００９】図２はこの発明の他の実施例を示すブロッ
ク図である。これは、電動機２１，２２にはそれぞれ１
個のロール１１，１２を結合するが、速度検出器および
測長機構は電動機２２側にのみ設け、かつ電源装置とし
てのサイリスタ４１，速度制御装置５１および位置制御
装置７を２つの電動機間で共用する例である。この例で
は、電動機２１側に材料１１１の負荷が掛かったときの
材料速度を直接検出する機構がないので、電圧検出器１
３１および電流検出器１３２を設けるとともに演算器１
３３を設け、演算器１３３において電動機速度がそれに
与えられる電流と電圧の関数であることを利用して、電
動機速度を演算により求めるようにしている。なお、速
度演算をした後の機能，動作は図１の場合と同じく、両
者の偏差が積分器８にて積分され、その出力が位置検出
値の補償量となる。
ク図である。これは、電動機２１，２２にはそれぞれ１
個のロール１１，１２を結合するが、速度検出器および
測長機構は電動機２２側にのみ設け、かつ電源装置とし
てのサイリスタ４１，速度制御装置５１および位置制御
装置７を２つの電動機間で共用する例である。この例で
は、電動機２１側に材料１１１の負荷が掛かったときの
材料速度を直接検出する機構がないので、電圧検出器１
３１および電流検出器１３２を設けるとともに演算器１
３３を設け、演算器１３３において電動機速度がそれに
与えられる電流と電圧の関数であることを利用して、電
動機速度を演算により求めるようにしている。なお、速
度演算をした後の機能，動作は図１の場合と同じく、両
者の偏差が積分器８にて積分され、その出力が位置検出
値の補償量となる。
【００１０】
【発明の効果】この発明によれば、測長機構を持たない
電動機にて駆動されるロール上に材料が存在する時に、
測長機構を持たない電動機と測長機構を持つ電動機の各
速度の偏差を積分器に入力し、この積分器の出力により
測長機構にて測定される材料の位置を補正するようにし
たので、両者の誤差をなくすことができ、その結果、１
つの測長機構だけで比較的高精度の制御が可能となる利
点が得られる。
電動機にて駆動されるロール上に材料が存在する時に、
測長機構を持たない電動機と測長機構を持つ電動機の各
速度の偏差を積分器に入力し、この積分器の出力により
測長機構にて測定される材料の位置を補正するようにし
たので、両者の誤差をなくすことができ、その結果、１
つの測長機構だけで比較的高精度の制御が可能となる利
点が得られる。
【図１】この発明の１実施例を示すブロック図である。
【図２】この発明の他の実施例を示すブロック図である
。
。
【図３】従来例を示すブロック図である。
１１，１２ ロール
２１，２２ 電動機
３１，３２ 速度検出器
４１，４２ サイリスタ
５１，５２ 速度制御装置（ＡＳＲ）６１，６２
測長機構 ７ 位置制御装置（ＡＰＣ） ８ 積分器 ９，９１ スイッチ １０ 位置設定器 １１１ 搬送材料 １３１ 電圧検出器 １３２ 電流検出器 １３３ 演算器
測長機構 ７ 位置制御装置（ＡＰＣ） ８ 積分器 ９，９１ スイッチ １０ 位置設定器 １１１ 搬送材料 １３１ 電圧検出器 １３２ 電流検出器 １３３ 演算器
Claims (2)
- 【請求項１】 制御開始時点から停止位置までの間に
それぞれに少なくとも１つのロールが結合されている複
数の電動機を介在させ、搬送材料を所定位置に停止させ
るための定位置停止制御装置において、複数の電動機の
内の１台にのみ測長機構を設けるとともに、測長機構を
持たない電動機の速度と測長機構を持つ電動機の速度と
の偏差を、搬送材料が測長機構を持たない電動機上にあ
るときにのみ積分する積分器を設け、その出力により前
記測長機構にて検出される搬送材料の位置検出値を補正
して制御することを特徴とする搬送材料の定位置停止制
御装置。 - 【請求項２】 制御開始時点から停止位置までの間に
それぞれに少なくとも１つのロールが結合されかつ共通
の電源から給電される複数の電動機を介在させ、搬送材
料を所定位置に停止させるための定位置停止制御装置に
おいて、複数の電動機の内の１台にのみ測長機構を設け
るとともに、測長機構および速度検出器を持たない電動
機に対しては電源からこれに供給される電圧，電流から
その速度を演算する演算装置を設け、かつ演算された速
度と測長機構を持つ電動機の速度との偏差を、搬送材料
が測長機構を持たない電動機上にあるときにのみ積分す
る積分器を設け、その出力により前記測長機構にて検出
される搬送材料の位置検出値を補正して制御することを
特徴とする搬送材料の定位置停止制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2407171A JPH04213709A (ja) | 1990-12-10 | 1990-12-10 | 搬送材料の定位置停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2407171A JPH04213709A (ja) | 1990-12-10 | 1990-12-10 | 搬送材料の定位置停止制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04213709A true JPH04213709A (ja) | 1992-08-04 |
Family
ID=18516794
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2407171A Pending JPH04213709A (ja) | 1990-12-10 | 1990-12-10 | 搬送材料の定位置停止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04213709A (ja) |
-
1990
- 1990-12-10 JP JP2407171A patent/JPH04213709A/ja active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6809493B2 (en) | Servo controller | |
| JPH0384432A (ja) | エンジン試験装置のダイナモ慣性補正によるエンジン出力軸トルク制御装置 | |
| JPH0499627A (ja) | サーボシステムの同調位相制御装置 | |
| JPH04213709A (ja) | 搬送材料の定位置停止制御装置 | |
| JPH0246504B2 (ja) | 2biimuokuridashimakitoritonochoryokukenshutsuhohooyobichoryokukenshutsusochi | |
| JP2572878B2 (ja) | センサの異常検出装置 | |
| JP2778159B2 (ja) | サーボモータの送り補正方法 | |
| GB2081475A (en) | Position control process and apparatus for a positioning cylinder drive | |
| KR920019493A (ko) | 로보트시스템의 위치제어장치 및 그 제어방법 | |
| JPH0220548B2 (ja) | ||
| JPH05173639A (ja) | 位置制御装置及びその制御方法 | |
| JP2575955Y2 (ja) | フィルムラインの巻出・巻取制御装置 | |
| EP0909015B1 (en) | Servo-motor driving method | |
| JPH01308349A (ja) | 連続処理設備の制御装置 | |
| JP2713857B2 (ja) | 抵抗変動補償付きセンサレスインバータ装置 | |
| JPH06189577A (ja) | 交流電動機の速度制御方法およびその装置 | |
| JPS61168005A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH01109408A (ja) | スキップ機能実行方式 | |
| JPH0561554A (ja) | 位置決め制御装置 | |
| JP3250705B2 (ja) | 位置決め装置 | |
| SU1416421A1 (ru) | Устройство дл регулировани нат жени длинномерного материала | |
| JP3285102B2 (ja) | 直流電動機の界磁電流制御方法 | |
| JPS61175701A (ja) | デイジタル制御装置 | |
| JPH0974615A (ja) | リニアモーターカーの位相同期制御装置 | |
| JPS6080516A (ja) | 自動切断装置 |