JPH0974615A - リニアモーターカーの位相同期制御装置 - Google Patents
リニアモーターカーの位相同期制御装置Info
- Publication number
- JPH0974615A JPH0974615A JP7229038A JP22903895A JPH0974615A JP H0974615 A JPH0974615 A JP H0974615A JP 7229038 A JP7229038 A JP 7229038A JP 22903895 A JP22903895 A JP 22903895A JP H0974615 A JPH0974615 A JP H0974615A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- phase
- input
- phase input
- calculating
- calculated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】入力位相の入力周期があらかじめ規定された時
間よりずれた場合の影響を低減し、位相基準に対して与
えられる出力精度を向上させること。 【解決手段】外部装置から位相を入力する位相入力手段
１と、外部装置から位相の入力される周期を測定する位
相入力周期測定手段２と、予め規定された位相入力周期
と測定された位相入力周期との差を演算する位相入力時
間差演算手段３と、この位相入力時間差の平均処理を行
ない平均位相入力時間差を演算する位相入力時間差平均
手段４と、この平均位相入力時間差に基づいて入力位相
の補正を行なう入力位相補正手段５と、この補正された
入力位相と位相基準との差を演算する位相偏差演算手段
６と、この位相偏差に基づいて列車の実速度を演算する
実速度演算手段７と、この実速度に基づいて位相基準を
演算する位相基準演算手段８と、この位相基準を変換器
に出力する位相基準出力手段９とを備えて成る。
間よりずれた場合の影響を低減し、位相基準に対して与
えられる出力精度を向上させること。 【解決手段】外部装置から位相を入力する位相入力手段
１と、外部装置から位相の入力される周期を測定する位
相入力周期測定手段２と、予め規定された位相入力周期
と測定された位相入力周期との差を演算する位相入力時
間差演算手段３と、この位相入力時間差の平均処理を行
ない平均位相入力時間差を演算する位相入力時間差平均
手段４と、この平均位相入力時間差に基づいて入力位相
の補正を行なう入力位相補正手段５と、この補正された
入力位相と位相基準との差を演算する位相偏差演算手段
６と、この位相偏差に基づいて列車の実速度を演算する
実速度演算手段７と、この実速度に基づいて位相基準を
演算する位相基準演算手段８と、この位相基準を変換器
に出力する位相基準出力手段９とを備えて成る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、リニアモーターカ
ーの走行制御に用いられる位相同期制御装置に係り、特
にリニアモーターカーにおける入力位相の入力周期のず
れを補正することにより、入力位相の入力周期があらか
じめ規定された時間よりずれた場合の影響を低減し、位
相基準に対して与えられる出力精度を向上させるように
したリニアモーターカーの位相同期制御装置に関するも
のである。
ーの走行制御に用いられる位相同期制御装置に係り、特
にリニアモーターカーにおける入力位相の入力周期のず
れを補正することにより、入力位相の入力周期があらか
じめ規定された時間よりずれた場合の影響を低減し、位
相基準に対して与えられる出力精度を向上させるように
したリニアモーターカーの位相同期制御装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】現在、安全かつ大量輸送が可能な高速輸
送機関として、超電導方式のリニアモーターカーの開発
が進められている。このリニアモーターカーの走行制御
方式は、基本的に同期電動機と同様であるため、変換器
制御装置に対して電流指令値と位相とを出力することに
より、制御を行なう必要がある。
送機関として、超電導方式のリニアモーターカーの開発
が進められている。このリニアモーターカーの走行制御
方式は、基本的に同期電動機と同様であるため、変換器
制御装置に対して電流指令値と位相とを出力することに
より、制御を行なう必要がある。
【０００３】このうち、位相同期制御に関しては、外部
から数ｍｓ周期で入力される入力位相から数１０〜数μ
ｓで出力する。さらに、±数度程度の誤差が乗畳される
入力位相から、±１度以内の精度で出力位相を生成する
必要がある。そのため、内部演算制御処理誤差等の影響
によって発生する誤差を、できるだけ低減する必要があ
る。
から数ｍｓ周期で入力される入力位相から数１０〜数μ
ｓで出力する。さらに、±数度程度の誤差が乗畳される
入力位相から、±１度以内の精度で出力位相を生成する
必要がある。そのため、内部演算制御処理誤差等の影響
によって発生する誤差を、できるだけ低減する必要があ
る。
【０００４】図７は、この種のリニアモーターカーの速
度位相制御装置の全体構成例を示すブロック図である。
図７において、リニアモーターカーの速度位相制御装置
１９は、駆動管理装置２３から与えられる速度パターン
を作成する速度パターン発生装置２２と、列車の位置を
検知する位置検知装置２０から入力される入力位相か
ら、変換器制御装置２１の演算周期に合わせた周期で出
力位相を演算し出力する位相同期制御装置２５と、この
位相同期制御装置２５で演算した列車の実速度Ｖと、速
度パターン発生装置２２において現在の列車位置から演
算した目標速度パターンＶ* とから両者の速度偏差ΔＶ
を求め、この速度偏差ΔＶから、変換器制御装置２１に
対して出力するための電流指令値Ｉを演算する追従制御
装置２４とから構成されている。
度位相制御装置の全体構成例を示すブロック図である。
図７において、リニアモーターカーの速度位相制御装置
１９は、駆動管理装置２３から与えられる速度パターン
を作成する速度パターン発生装置２２と、列車の位置を
検知する位置検知装置２０から入力される入力位相か
ら、変換器制御装置２１の演算周期に合わせた周期で出
力位相を演算し出力する位相同期制御装置２５と、この
位相同期制御装置２５で演算した列車の実速度Ｖと、速
度パターン発生装置２２において現在の列車位置から演
算した目標速度パターンＶ* とから両者の速度偏差ΔＶ
を求め、この速度偏差ΔＶから、変換器制御装置２１に
対して出力するための電流指令値Ｉを演算する追従制御
装置２４とから構成されている。
【０００５】図８は、上記速度位相制御装置１９のう
ち、位相同期制御装置の構成例を示すブロック図であ
る。図８において、従来の位相同期制御装置は、位置検
知装置２０からの入力位相θｉを入力する位相入力装置
１と、この位相入力装置１にて入力した入力位相θｉと
出力位相（位相基準）θｏとから、両者の位相偏差Δθ
を演算する位相偏差演算装置６と、この位相偏差演算装
置６にて演算した位相偏差Δθから、列車の実速度Ｖを
演算する実速度演算装置７と、この実速度演算装置７に
て演算した実速度Ｖから、位相基準θｏを演算する位相
基準演算装置８と、この位相基準演算装置８にて演算し
た位相基準θｏを出力する位相基準出力装置９とから構
成されている。
ち、位相同期制御装置の構成例を示すブロック図であ
る。図８において、従来の位相同期制御装置は、位置検
知装置２０からの入力位相θｉを入力する位相入力装置
１と、この位相入力装置１にて入力した入力位相θｉと
出力位相（位相基準）θｏとから、両者の位相偏差Δθ
を演算する位相偏差演算装置６と、この位相偏差演算装
置６にて演算した位相偏差Δθから、列車の実速度Ｖを
演算する実速度演算装置７と、この実速度演算装置７に
て演算した実速度Ｖから、位相基準θｏを演算する位相
基準演算装置８と、この位相基準演算装置８にて演算し
た位相基準θｏを出力する位相基準出力装置９とから構
成されている。
【０００６】ところで、このような位相同期制御装置で
は、図９に位相入力関係図を示すように、位置検知装置
２０からの入力位相θｉの入力周期Ｔ１と、位相同期制
御装置の演算周期Ｔ２との間に差が生じた場合に、位相
同期制御装置では、位置検知装置２０からの入力位相θ
ｉを取りこぼす可能性があることから、位置検知入力位
相θｉの取り込み処理から位相基準θｉを出力するまで
の一連の処理は、位置検知装置２０から位相同期制御装
置に対して、位相が入力されたタイミングによる入力割
り込み信号により起動される。
は、図９に位相入力関係図を示すように、位置検知装置
２０からの入力位相θｉの入力周期Ｔ１と、位相同期制
御装置の演算周期Ｔ２との間に差が生じた場合に、位相
同期制御装置では、位置検知装置２０からの入力位相θ
ｉを取りこぼす可能性があることから、位置検知入力位
相θｉの取り込み処理から位相基準θｉを出力するまで
の一連の処理は、位置検知装置２０から位相同期制御装
置に対して、位相が入力されたタイミングによる入力割
り込み信号により起動される。
【０００７】しかしながら、このような位相同期制御装
置では、全体の処理を入力割り込み信号により起動して
いることから、位置検知装置２０からの入力位相θｉの
入力周期Ｔ１が、あらかじめ規定された時間よりもずれ
た場合に、各装置にて設定している演算用のサンプリン
グ時間Ｔ２により位相基準θｏを演算した場合には、位
相基準θｏに入力周期Ｔ１とサンプリング時間Ｔ２との
不一致分に相当する演算誤差を生じることになる。その
結果、位相基準θｏの演算精度、すなわち位相基準θｏ
に対して与えられる出力精度が低下してしまう。
置では、全体の処理を入力割り込み信号により起動して
いることから、位置検知装置２０からの入力位相θｉの
入力周期Ｔ１が、あらかじめ規定された時間よりもずれ
た場合に、各装置にて設定している演算用のサンプリン
グ時間Ｔ２により位相基準θｏを演算した場合には、位
相基準θｏに入力周期Ｔ１とサンプリング時間Ｔ２との
不一致分に相当する演算誤差を生じることになる。その
結果、位相基準θｏの演算精度、すなわち位相基準θｏ
に対して与えられる出力精度が低下してしまう。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】以上のように、従来の
リニアモーターカーの位相同期制御装置においては、入
力位相の入力周期があらかじめ規定された時間よりずれ
た場合に、位相基準に対して与えられる出力精度が低下
するという問題があった。
リニアモーターカーの位相同期制御装置においては、入
力位相の入力周期があらかじめ規定された時間よりずれ
た場合に、位相基準に対して与えられる出力精度が低下
するという問題があった。
【０００９】本発明の目的は、リニアモーターカーにお
ける入力位相の入力周期の規定値と実際の入力周期との
差から、内部演算用のサンプリング時間を補正すること
により、入力位相の入力周期があらかじめ規定された時
間よりずれた場合の影響を低減し、位相基準に対して与
えられる出力精度を向上させることが可能なリニアモー
ターカーの位相同期制御装置を提供することにある。
ける入力位相の入力周期の規定値と実際の入力周期との
差から、内部演算用のサンプリング時間を補正すること
により、入力位相の入力周期があらかじめ規定された時
間よりずれた場合の影響を低減し、位相基準に対して与
えられる出力精度を向上させることが可能なリニアモー
ターカーの位相同期制御装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための装置】上記の目的を達成するた
めに、まず、請求項１に対応する発明のリニアモーター
カーの位相同期制御装置は、外部装置から位相を入力す
る位相入力手段と、外部装置から位相入力手段が入力し
た位相の入力周期を測定する位相入力周期測定手段と、
あらかじめ規定された位相入力周期と位相入力周期測定
手段により測定された位相入力周期との位相入力時間差
を演算する位相入力時間差演算手段と、位相入力時間差
演算手段により演算された位相入力時間差の平均処理を
行ない平均位相入力時間差を演算する位相入力時間差平
均手段と、位相入力時間差平均手段により演算された平
均位相入力時間差に基づいて、位相入力手段が外部装置
から入力した入力位相の補正を行なう入力位相補正手段
と、入力位相補正手段により補正された入力位相と位相
基準との差を演算する位相偏差演算手段と、位相偏差演
算手段により演算された位相偏差に基づいて、列車の実
速度を演算する実速度演算手段と、実速度演算手段によ
り演算された実速度に基づいて、位相基準を演算する位
相基準演算手段と、位相基準演算手段により演算された
位相基準を変換器に出力する位相基準出力手段とを備え
て成る。
めに、まず、請求項１に対応する発明のリニアモーター
カーの位相同期制御装置は、外部装置から位相を入力す
る位相入力手段と、外部装置から位相入力手段が入力し
た位相の入力周期を測定する位相入力周期測定手段と、
あらかじめ規定された位相入力周期と位相入力周期測定
手段により測定された位相入力周期との位相入力時間差
を演算する位相入力時間差演算手段と、位相入力時間差
演算手段により演算された位相入力時間差の平均処理を
行ない平均位相入力時間差を演算する位相入力時間差平
均手段と、位相入力時間差平均手段により演算された平
均位相入力時間差に基づいて、位相入力手段が外部装置
から入力した入力位相の補正を行なう入力位相補正手段
と、入力位相補正手段により補正された入力位相と位相
基準との差を演算する位相偏差演算手段と、位相偏差演
算手段により演算された位相偏差に基づいて、列車の実
速度を演算する実速度演算手段と、実速度演算手段によ
り演算された実速度に基づいて、位相基準を演算する位
相基準演算手段と、位相基準演算手段により演算された
位相基準を変換器に出力する位相基準出力手段とを備え
て成る。
【００１１】また、請求項２に対応する発明のリニアモ
ーターカーの位相同期制御装置は、外部装置から位相を
入力する位相入力手段と、外部装置から位相入力手段が
入力した位相の入力周期を測定する位相入力周期測定手
段と、あらかじめ規定された位相入力周期と位相入力周
期測定手段により測定された位相入力周期との位相入力
時間差を演算する位相入力時間差演算手段と、位相入力
時間差演算手段により演算された位相入力時間差の平均
処理を行ない平均位相入力時間差を演算する位相入力時
間差平均手段と、位相入力時間差平均手段により演算さ
れた平均位相入力時間差がある一定値以上になった場合
に、入力位相の異常を検知する入力位相異常検出手段
と、位相入力時間差平均手段により演算された平均位相
入力時間差に基づいて、位相入力手段が前記外部装置か
ら入力した入力位相の補正を行なう入力位相補正手段
と、入力位相補正手段により補正された入力位相と位相
基準との差を演算する位相偏差演算手段と、位相偏差演
算手段により演算された位相偏差に基づいて、列車の実
速度を演算する実速度演算手段と、実速度演算手段によ
り演算された実速度に基づいて、位相基準を演算する位
相基準演算手段と、位相基準演算手段により演算された
位相基準を変換器に出力する位相基準出力手段とを備え
て成る。
ーターカーの位相同期制御装置は、外部装置から位相を
入力する位相入力手段と、外部装置から位相入力手段が
入力した位相の入力周期を測定する位相入力周期測定手
段と、あらかじめ規定された位相入力周期と位相入力周
期測定手段により測定された位相入力周期との位相入力
時間差を演算する位相入力時間差演算手段と、位相入力
時間差演算手段により演算された位相入力時間差の平均
処理を行ない平均位相入力時間差を演算する位相入力時
間差平均手段と、位相入力時間差平均手段により演算さ
れた平均位相入力時間差がある一定値以上になった場合
に、入力位相の異常を検知する入力位相異常検出手段
と、位相入力時間差平均手段により演算された平均位相
入力時間差に基づいて、位相入力手段が前記外部装置か
ら入力した入力位相の補正を行なう入力位相補正手段
と、入力位相補正手段により補正された入力位相と位相
基準との差を演算する位相偏差演算手段と、位相偏差演
算手段により演算された位相偏差に基づいて、列車の実
速度を演算する実速度演算手段と、実速度演算手段によ
り演算された実速度に基づいて、位相基準を演算する位
相基準演算手段と、位相基準演算手段により演算された
位相基準を変換器に出力する位相基準出力手段とを備え
て成る。
【００１２】さらに、請求項３に対応する発明のリニア
モーターカーの位相同期制御装置は、外部装置から位相
を入力する位相入力手段と、外部装置から位相入力手段
が入力した位相の入力周期を測定する位相入力周期測定
手段と、位相入力周期測定手段により測定された位相入
力周期の平均処理を行ない、平均位相入力周期を演算す
る位相入力周期平均手段と、位相入力手段が前記外部装
置から入力した入力位相と位相基準との差を演算する位
相偏差演算手段と、位相偏差演算手段により演算された
位相偏差に基づいて、列車の実速度を演算する実速度演
算手段と、位相入力周期平均手段により演算された平均
位相入力周期に基づいて、実速度演算手段により演算さ
れた実速度の補正を行なう実速度補正手段と、実速度補
正手段により補正された補正実速度に基づいて、位相基
準を演算する位相基準演算手段と、位相基準演算手段に
より演算された位相基準を変換器に出力する位相基準出
力手段とを備えて成る。
モーターカーの位相同期制御装置は、外部装置から位相
を入力する位相入力手段と、外部装置から位相入力手段
が入力した位相の入力周期を測定する位相入力周期測定
手段と、位相入力周期測定手段により測定された位相入
力周期の平均処理を行ない、平均位相入力周期を演算す
る位相入力周期平均手段と、位相入力手段が前記外部装
置から入力した入力位相と位相基準との差を演算する位
相偏差演算手段と、位相偏差演算手段により演算された
位相偏差に基づいて、列車の実速度を演算する実速度演
算手段と、位相入力周期平均手段により演算された平均
位相入力周期に基づいて、実速度演算手段により演算さ
れた実速度の補正を行なう実速度補正手段と、実速度補
正手段により補正された補正実速度に基づいて、位相基
準を演算する位相基準演算手段と、位相基準演算手段に
より演算された位相基準を変換器に出力する位相基準出
力手段とを備えて成る。
【００１３】一方、請求項４に対応する発明のリニアモ
ーターカーの位相同期制御装置は、外部装置から位相を
入力する位相入力手段と、外部装置から位相入力手段が
入力した位相の入力周期を測定する位相入力周期測定手
段と、位相入力周期測定手段により測定された位相入力
周期の平均処理を行ない、平均位相入力周期を演算する
位相入力周期平均手段と、位相入力手段が外部装置から
入力した入力位相と位相基準との差を演算する位相偏差
演算手段と、位相入力周期平均手段により演算された平
均位相入力周期に基づいて、位相偏差演算手段により演
算された位相偏差の補正を行なう位相偏差補正手段と、
位相偏差補正手段により補正された補正位相偏差に基づ
いて、列車の実速度を演算する実速度演算手段と、実速
度演算手段により演算された実速度に基づいて、位相基
準を演算する位相基準演算手段と、位相基準演算手段に
より演算された位相基準を変換器に出力する位相基準出
力手段とを備えて成る。
ーターカーの位相同期制御装置は、外部装置から位相を
入力する位相入力手段と、外部装置から位相入力手段が
入力した位相の入力周期を測定する位相入力周期測定手
段と、位相入力周期測定手段により測定された位相入力
周期の平均処理を行ない、平均位相入力周期を演算する
位相入力周期平均手段と、位相入力手段が外部装置から
入力した入力位相と位相基準との差を演算する位相偏差
演算手段と、位相入力周期平均手段により演算された平
均位相入力周期に基づいて、位相偏差演算手段により演
算された位相偏差の補正を行なう位相偏差補正手段と、
位相偏差補正手段により補正された補正位相偏差に基づ
いて、列車の実速度を演算する実速度演算手段と、実速
度演算手段により演算された実速度に基づいて、位相基
準を演算する位相基準演算手段と、位相基準演算手段に
より演算された位相基準を変換器に出力する位相基準出
力手段とを備えて成る。
【００１４】また、請求項５に対応する発明のリニアモ
ーターカーの位相同期制御装置は、外部装置から位相を
入力する位相入力手段と、外部装置から位相入力手段が
入力した位相の入力周期を測定する位相入力周期測定手
段と、位相入力周期測定手段により測定された位相入力
周期の平均処理を行ない、平均位相入力周期を演算する
位相入力周期平均手段と、位相入力周期平均手段により
演算された平均位相入力周期に基づいて、列車の実速度
を演算する際の補償ゲインを補正する補償ゲイン補正手
段と、位相入力手段が前記外部装置から入力した入力位
相と位相基準との差を演算する位相偏差演算手段と、位
相偏差演算手段により演算された位相偏差に基づいて、
補償ゲイン補正手段により補正された列車の補正補償ゲ
インを使用して列車の実速度を演算する実速度演算手段
と、実速度演算手段により演算された実速度に基づい
て、位相基準を演算する位相基準演算手段と、位相基準
演算手段により演算された位相基準を変換器に出力する
位相基準出力手段とを備えて成る。
ーターカーの位相同期制御装置は、外部装置から位相を
入力する位相入力手段と、外部装置から位相入力手段が
入力した位相の入力周期を測定する位相入力周期測定手
段と、位相入力周期測定手段により測定された位相入力
周期の平均処理を行ない、平均位相入力周期を演算する
位相入力周期平均手段と、位相入力周期平均手段により
演算された平均位相入力周期に基づいて、列車の実速度
を演算する際の補償ゲインを補正する補償ゲイン補正手
段と、位相入力手段が前記外部装置から入力した入力位
相と位相基準との差を演算する位相偏差演算手段と、位
相偏差演算手段により演算された位相偏差に基づいて、
補償ゲイン補正手段により補正された列車の補正補償ゲ
インを使用して列車の実速度を演算する実速度演算手段
と、実速度演算手段により演算された実速度に基づい
て、位相基準を演算する位相基準演算手段と、位相基準
演算手段により演算された位相基準を変換器に出力する
位相基準出力手段とを備えて成る。
【００１５】さらに、請求項６に対応する発明のリニア
モーターカーの位相同期制御装置は、外部装置から位相
を入力する位相入力手段と、外部装置から位相入力手段
が入力した位相の入力周期を測定する位相入力周期測定
手段と、位相入力周期測定手段により測定された位相入
力周期の平均処理を行ない、平均位相入力周期を演算す
る位相入力周期平均手段と、位相入力手段が前記外部装
置から入力した入力位相と位相基準との差を演算する位
相偏差演算手段と、位相偏差演算手段により演算された
位相偏差に基づいて、列車の実速度を演算する実速度演
算手段と、実速度演算手段により演算された実速度に基
づいて、位相入力周期平均手段により演算された平均位
相入力周期を使用して位相基準を演算する位相基準演算
手段と、位相基準演算手段により演算された位相基準を
変換器に出力する位相基準出力手段とを備えて成る。
モーターカーの位相同期制御装置は、外部装置から位相
を入力する位相入力手段と、外部装置から位相入力手段
が入力した位相の入力周期を測定する位相入力周期測定
手段と、位相入力周期測定手段により測定された位相入
力周期の平均処理を行ない、平均位相入力周期を演算す
る位相入力周期平均手段と、位相入力手段が前記外部装
置から入力した入力位相と位相基準との差を演算する位
相偏差演算手段と、位相偏差演算手段により演算された
位相偏差に基づいて、列車の実速度を演算する実速度演
算手段と、実速度演算手段により演算された実速度に基
づいて、位相入力周期平均手段により演算された平均位
相入力周期を使用して位相基準を演算する位相基準演算
手段と、位相基準演算手段により演算された位相基準を
変換器に出力する位相基準出力手段とを備えて成る。
【００１６】従って、まず、請求項１に対応する発明の
リニアモーターカーの位相同期制御装置においては、位
相入力手段により外部装置から位相の入力される周期を
位相入力周期測定手段で測定し、この測定された位相入
力周期とあらかじめ規定された位相入力周期と差を位相
入力時間差演算手段で演算し、この位相入力時間差の平
均処理を位相入力時間差平均手段で行なって平均位相入
力時間差を演算する。次に、この平均位相入力時間差に
基づいて、位相入力手段により入力される入力位相の補
正を入力位相補正手段で行ない、この補正された入力位
相と位相基準との差を位相偏差演算手段で演算し、この
位相偏差に基づいて、実速度演算手段で列車の実速度を
演算し、この実速度に基づいて、位相基準演算手段で位
相基準を演算し、この位相基準を位相基準出力手段で変
換器に出力する。
リニアモーターカーの位相同期制御装置においては、位
相入力手段により外部装置から位相の入力される周期を
位相入力周期測定手段で測定し、この測定された位相入
力周期とあらかじめ規定された位相入力周期と差を位相
入力時間差演算手段で演算し、この位相入力時間差の平
均処理を位相入力時間差平均手段で行なって平均位相入
力時間差を演算する。次に、この平均位相入力時間差に
基づいて、位相入力手段により入力される入力位相の補
正を入力位相補正手段で行ない、この補正された入力位
相と位相基準との差を位相偏差演算手段で演算し、この
位相偏差に基づいて、実速度演算手段で列車の実速度を
演算し、この実速度に基づいて、位相基準演算手段で位
相基準を演算し、この位相基準を位相基準出力手段で変
換器に出力する。
【００１７】これにより、入力位相の入力周期の規定値
と実際の入力周期との差から、内部演算用のサンプリン
グ時間を補正することにより、入力位相の入力周期があ
らかじめ規定された時間よりずれた場合の影響を低減
し、位相基準に対して与えられる出力精度を向上させる
ことができる。
と実際の入力周期との差から、内部演算用のサンプリン
グ時間を補正することにより、入力位相の入力周期があ
らかじめ規定された時間よりずれた場合の影響を低減
し、位相基準に対して与えられる出力精度を向上させる
ことができる。
【００１８】また、請求項２に対応する発明のリニアモ
ーターカーの位相同期制御装置においては、位相入力時
間差平均手段で演算した平均位相入力時間差がある一定
値以上になった場合に、入力位相異常検出手段で入力位
相の異常を検知することができる。
ーターカーの位相同期制御装置においては、位相入力時
間差平均手段で演算した平均位相入力時間差がある一定
値以上になった場合に、入力位相異常検出手段で入力位
相の異常を検知することができる。
【００１９】さらに、請求項３に対応する発明のリニア
モーターカーの位相同期制御装置においては、位相入力
周期測定手段で測定した位相入力周期の平均処理を、位
相入力周期平均手段で行なって平均位相入力周期を演算
し、この平均位相入力周期に基づいて、実速度演算手段
で演算した実速度の補正を実速度補正手段で行なうこと
により、位相基準に対して与えられる出力精度をより一
層向上させることができる。
モーターカーの位相同期制御装置においては、位相入力
周期測定手段で測定した位相入力周期の平均処理を、位
相入力周期平均手段で行なって平均位相入力周期を演算
し、この平均位相入力周期に基づいて、実速度演算手段
で演算した実速度の補正を実速度補正手段で行なうこと
により、位相基準に対して与えられる出力精度をより一
層向上させることができる。
【００２０】一方、請求項４に対応する発明のリニアモ
ーターカーの位相同期制御装置においては、位相入力周
期測定手段で測定した位相入力周期の平均処理を、位相
入力周期平均手段で行なって平均位相入力周期を演算
し、この平均位相入力周期に基づいて、位相偏差演算手
段で演算した位相偏差の補正を位相偏差補正手段で行な
うことにより、位相基準に対して与えられる出力精度を
より一層向上させることができる。
ーターカーの位相同期制御装置においては、位相入力周
期測定手段で測定した位相入力周期の平均処理を、位相
入力周期平均手段で行なって平均位相入力周期を演算
し、この平均位相入力周期に基づいて、位相偏差演算手
段で演算した位相偏差の補正を位相偏差補正手段で行な
うことにより、位相基準に対して与えられる出力精度を
より一層向上させることができる。
【００２１】また、請求項５に対応する発明のリニアモ
ーターカーの位相同期制御装置においては、位相入力周
期測定手段で測定した位相入力周期の平均処理を、位相
入力周期平均手段で行なって平均位相入力周期を演算
し、この平均位相入力周期に基づいて、列車の実速度を
演算する際の補償ゲインを補償ゲイン補正手段で補正
し、位相偏差演算手段で演算した位相偏差に基づいて、
補償ゲイン補正手段で補正した列車の補正補償ゲインを
使用して、列車の実速度を実速度演算手段で演算するこ
とにより、位相基準に対して与えられる出力精度をより
一層向上させることができる。
ーターカーの位相同期制御装置においては、位相入力周
期測定手段で測定した位相入力周期の平均処理を、位相
入力周期平均手段で行なって平均位相入力周期を演算
し、この平均位相入力周期に基づいて、列車の実速度を
演算する際の補償ゲインを補償ゲイン補正手段で補正
し、位相偏差演算手段で演算した位相偏差に基づいて、
補償ゲイン補正手段で補正した列車の補正補償ゲインを
使用して、列車の実速度を実速度演算手段で演算するこ
とにより、位相基準に対して与えられる出力精度をより
一層向上させることができる。
【００２２】さらに、請求項６に対応する発明のリニア
モーターカーの位相同期制御装置においては、位相入力
周期測定手段で測定した位相入力周期の平均処理を、位
相入力周期平均手段で行なって平均位相入力周期を演算
し、実速度演算手段で演算した実速度に基づいて、位相
入力周期平均手段で演算した平均位相入力周期を使用し
て、位相基準を位相基準演算手段で演算することによ
り、位相基準に対して与えられる出力精度をより一層向
上させることができる。
モーターカーの位相同期制御装置においては、位相入力
周期測定手段で測定した位相入力周期の平均処理を、位
相入力周期平均手段で行なって平均位相入力周期を演算
し、実速度演算手段で演算した実速度に基づいて、位相
入力周期平均手段で演算した平均位相入力周期を使用し
て、位相基準を位相基準演算手段で演算することによ
り、位相基準に対して与えられる出力精度をより一層向
上させることができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態について
図面を参照して詳細に説明する。 （第１の実施形態）図１は、本実施形態によるリニアモ
ーターカーの位相同期制御装置の構成例を示すブロック
図であり、図７および図８と同一部分には同一符号を付
して示している。
図面を参照して詳細に説明する。 （第１の実施形態）図１は、本実施形態によるリニアモ
ーターカーの位相同期制御装置の構成例を示すブロック
図であり、図７および図８と同一部分には同一符号を付
して示している。
【００２４】すなわち、本実施形態の位相同期制御装置
は、図１に示すように、位相入力装置１と、位相入力周
期測定装置２と、位相入力時間差測定装置３と、位相入
力時間差平均装置４と、入力位相補正装置５と、位相偏
差演算装置６と、実速度演算装置７と、位相基準演算装
置８と、位相基準出力装置９とから構成している。
は、図１に示すように、位相入力装置１と、位相入力周
期測定装置２と、位相入力時間差測定装置３と、位相入
力時間差平均装置４と、入力位相補正装置５と、位相偏
差演算装置６と、実速度演算装置７と、位相基準演算装
置８と、位相基準出力装置９とから構成している。
【００２５】ここで、位相入力装置１は、入力装置から
の入力割り込み信号により、外部の位相検知装置２０か
らの位相を入力するものである。また、位相入力周期測
定装置２は、入力装置からの入力割り込み信号の発生す
る時間間隔、すなわち位相入力装置１により外部の位相
検知装置２０から位相の入力される周期Ｔ１を測定する
ものである。
の入力割り込み信号により、外部の位相検知装置２０か
らの位相を入力するものである。また、位相入力周期測
定装置２は、入力装置からの入力割り込み信号の発生す
る時間間隔、すなわち位相入力装置１により外部の位相
検知装置２０から位相の入力される周期Ｔ１を測定する
ものである。
【００２６】さらに、位相入力時間差測定装置３は、あ
らかじめ規定された入力位相の入力周期Ｔ１* と、位相
入力周期測定装置２により測定された位相入力周期Ｔ１
との差（位相入力時間差）ΔＴ１（＝Ｔ１* −Ｔ１）を
演算するものである。
らかじめ規定された入力位相の入力周期Ｔ１* と、位相
入力周期測定装置２により測定された位相入力周期Ｔ１
との差（位相入力時間差）ΔＴ１（＝Ｔ１* −Ｔ１）を
演算するものである。
【００２７】さらにまた、位相入力時間差平均装置４
は、位相入力時間差測定装置３により演算された位相入
力時間差ΔＴ１の平均処理を行ない、位相入力時間差平
均値ΔＴ１ａｖｅを演算するものである。
は、位相入力時間差測定装置３により演算された位相入
力時間差ΔＴ１の平均処理を行ない、位相入力時間差平
均値ΔＴ１ａｖｅを演算するものである。
【００２８】一方、入力位相補正装置５は、位相入力時
間差平均装置４により演算された位相入力時間差平均値
ΔＴ１ａｖｅに基づいて、位相入力装置１により入力さ
れる入力位相θｉの補正を行ない、補正入力位相θｉ′
を演算するものである。
間差平均装置４により演算された位相入力時間差平均値
ΔＴ１ａｖｅに基づいて、位相入力装置１により入力さ
れる入力位相θｉの補正を行ない、補正入力位相θｉ′
を演算するものである。
【００２９】また、位相偏差演算装置６は、入力位相補
正装置５により演算された補正入力位相θｉ′と位相基
準θｏとの差（位相偏差）Δθを演算するものである。
さらに、実速度演算装置７は、位相偏差演算装置６によ
り演算された位相偏差Δθに基づいて、補償系により列
車の実速度Ｖを演算するものである。
正装置５により演算された補正入力位相θｉ′と位相基
準θｏとの差（位相偏差）Δθを演算するものである。
さらに、実速度演算装置７は、位相偏差演算装置６によ
り演算された位相偏差Δθに基づいて、補償系により列
車の実速度Ｖを演算するものである。
【００３０】また、位相基準演算装置８は、実速度演算
装置７により演算した実速度Ｖに基づいて、時間積分に
より位相基準θｏを演算するものである。さらに、位相
基準出力装置９は、位相基準演算装置８により演算した
位相基準θｏを変換器に対して出力するものである。
装置７により演算した実速度Ｖに基づいて、時間積分に
より位相基準θｏを演算するものである。さらに、位相
基準出力装置９は、位相基準演算装置８により演算した
位相基準θｏを変換器に対して出力するものである。
【００３１】次に、以上のように構成した本実施形態の
リニアモーターカーの位相同期制御装置の作用について
説明する。図１において、位置検知装置２０からの入力
位相θｉは、入力装置からの入力割り込み信号により位
相入力装置１において取り込まれる。この入力割り込み
信号は、位相入力周期測定装置２に入力される。
リニアモーターカーの位相同期制御装置の作用について
説明する。図１において、位置検知装置２０からの入力
位相θｉは、入力装置からの入力割り込み信号により位
相入力装置１において取り込まれる。この入力割り込み
信号は、位相入力周期測定装置２に入力される。
【００３２】位相入力周期測定装置２では、前回の入力
割り込み信号が入力されてから、今回の入力割り込み信
号が発生するまでの時間間隔として、位相入力周期Ｔ１
が測定される。この測定された位相入力周期Ｔ１は、位
相入力時間差演算装置３に入力される。
割り込み信号が入力されてから、今回の入力割り込み信
号が発生するまでの時間間隔として、位相入力周期Ｔ１
が測定される。この測定された位相入力周期Ｔ１は、位
相入力時間差演算装置３に入力される。
【００３３】位相入力時間差演算装置３では、あらかじ
め規定された位相入力周期Ｔ１* と、位相入力時間Ｔ１
との位相入力時間差ΔＴ１が演算される。この演算され
た位相入力時間差ΔＴ１は、位相入力時間差平均装置４
により平均化される。そして、この平均化された位相入
力時間差平均値ΔＴ１ａｖｅは、入力位相平均装置５に
入力される。
め規定された位相入力周期Ｔ１* と、位相入力時間Ｔ１
との位相入力時間差ΔＴ１が演算される。この演算され
た位相入力時間差ΔＴ１は、位相入力時間差平均装置４
により平均化される。そして、この平均化された位相入
力時間差平均値ΔＴ１ａｖｅは、入力位相平均装置５に
入力される。
【００３４】一方、入力位相補正装置５では、位相入力
時間差平均値ΔＴ１ａｖｅの他に、入力位相θｉを入力
し、この位相入力時間差平均値ΔＴ１ａｖｅ、入力位相
θｉから、補正入力位相（あらかじめ規定された周期で
入力されるべき入力位相）θｉ′が演算される。
時間差平均値ΔＴ１ａｖｅの他に、入力位相θｉを入力
し、この位相入力時間差平均値ΔＴ１ａｖｅ、入力位相
θｉから、補正入力位相（あらかじめ規定された周期で
入力されるべき入力位相）θｉ′が演算される。
【００３５】この補正入力位相θｉ′は、下記のような
式により示される。 補正入力位相θｉ′＝θｉ＋Ｖ×ΔＴ１ａｖｅ×Ａ Ａ：速度−位相単位変換係数 （１） このようにして演算された補正入力位相θｉ′は、位相
偏差演算装置６に入力される。
式により示される。 補正入力位相θｉ′＝θｉ＋Ｖ×ΔＴ１ａｖｅ×Ａ Ａ：速度−位相単位変換係数 （１） このようにして演算された補正入力位相θｉ′は、位相
偏差演算装置６に入力される。
【００３６】位相偏差演算装置６では、補正入力位相θ
ｉ′と位相基準θｏとから、両者の位相偏差Δθ（＝θ
ｉ′−θｏ）が求められ、実速度演算装置７に入力され
る。実速度演算装置７では、位相偏差Δθから、補償系
により列車の実速度Ｖが演算される。この演算された列
車の実速度Ｖは、位相基準演算装置８に入力される。
ｉ′と位相基準θｏとから、両者の位相偏差Δθ（＝θ
ｉ′−θｏ）が求められ、実速度演算装置７に入力され
る。実速度演算装置７では、位相偏差Δθから、補償系
により列車の実速度Ｖが演算される。この演算された列
車の実速度Ｖは、位相基準演算装置８に入力される。
【００３７】位相基準演算装置８では、列車の実速度Ｖ
から、時間積分を行なって位相基準θｏが演算される。
この演算された位相基準θｏは、位相基準出力装置９に
入力される。
から、時間積分を行なって位相基準θｏが演算される。
この演算された位相基準θｏは、位相基準出力装置９に
入力される。
【００３８】そして、位相基準出力装置９では、位相基
準θｏを変換器に対して出力することにより、位相同期
制御が行なわれることになる。この場合、本実施形態で
は、リニアモーターカーにおける入力位相θｉの入力周
期Ｔ１が、あらかじめ規定された時間（位相入力周期）
Ｔ１* よりずれた場合に、入力位相の入力周期Ｔ１のず
れが補正されるため、入力位相θｉの入力周期Ｔ１があ
らかじめ規定された時間Ｔ１* よりずれた場合の影響を
低減し、位相基準θｏに対して与えられる出力精度を向
上させることができる。
準θｏを変換器に対して出力することにより、位相同期
制御が行なわれることになる。この場合、本実施形態で
は、リニアモーターカーにおける入力位相θｉの入力周
期Ｔ１が、あらかじめ規定された時間（位相入力周期）
Ｔ１* よりずれた場合に、入力位相の入力周期Ｔ１のず
れが補正されるため、入力位相θｉの入力周期Ｔ１があ
らかじめ規定された時間Ｔ１* よりずれた場合の影響を
低減し、位相基準θｏに対して与えられる出力精度を向
上させることができる。
【００３９】上述したように、本実施形態のリニアモー
ターカーの位相同期制御装置は、入力装置からの入力割
り込み信号により、外部の位相検知装置２０からの位相
を入力する位相入力装置１と、入力装置からの入力割り
込み信号の発生する時間間隔（位相入力装置１により外
部の位相検知装置２０から位相の入力される周期）を測
定する位相入力周期測定装置２と、あらかじめ規定され
た入力位相の入力周期Ｔ１* と、位相入力周期測定装置
２により測定された位相入力周期Ｔ１との差（位相入力
時間差）ΔＴ１を演算する位相入力時間差測定装置３
と、位相入力時間差測定装置３により演算された位相入
力時間差ΔＴ１の平均処理を行ない、位相入力時間差平
均値ΔＴ１ａｖｅを演算する位相入力時間差平均装置４
と、位相入力時間差平均装置４により演算された位相入
力時間差平均値ΔＴ１ａｖｅに基づいて、位相入力装置
１により入力される入力位相の補正を行ない、補正入力
位相θｉ′を演算する入力位相補正装置５と、入力位相
補正装置５により演算された補正入力位相θｉ′と位相
基準θｏとの差（位相偏差）Δθを演算する位相偏差演
算装置６と、位相偏差演算装置６により演算された位相
偏差Δθに基づいて、補償系により列車の実速度Ｖを演
算する実速度演算装置７と、実速度演算装置７により演
算した実速度Ｖに基づいて、時間積分により位相基準θ
ｏを演算する位相基準演算装置８と、位相基準演算装置
８により演算した位相基準θｏを変換器に対して出力す
る位相基準出力装置９とから構成したものである。
ターカーの位相同期制御装置は、入力装置からの入力割
り込み信号により、外部の位相検知装置２０からの位相
を入力する位相入力装置１と、入力装置からの入力割り
込み信号の発生する時間間隔（位相入力装置１により外
部の位相検知装置２０から位相の入力される周期）を測
定する位相入力周期測定装置２と、あらかじめ規定され
た入力位相の入力周期Ｔ１* と、位相入力周期測定装置
２により測定された位相入力周期Ｔ１との差（位相入力
時間差）ΔＴ１を演算する位相入力時間差測定装置３
と、位相入力時間差測定装置３により演算された位相入
力時間差ΔＴ１の平均処理を行ない、位相入力時間差平
均値ΔＴ１ａｖｅを演算する位相入力時間差平均装置４
と、位相入力時間差平均装置４により演算された位相入
力時間差平均値ΔＴ１ａｖｅに基づいて、位相入力装置
１により入力される入力位相の補正を行ない、補正入力
位相θｉ′を演算する入力位相補正装置５と、入力位相
補正装置５により演算された補正入力位相θｉ′と位相
基準θｏとの差（位相偏差）Δθを演算する位相偏差演
算装置６と、位相偏差演算装置６により演算された位相
偏差Δθに基づいて、補償系により列車の実速度Ｖを演
算する実速度演算装置７と、実速度演算装置７により演
算した実速度Ｖに基づいて、時間積分により位相基準θ
ｏを演算する位相基準演算装置８と、位相基準演算装置
８により演算した位相基準θｏを変換器に対して出力す
る位相基準出力装置９とから構成したものである。
【００４０】従って、リニアモーターカーにおける上位
系（外部）の位置検知装置２０からの入力位相の入力周
期と規定値との差から、内部演算用のサンプリング時間
を補正することにより、入力位相の入力周期があらかじ
め規定された時間よりずれた場合の影響を低減し、位相
基準に対して与えられる出力精度を向上させることが可
能な位相同期制御装置を実現することができる。
系（外部）の位置検知装置２０からの入力位相の入力周
期と規定値との差から、内部演算用のサンプリング時間
を補正することにより、入力位相の入力周期があらかじ
め規定された時間よりずれた場合の影響を低減し、位相
基準に対して与えられる出力精度を向上させることが可
能な位相同期制御装置を実現することができる。
【００４１】（第２の実施形態）図２は、本実施形態に
よるリニアモーターカーの位相同期制御装置の構成例を
示すブロック図であり、図１と同一部分には同一符号を
付してその説明を省略し、ここでは異なる部分について
のみ述べる。
よるリニアモーターカーの位相同期制御装置の構成例を
示すブロック図であり、図１と同一部分には同一符号を
付してその説明を省略し、ここでは異なる部分について
のみ述べる。
【００４２】すなわち、本実施形態の位相同期制御装置
は、図２に示すように、図１に加えて入力位相異常検出
装置１０を備えた構成としている。ここで、入力位相異
常検出装置１０は、前記位相入力時間差平均装置４によ
り演算された位相入力時間差平均値ΔＴ１ａｖｅがある
一定値以上になった場合に、入力位相θｉの異常を検知
するものである。
は、図２に示すように、図１に加えて入力位相異常検出
装置１０を備えた構成としている。ここで、入力位相異
常検出装置１０は、前記位相入力時間差平均装置４によ
り演算された位相入力時間差平均値ΔＴ１ａｖｅがある
一定値以上になった場合に、入力位相θｉの異常を検知
するものである。
【００４３】次に、以上のように構成した本実施形態の
リニアモーターカーの位相同期制御装置においては、入
力位相異常検出装置１０では、位相入力時間差平均装置
４にて演算した位相入力時間差平均値ΔＴ１ａｖｅを入
力し、その値がある一定回数異常連続した場合に、入力
位相θｉの異常（位置検知装置２０の異常）として検知
される。
リニアモーターカーの位相同期制御装置においては、入
力位相異常検出装置１０では、位相入力時間差平均装置
４にて演算した位相入力時間差平均値ΔＴ１ａｖｅを入
力し、その値がある一定回数異常連続した場合に、入力
位相θｉの異常（位置検知装置２０の異常）として検知
される。
【００４４】なお、その他の作用については、前述した
第１の実施形態の場合と同様であるので、ここではその
説明を省略する。上述したように、本実施形態のリニア
モーターカーの位相同期制御装置においては、位相入力
時間差平均装置４で演算した位相入力時間差平均値ΔＴ
１ａｖｅがある一定値以上になった場合に、入力位相異
常検出装置１０で入力位相θｉの異常を検知することが
可能となる。
第１の実施形態の場合と同様であるので、ここではその
説明を省略する。上述したように、本実施形態のリニア
モーターカーの位相同期制御装置においては、位相入力
時間差平均装置４で演算した位相入力時間差平均値ΔＴ
１ａｖｅがある一定値以上になった場合に、入力位相異
常検出装置１０で入力位相θｉの異常を検知することが
可能となる。
【００４５】（第３の実施形態）図３は、本実施形態に
よるリニアモーターカーの位相同期制御装置の構成例を
示すブロック図であり、図１と同一部分には同一符号を
付して示している。
よるリニアモーターカーの位相同期制御装置の構成例を
示すブロック図であり、図１と同一部分には同一符号を
付して示している。
【００４６】すなわち、本実施形態の位相同期制御装置
は、図３に示すように、位相入力装置１と、位相入力周
期測定装置２と、位相入力周期平均装置１１と、位相偏
差演算装置６と、実速度演算装置７と、実速度補正装置
１２と、位相基準演算装置１３と、位相基準出力装置９
とから構成している。
は、図３に示すように、位相入力装置１と、位相入力周
期測定装置２と、位相入力周期平均装置１１と、位相偏
差演算装置６と、実速度演算装置７と、実速度補正装置
１２と、位相基準演算装置１３と、位相基準出力装置９
とから構成している。
【００４７】ここで、位相入力装置１は、入力装置から
の入力割り込み信号により、外部の位相検知装置２０か
らの位相を入力するものである。また、位相入力周期測
定装置２は、入力装置からの入力割り込み信号の発生す
る時間間隔、すなわち位相入力装置１により外部の位相
検知装置２０から位相の入力される周期Ｔ１を測定する
ものである。
の入力割り込み信号により、外部の位相検知装置２０か
らの位相を入力するものである。また、位相入力周期測
定装置２は、入力装置からの入力割り込み信号の発生す
る時間間隔、すなわち位相入力装置１により外部の位相
検知装置２０から位相の入力される周期Ｔ１を測定する
ものである。
【００４８】さらに、位相入力周期平均装置１１は、位
相入力周期測定装置２により測定された位相入力周期Ｔ
１の平均処理を行ない、位相入力周期平均値Ｔ１ａｖｅ
を演算するものである。
相入力周期測定装置２により測定された位相入力周期Ｔ
１の平均処理を行ない、位相入力周期平均値Ｔ１ａｖｅ
を演算するものである。
【００４９】一方、位相偏差演算装置６は、位相入力装
置１により入力される入力位相θｉと位相基準θｏとの
差（位相偏差）Δθを演算するものである。また、実速
度演算装置７は、位相偏差演算装置６により演算された
位相偏差Δθに基づいて、列車の実速度Ｖを演算するも
のである。
置１により入力される入力位相θｉと位相基準θｏとの
差（位相偏差）Δθを演算するものである。また、実速
度演算装置７は、位相偏差演算装置６により演算された
位相偏差Δθに基づいて、列車の実速度Ｖを演算するも
のである。
【００５０】さらに、実速度補正装置１２は、位相入力
周期平均装置１１により演算された位相入力周期平均値
Ｔ１ａｖｅに基づいて、実速度演算装置７により演算さ
れた実速度Ｖの補正を行ない、補正実速度Ｖ′を演算す
るものである。
周期平均装置１１により演算された位相入力周期平均値
Ｔ１ａｖｅに基づいて、実速度演算装置７により演算さ
れた実速度Ｖの補正を行ない、補正実速度Ｖ′を演算す
るものである。
【００５１】また、位相基準演算装置１３は、実速度補
正装置１２により補正された補正実速度Ｖ′に基づい
て、位相基準θｏを演算するものである。さらに、位相
基準出力装置９は、位相基準演算装置８により演算した
位相基準θｏを、変換器に対して出力するものである。
正装置１２により補正された補正実速度Ｖ′に基づい
て、位相基準θｏを演算するものである。さらに、位相
基準出力装置９は、位相基準演算装置８により演算した
位相基準θｏを、変換器に対して出力するものである。
【００５２】次に、以上のように構成した本実施形態の
リニアモーターカーの位相同期制御装置の作用について
説明する。図３において、位相入力周期平均装置１１で
は、位相入力周期測定装置２にて測定した位相入力時間
Ｔ１を入力し、位相入力周期平均値Ｔ１ａｖｅが演算さ
れる。この位相入力周期平均値Ｔ１ａｖｅは、実速度補
正装置１２に入力される。
リニアモーターカーの位相同期制御装置の作用について
説明する。図３において、位相入力周期平均装置１１で
は、位相入力周期測定装置２にて測定した位相入力時間
Ｔ１を入力し、位相入力周期平均値Ｔ１ａｖｅが演算さ
れる。この位相入力周期平均値Ｔ１ａｖｅは、実速度補
正装置１２に入力される。
【００５３】実速度補正装置１２では、実速度演算装置
７にて演算された列車の実速度Ｖ、および位相入力周期
平均値Ｔ１ａｖｅを入力して、列車の実速度Ｖの補正を
行ない、補正実速度Ｖ′が演算される。
７にて演算された列車の実速度Ｖ、および位相入力周期
平均値Ｔ１ａｖｅを入力して、列車の実速度Ｖの補正を
行ない、補正実速度Ｖ′が演算される。
【００５４】この補正実速度Ｖ′の補正式は、下記のよ
うな式により示される。 補正実速度Ｖ′＝Ｖ×Ｔ１ａｖｅ／Ｔ１* Ｔ１：入力周期の規定値 （２） このようにして演算された補正実速度Ｖ′は、位相基準
演算装置１３に入力される。
うな式により示される。 補正実速度Ｖ′＝Ｖ×Ｔ１ａｖｅ／Ｔ１* Ｔ１：入力周期の規定値 （２） このようにして演算された補正実速度Ｖ′は、位相基準
演算装置１３に入力される。
【００５５】位相基準演算装置１３では、補正実速度
Ｖ′を積分することにより、位相基準θｏが演算され
る。なお、その他の作用については、前述した第１の実
施形態の場合と同様であるので、ここではその説明を省
略する。
Ｖ′を積分することにより、位相基準θｏが演算され
る。なお、その他の作用については、前述した第１の実
施形態の場合と同様であるので、ここではその説明を省
略する。
【００５６】上述したように、本実施形態のリニアモー
ターカーの位相同期制御装置においては、位相入力周期
測定装置２で測定した位相入力周期の平均処理を、位相
入力周期測定装置１１で行なって位相入力周期平均値Ｔ
１ａｖｅを演算し、この位相入力周期平均値Ｔ１ａｖｅ
に基づいて、実速度演算装置７で演算した列車の実速度
Ｖの補正を実速度補正装置１２で行なうようにしている
ので、位相基準θｏに対して与えられる出力精度を、前
述した第１の実施形態の場合に比べて、より一層向上さ
せることが可能となる。
ターカーの位相同期制御装置においては、位相入力周期
測定装置２で測定した位相入力周期の平均処理を、位相
入力周期測定装置１１で行なって位相入力周期平均値Ｔ
１ａｖｅを演算し、この位相入力周期平均値Ｔ１ａｖｅ
に基づいて、実速度演算装置７で演算した列車の実速度
Ｖの補正を実速度補正装置１２で行なうようにしている
ので、位相基準θｏに対して与えられる出力精度を、前
述した第１の実施形態の場合に比べて、より一層向上さ
せることが可能となる。
【００５７】（第４の実施形態）図４は、本実施形態に
よるリニアモーターカーの位相同期制御装置の構成例を
示すブロック図であり、図３と同一部分には同一符号を
付してその説明を省略し、ここでは異なる部分について
のみ述べる。
よるリニアモーターカーの位相同期制御装置の構成例を
示すブロック図であり、図３と同一部分には同一符号を
付してその説明を省略し、ここでは異なる部分について
のみ述べる。
【００５８】すなわち、本実施形態の位相同期制御装置
は、図４に示すように、図３における実速度演算装置
７、実速度補正装置１２、および位相基準演算装置１３
を省略し、これに代えて、位相偏差補正装置１４と、実
速度演算装置１５と、位相基準演算装置８とを備えた構
成としている。
は、図４に示すように、図３における実速度演算装置
７、実速度補正装置１２、および位相基準演算装置１３
を省略し、これに代えて、位相偏差補正装置１４と、実
速度演算装置１５と、位相基準演算装置８とを備えた構
成としている。
【００５９】ここで、位相偏差補正装置１４は、前記位
相入力周期平均装置１１により演算された位相入力周期
平均値Ｔ１ａｖｅに基づいて、位相偏差演算装置６によ
り演算された位相偏差Δθの補正を行ない、補正位相偏
差Δθ′を演算するものである。
相入力周期平均装置１１により演算された位相入力周期
平均値Ｔ１ａｖｅに基づいて、位相偏差演算装置６によ
り演算された位相偏差Δθの補正を行ない、補正位相偏
差Δθ′を演算するものである。
【００６０】また、実速度演算装置１５は、位相偏差補
正装置１４により補正された補正位相偏差Δθ′に基づ
いて、列車の実速度Ｖを演算するものである。さらに、
位相基準演算装置８は、実速度演算装置１５により演算
された列車の実速度Ｖに基づいて、位相基準θｏを演算
するものである。
正装置１４により補正された補正位相偏差Δθ′に基づ
いて、列車の実速度Ｖを演算するものである。さらに、
位相基準演算装置８は、実速度演算装置１５により演算
された列車の実速度Ｖに基づいて、位相基準θｏを演算
するものである。
【００６１】次に、以上のように構成した本実施形態の
リニアモーターカーの位相同期制御装置の作用について
説明する。図４において、位相偏差補正装置１４では、
位相入力周期平均装置１１にて演算した位相入力周期平
均値Ｔ１ａｖｅと、位相偏差演算装置６にて演算した位
相偏差Δθを入力し、下記のような式によって位相偏差
Δθを補正し、補正位相偏差Δθ′が演算される。
リニアモーターカーの位相同期制御装置の作用について
説明する。図４において、位相偏差補正装置１４では、
位相入力周期平均装置１１にて演算した位相入力周期平
均値Ｔ１ａｖｅと、位相偏差演算装置６にて演算した位
相偏差Δθを入力し、下記のような式によって位相偏差
Δθを補正し、補正位相偏差Δθ′が演算される。
【００６２】 補正偏差Δθ′＝Δθ×Ｔ１ａｖｅ／Ｔ１* Ｔ１：入力周期の規定値 （３） このようにして演算された補正位相偏差Δθ′は、実速
度演算装置１５に入力される。
度演算装置１５に入力される。
【００６３】実速度演算装置１５では、補正位相偏差Δ
θ′を用いて、補償系により列車の実速度Ｖの演算が行
なわれる。なお、その他の作用については、前述した第
３の実施形態の場合と同様であるので、ここではその説
明を省略する。
θ′を用いて、補償系により列車の実速度Ｖの演算が行
なわれる。なお、その他の作用については、前述した第
３の実施形態の場合と同様であるので、ここではその説
明を省略する。
【００６４】上述したように、本実施形態のリニアモー
ターカーの位相同期制御装置においては、位相入力周期
測定装置２で測定した位相入力周期の平均処理を、位相
入力周期平均装置１１で行なって位相入力周期平均値Ｔ
１ａｖｅを演算し、この位相入力周期平均値Ｔ１ａｖｅ
に基づいて、位相偏差演算装置６で演算した位相偏差Δ
θの補正を位相偏差補正装置１４で行なうようにしたの
で、位相基準θｏに対して与えられる出力精度を、前述
した第１の実施形態の場合に比べて、より一層向上させ
ることが可能となる。
ターカーの位相同期制御装置においては、位相入力周期
測定装置２で測定した位相入力周期の平均処理を、位相
入力周期平均装置１１で行なって位相入力周期平均値Ｔ
１ａｖｅを演算し、この位相入力周期平均値Ｔ１ａｖｅ
に基づいて、位相偏差演算装置６で演算した位相偏差Δ
θの補正を位相偏差補正装置１４で行なうようにしたの
で、位相基準θｏに対して与えられる出力精度を、前述
した第１の実施形態の場合に比べて、より一層向上させ
ることが可能となる。
【００６５】（第５の実施形態）図５は、本実施形態に
よるリニアモーターカーの位相同期制御装置の構成例を
示すブロック図であり、図４と同一部分には同一符号を
付してその説明を省略し、ここでは異なる部分について
のみ述べる。
よるリニアモーターカーの位相同期制御装置の構成例を
示すブロック図であり、図４と同一部分には同一符号を
付してその説明を省略し、ここでは異なる部分について
のみ述べる。
【００６６】すなわち、本実施形態の位相同期制御装置
は、図５に示すように、図４における位相偏差補正装置
１４、および実速度演算装置１５を省略し、これに代え
て、補償ゲイン補正装置１６と、実速度演算装置１７と
を備えた構成としている。
は、図５に示すように、図４における位相偏差補正装置
１４、および実速度演算装置１５を省略し、これに代え
て、補償ゲイン補正装置１６と、実速度演算装置１７と
を備えた構成としている。
【００６７】ここで、補償ゲイン補正装置１６は、前記
位相入力周期平均装置１１により演算された位相入力周
期平均値Ｔ１ａｖｅに基づいて、列車の実速度Ｖを演算
する際の補償ゲインＫｉを補正し、補正補償ゲインＫ
ｉ′を演算するものである。
位相入力周期平均装置１１により演算された位相入力周
期平均値Ｔ１ａｖｅに基づいて、列車の実速度Ｖを演算
する際の補償ゲインＫｉを補正し、補正補償ゲインＫ
ｉ′を演算するものである。
【００６８】また、実速度演算装置１７は、位相偏差演
算装置６により演算された位相偏差Δθに基づいて、補
償ゲイン補正装置１６により補正された列車の補正補償
ゲインＫｉ′を使用して、列車の実速度Ｖを演算するも
のである。
算装置６により演算された位相偏差Δθに基づいて、補
償ゲイン補正装置１６により補正された列車の補正補償
ゲインＫｉ′を使用して、列車の実速度Ｖを演算するも
のである。
【００６９】次に、以上のように構成した本実施形態の
リニアモーターカーの位相同期制御装置の作用について
説明する。図５において、補償ゲイン補正装置１６で
は、位相入力周期平均装置１１にて演算した位相入力周
期平均値Ｔ１ａｖｅを入力し、実速度演算装置１７の補
償系に使用する補償ゲインＫ１〜Ｋｎの値が、次のよう
な式により補正される。
リニアモーターカーの位相同期制御装置の作用について
説明する。図５において、補償ゲイン補正装置１６で
は、位相入力周期平均装置１１にて演算した位相入力周
期平均値Ｔ１ａｖｅを入力し、実速度演算装置１７の補
償系に使用する補償ゲインＫ１〜Ｋｎの値が、次のよう
な式により補正される。
【００７０】 補正補償ゲインＫｉ′＝Ｋｉ×Ｔ１ａｖｅ／Ｔ１* Ｔ１：入力周期の規定値 ｎ：１〜ｎ （４） このようにして補正された補償ゲインＫ１〜Ｋｎは、実
速度演算装置１７に入力される。
速度演算装置１７に入力される。
【００７１】実速度演算装置１７では、補正補償ゲイン
Ｋ１〜Ｋｎと、位相偏差演算装置６にて演算した位相偏
差Δθを使用して、列車の実速度Ｖが演算される。な
お、その他の作用については、前述した第４の実施形態
の場合と同様であるので、ここではその説明を省略す
る。
Ｋ１〜Ｋｎと、位相偏差演算装置６にて演算した位相偏
差Δθを使用して、列車の実速度Ｖが演算される。な
お、その他の作用については、前述した第４の実施形態
の場合と同様であるので、ここではその説明を省略す
る。
【００７２】上述したように、本実施形態のリニアモー
ターカーの位相同期制御装置においては、位相入力周期
測定装置２で測定した位相入力周期の平均処理を、位相
入力周期平均装置１１で行なって位相入力周期平均値Ｔ
１ａｖｅを演算し、この位相入力周期平均値Ｔ１ａｖｅ
に基づいて、列車の実速度Ｖを演算する際の補償ゲイン
Ｋｉを補償ゲイン補正装置１６で補正し、位相偏差演算
装置６で演算した位相偏差Δθに基づいて、補償ゲイン
補正装置１６で補正した列車の補正補償ゲインＫｉ′を
使用して、列車の実速度Ｖを実速度演算装置１７で演算
するようにしたので、位相基準θｏに対して与えられる
出力精度を、前述した第１の実施形態の場合に比べて、
より一層向上させることが可能となる。
ターカーの位相同期制御装置においては、位相入力周期
測定装置２で測定した位相入力周期の平均処理を、位相
入力周期平均装置１１で行なって位相入力周期平均値Ｔ
１ａｖｅを演算し、この位相入力周期平均値Ｔ１ａｖｅ
に基づいて、列車の実速度Ｖを演算する際の補償ゲイン
Ｋｉを補償ゲイン補正装置１６で補正し、位相偏差演算
装置６で演算した位相偏差Δθに基づいて、補償ゲイン
補正装置１６で補正した列車の補正補償ゲインＫｉ′を
使用して、列車の実速度Ｖを実速度演算装置１７で演算
するようにしたので、位相基準θｏに対して与えられる
出力精度を、前述した第１の実施形態の場合に比べて、
より一層向上させることが可能となる。
【００７３】（第６の実施形態）図６は、本実施形態に
よるリニアモーターカーの位相同期制御装置の構成例を
示すブロック図であり、図３と同一部分には同一符号を
付してその説明を省略し、ここでは異なる部分について
のみ述べる。
よるリニアモーターカーの位相同期制御装置の構成例を
示すブロック図であり、図３と同一部分には同一符号を
付してその説明を省略し、ここでは異なる部分について
のみ述べる。
【００７４】すなわち、本実施形態の位相同期制御装置
は、図６に示すように、図３における実速度補正装置１
２、および位相基準演算装置１３を省略し、これに代え
て、位相基準演算装置１８を備えた構成としている。
は、図６に示すように、図３における実速度補正装置１
２、および位相基準演算装置１３を省略し、これに代え
て、位相基準演算装置１８を備えた構成としている。
【００７５】ここで、位相基準演算装置１８は、前記実
速度演算装置７により演算された列車の実速度Ｖに基づ
いて、位相入力周期平均装置１１により演算された位相
入力周期平均値Ｔ１ａｖｅを使用して、位相基準θｏを
演算するものである。
速度演算装置７により演算された列車の実速度Ｖに基づ
いて、位相入力周期平均装置１１により演算された位相
入力周期平均値Ｔ１ａｖｅを使用して、位相基準θｏを
演算するものである。
【００７６】次に、以上のように構成した本実施形態の
リニアモーターカーの位相同期制御装置の作用について
説明する。図６において、位相基準演算装置１８では、
位相入力周期平均装置１１にて演算した位相入力周期平
均値Ｔ１ａｖｅと、実速度演算装置７にて演算した列車
の実速度Ｖを入力し、実速度Ｖを時間積分することによ
り、位相基準θｉが演算される。
リニアモーターカーの位相同期制御装置の作用について
説明する。図６において、位相基準演算装置１８では、
位相入力周期平均装置１１にて演算した位相入力周期平
均値Ｔ１ａｖｅと、実速度演算装置７にて演算した列車
の実速度Ｖを入力し、実速度Ｖを時間積分することによ
り、位相基準θｉが演算される。
【００７７】この場合、時間積分の際の時間に、位相入
力周期平均値Ｔ１ａｖｅを使用して、次のような式によ
り位相基準θｏが演算される。 位相基準θｉ＝θｉ（ｎ−１）＋Ｖ×Ｔ１ａｖｅ θｉ（ｎ−１）：前回サンプリング時の位相基準 （５） このようにして演算された位相基準θｏは、位相基準出
力装置９により変換器に対して出力される。
力周期平均値Ｔ１ａｖｅを使用して、次のような式によ
り位相基準θｏが演算される。 位相基準θｉ＝θｉ（ｎ−１）＋Ｖ×Ｔ１ａｖｅ θｉ（ｎ−１）：前回サンプリング時の位相基準 （５） このようにして演算された位相基準θｏは、位相基準出
力装置９により変換器に対して出力される。
【００７８】上述したように、本実施形態のリニアモー
ターカーの位相同期制御装置においては、位相入力周期
測定装置２で測定した位相入力周期の平均処理を、位相
入力周期平均装置１１で行なって位相入力周期平均値Ｔ
１ａｖｅを演算し、実速度演算装置７で演算した列車の
実速度Ｖに基づいて、位相入力周期平均装置１１で演算
した位相入力周期平均値Ｔ１ａｖｅを使用して、位相基
準θｏを位相基準演算装置８で演算するようにしたの
で、位相基準θｏに対して与えられる出力精度を、前述
した第１の実施形態の場合に比べて、より一層向上させ
ることが可能となる。
ターカーの位相同期制御装置においては、位相入力周期
測定装置２で測定した位相入力周期の平均処理を、位相
入力周期平均装置１１で行なって位相入力周期平均値Ｔ
１ａｖｅを演算し、実速度演算装置７で演算した列車の
実速度Ｖに基づいて、位相入力周期平均装置１１で演算
した位相入力周期平均値Ｔ１ａｖｅを使用して、位相基
準θｏを位相基準演算装置８で演算するようにしたの
で、位相基準θｏに対して与えられる出力精度を、前述
した第１の実施形態の場合に比べて、より一層向上させ
ることが可能となる。
【００７９】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に対応す
る発明によれば、外部装置から位相を入力する位相入力
手段と、外部装置から位相入力手段が入力した位相の入
力周期を測定する位相入力周期測定手段と、あらかじめ
規定された位相入力周期と位相入力周期測定手段により
測定された位相入力周期との位相入力時間差を演算する
位相入力時間差演算手段と、位相入力時間差演算手段に
より演算された位相入力時間差の平均処理を行ない平均
位相入力時間差を演算する位相入力時間差平均手段と、
位相入力時間差平均手段により演算された平均位相入力
時間差に基づいて、位相入力手段が外部装置から入力し
た入力位相の補正を行なう入力位相補正手段と、入力位
相補正手段により補正された入力位相と位相基準との差
を演算する位相偏差演算手段と、位相偏差演算手段によ
り演算された位相偏差に基づいて、列車の実速度を演算
する実速度演算手段と、実速度演算手段により演算され
た実速度に基づいて、位相基準を演算する位相基準演算
手段と、位相基準演算手段により演算された位相基準を
変換器に出力する位相基準出力手段とを備えるようにし
たので、リニアモーターカーにおける入力位相の入力周
期があらかじめ規定された時間よりずれた場合の影響を
低減し、位相基準に対して与えられる出力精度を向上さ
せることが可能なリニアモーターカーの位相同期制御装
置が提供できる。
る発明によれば、外部装置から位相を入力する位相入力
手段と、外部装置から位相入力手段が入力した位相の入
力周期を測定する位相入力周期測定手段と、あらかじめ
規定された位相入力周期と位相入力周期測定手段により
測定された位相入力周期との位相入力時間差を演算する
位相入力時間差演算手段と、位相入力時間差演算手段に
より演算された位相入力時間差の平均処理を行ない平均
位相入力時間差を演算する位相入力時間差平均手段と、
位相入力時間差平均手段により演算された平均位相入力
時間差に基づいて、位相入力手段が外部装置から入力し
た入力位相の補正を行なう入力位相補正手段と、入力位
相補正手段により補正された入力位相と位相基準との差
を演算する位相偏差演算手段と、位相偏差演算手段によ
り演算された位相偏差に基づいて、列車の実速度を演算
する実速度演算手段と、実速度演算手段により演算され
た実速度に基づいて、位相基準を演算する位相基準演算
手段と、位相基準演算手段により演算された位相基準を
変換器に出力する位相基準出力手段とを備えるようにし
たので、リニアモーターカーにおける入力位相の入力周
期があらかじめ規定された時間よりずれた場合の影響を
低減し、位相基準に対して与えられる出力精度を向上さ
せることが可能なリニアモーターカーの位相同期制御装
置が提供できる。
【００８０】また、請求項２に対応する発明によれば、
外部装置から位相を入力する位相入力手段と、外部装置
から位相入力手段が入力した位相の入力周期を測定する
位相入力周期測定手段と、あらかじめ規定された位相入
力周期と位相入力周期測定手段により測定された位相入
力周期との位相入力時間差を演算する位相入力時間差演
算手段と、位相入力時間差演算手段により演算された位
相入力時間差の平均処理を行ない平均位相入力時間差を
演算する位相入力時間差平均手段と、位相入力時間差平
均手段により演算された平均位相入力時間差がある一定
値以上になった場合に、入力位相の異常を検知する入力
位相異常検出手段と、位相入力時間差平均手段により演
算された平均位相入力時間差に基づいて、位相入力手段
が前記外部装置から入力した入力位相の補正を行なう入
力位相補正手段と、入力位相補正手段により補正された
入力位相と位相基準との差を演算する位相偏差演算手段
と、位相偏差演算手段により演算された位相偏差に基づ
いて、列車の実速度を演算する実速度演算手段と、実速
度演算手段により演算された実速度に基づいて、位相基
準を演算する位相基準演算手段と、位相基準演算手段に
より演算された位相基準を変換器に出力する位相基準出
力手段とを備えるようにしたので、リニアモーターカー
における入力位相の入力周期があらかじめ規定された時
間よりずれた場合の影響を低減し、位相基準に対して与
えられる出力精度を向上させることができ、さらに入力
位相の異常を検知することが可能なリニアモーターカー
の位相同期制御装置が提供できる。
外部装置から位相を入力する位相入力手段と、外部装置
から位相入力手段が入力した位相の入力周期を測定する
位相入力周期測定手段と、あらかじめ規定された位相入
力周期と位相入力周期測定手段により測定された位相入
力周期との位相入力時間差を演算する位相入力時間差演
算手段と、位相入力時間差演算手段により演算された位
相入力時間差の平均処理を行ない平均位相入力時間差を
演算する位相入力時間差平均手段と、位相入力時間差平
均手段により演算された平均位相入力時間差がある一定
値以上になった場合に、入力位相の異常を検知する入力
位相異常検出手段と、位相入力時間差平均手段により演
算された平均位相入力時間差に基づいて、位相入力手段
が前記外部装置から入力した入力位相の補正を行なう入
力位相補正手段と、入力位相補正手段により補正された
入力位相と位相基準との差を演算する位相偏差演算手段
と、位相偏差演算手段により演算された位相偏差に基づ
いて、列車の実速度を演算する実速度演算手段と、実速
度演算手段により演算された実速度に基づいて、位相基
準を演算する位相基準演算手段と、位相基準演算手段に
より演算された位相基準を変換器に出力する位相基準出
力手段とを備えるようにしたので、リニアモーターカー
における入力位相の入力周期があらかじめ規定された時
間よりずれた場合の影響を低減し、位相基準に対して与
えられる出力精度を向上させることができ、さらに入力
位相の異常を検知することが可能なリニアモーターカー
の位相同期制御装置が提供できる。
【００８１】さらに、請求項３に対応する発明によれ
ば、外部装置から位相を入力する位相入力手段と、外部
装置から位相入力手段が入力した位相の入力周期を測定
する位相入力周期測定手段と、位相入力周期測定手段に
より測定された位相入力周期の平均処理を行ない、平均
位相入力周期を演算する位相入力周期平均手段と、位相
入力手段が前記外部装置から入力した入力位相と位相基
準との差を演算する位相偏差演算手段と、位相偏差演算
手段により演算された位相偏差に基づいて、列車の実速
度を演算する実速度演算手段と、位相入力周期平均手段
により演算された平均位相入力周期に基づいて、実速度
演算手段により演算された実速度の補正を行なう実速度
補正手段と、実速度補正手段により補正された補正実速
度に基づいて、位相基準を演算する位相基準演算手段
と、位相基準演算手段により演算された位相基準を変換
器に出力する位相基準出力手段とを備えるようにしたの
で、リニアモーターカーにおける入力位相の入力周期が
あらかじめ規定された時間よりずれた場合の影響を低減
し、位相基準に対して与えられる出力精度をより一層向
上させることが可能なリニアモーターカーの位相同期制
御装置が提供できる。
ば、外部装置から位相を入力する位相入力手段と、外部
装置から位相入力手段が入力した位相の入力周期を測定
する位相入力周期測定手段と、位相入力周期測定手段に
より測定された位相入力周期の平均処理を行ない、平均
位相入力周期を演算する位相入力周期平均手段と、位相
入力手段が前記外部装置から入力した入力位相と位相基
準との差を演算する位相偏差演算手段と、位相偏差演算
手段により演算された位相偏差に基づいて、列車の実速
度を演算する実速度演算手段と、位相入力周期平均手段
により演算された平均位相入力周期に基づいて、実速度
演算手段により演算された実速度の補正を行なう実速度
補正手段と、実速度補正手段により補正された補正実速
度に基づいて、位相基準を演算する位相基準演算手段
と、位相基準演算手段により演算された位相基準を変換
器に出力する位相基準出力手段とを備えるようにしたの
で、リニアモーターカーにおける入力位相の入力周期が
あらかじめ規定された時間よりずれた場合の影響を低減
し、位相基準に対して与えられる出力精度をより一層向
上させることが可能なリニアモーターカーの位相同期制
御装置が提供できる。
【００８２】一方、請求項４に対応する発明によれば、
外部装置から位相を入力する位相入力手段と、外部装置
から位相入力手段が入力した位相の入力周期を測定する
位相入力周期測定手段と、位相入力周期測定手段により
測定された位相入力周期の平均処理を行ない、平均位相
入力周期を演算する位相入力周期平均手段と、位相入力
手段が外部装置から入力した入力位相と位相基準との差
を演算する位相偏差演算手段と、位相入力周期平均手段
により演算された平均位相入力周期に基づいて、位相偏
差演算手段により演算された位相偏差の補正を行なう位
相偏差補正手段と、位相偏差補正手段により補正された
補正位相偏差に基づいて、列車の実速度を演算する実速
度演算手段と、実速度演算手段により演算された実速度
に基づいて、位相基準を演算する位相基準演算手段と、
位相基準演算手段により演算された位相基準を変換器に
出力する位相基準出力手段とを備えるようにしたので、
リニアモーターカーにおける入力位相の入力周期があら
かじめ規定された時間よりずれた場合の影響を低減し、
位相基準に対して与えられる出力精度をより一層向上さ
せることが可能なリニアモーターカーの位相同期制御装
置が提供できる。
外部装置から位相を入力する位相入力手段と、外部装置
から位相入力手段が入力した位相の入力周期を測定する
位相入力周期測定手段と、位相入力周期測定手段により
測定された位相入力周期の平均処理を行ない、平均位相
入力周期を演算する位相入力周期平均手段と、位相入力
手段が外部装置から入力した入力位相と位相基準との差
を演算する位相偏差演算手段と、位相入力周期平均手段
により演算された平均位相入力周期に基づいて、位相偏
差演算手段により演算された位相偏差の補正を行なう位
相偏差補正手段と、位相偏差補正手段により補正された
補正位相偏差に基づいて、列車の実速度を演算する実速
度演算手段と、実速度演算手段により演算された実速度
に基づいて、位相基準を演算する位相基準演算手段と、
位相基準演算手段により演算された位相基準を変換器に
出力する位相基準出力手段とを備えるようにしたので、
リニアモーターカーにおける入力位相の入力周期があら
かじめ規定された時間よりずれた場合の影響を低減し、
位相基準に対して与えられる出力精度をより一層向上さ
せることが可能なリニアモーターカーの位相同期制御装
置が提供できる。
【００８３】また、請求項５に対応する発明によれば、
外部装置から位相を入力する位相入力手段と、外部装置
から位相入力手段が入力した位相の入力周期を測定する
位相入力周期測定手段と、位相入力周期測定手段により
測定された位相入力周期の平均処理を行ない、平均位相
入力周期を演算する位相入力周期平均手段と、位相入力
周期平均手段により演算された平均位相入力周期に基づ
いて、列車の実速度を演算する際の補償ゲインを補正す
る補償ゲイン補正手段と、位相入力手段が前記外部装置
から入力した入力位相と位相基準との差を演算する位相
偏差演算手段と、位相偏差演算手段により演算された位
相偏差に基づいて、補償ゲイン補正手段により補正され
た列車の補正補償ゲインを使用して列車の実速度を演算
する実速度演算手段と、実速度演算手段により演算され
た実速度に基づいて、位相基準を演算する位相基準演算
手段と、位相基準演算手段により演算された位相基準を
変換器に出力する位相基準出力手段とを備えるようにし
たので、リニアモーターカーにおける入力位相の入力周
期があらかじめ規定された時間よりずれた場合の影響を
低減し、位相基準に対して与えられる出力精度をより一
層向上させることが可能なリニアモーターカーの位相同
期制御装置が提供できる。
外部装置から位相を入力する位相入力手段と、外部装置
から位相入力手段が入力した位相の入力周期を測定する
位相入力周期測定手段と、位相入力周期測定手段により
測定された位相入力周期の平均処理を行ない、平均位相
入力周期を演算する位相入力周期平均手段と、位相入力
周期平均手段により演算された平均位相入力周期に基づ
いて、列車の実速度を演算する際の補償ゲインを補正す
る補償ゲイン補正手段と、位相入力手段が前記外部装置
から入力した入力位相と位相基準との差を演算する位相
偏差演算手段と、位相偏差演算手段により演算された位
相偏差に基づいて、補償ゲイン補正手段により補正され
た列車の補正補償ゲインを使用して列車の実速度を演算
する実速度演算手段と、実速度演算手段により演算され
た実速度に基づいて、位相基準を演算する位相基準演算
手段と、位相基準演算手段により演算された位相基準を
変換器に出力する位相基準出力手段とを備えるようにし
たので、リニアモーターカーにおける入力位相の入力周
期があらかじめ規定された時間よりずれた場合の影響を
低減し、位相基準に対して与えられる出力精度をより一
層向上させることが可能なリニアモーターカーの位相同
期制御装置が提供できる。
【００８４】さらに、請求項６に対応する発明によれ
ば、外部装置から位相を入力する位相入力手段と、外部
装置から位相入力手段が入力した位相の入力周期を測定
する位相入力周期測定手段と、位相入力周期測定手段に
より測定された位相入力周期の平均処理を行ない、平均
位相入力周期を演算する位相入力周期平均手段と、位相
入力手段が前記外部装置から入力した入力位相と位相基
準との差を演算する位相偏差演算手段と、位相偏差演算
手段により演算された位相偏差に基づいて、列車の実速
度を演算する実速度演算手段と、実速度演算手段により
演算された実速度に基づいて、位相入力周期平均手段に
より演算された平均位相入力周期を使用して位相基準を
演算する位相基準演算手段と、位相基準演算手段により
演算された位相基準を変換器に出力する位相基準出力手
段とを備えるようにしたので、リニアモーターカーにお
ける入力位相の入力周期があらかじめ規定された時間よ
りずれた場合の影響を低減し、位相基準に対して与えら
れる出力精度をより一層向上させることが可能なリニア
モーターカーの位相同期制御装置が提供できる。
ば、外部装置から位相を入力する位相入力手段と、外部
装置から位相入力手段が入力した位相の入力周期を測定
する位相入力周期測定手段と、位相入力周期測定手段に
より測定された位相入力周期の平均処理を行ない、平均
位相入力周期を演算する位相入力周期平均手段と、位相
入力手段が前記外部装置から入力した入力位相と位相基
準との差を演算する位相偏差演算手段と、位相偏差演算
手段により演算された位相偏差に基づいて、列車の実速
度を演算する実速度演算手段と、実速度演算手段により
演算された実速度に基づいて、位相入力周期平均手段に
より演算された平均位相入力周期を使用して位相基準を
演算する位相基準演算手段と、位相基準演算手段により
演算された位相基準を変換器に出力する位相基準出力手
段とを備えるようにしたので、リニアモーターカーにお
ける入力位相の入力周期があらかじめ規定された時間よ
りずれた場合の影響を低減し、位相基準に対して与えら
れる出力精度をより一層向上させることが可能なリニア
モーターカーの位相同期制御装置が提供できる。
【図１】本発明によるリニアモーターカーの位相同期制
御装置の第１の実施形態を示すブロック図。
御装置の第１の実施形態を示すブロック図。
【図２】本発明によるリニアモーターカーの位相同期制
御装置の第２の実施形態を示すブロック図。
御装置の第２の実施形態を示すブロック図。
【図３】本発明によるリニアモーターカーの位相同期制
御装置の第３の実施形態を示すブロック図。
御装置の第３の実施形態を示すブロック図。
【図４】本発明によるリニアモーターカーの位相同期制
御装置の第４の実施形態を示すブロック図。
御装置の第４の実施形態を示すブロック図。
【図５】本発明によるリニアモーターカーの位相同期制
御装置の第５の実施形態を示すブロック図。
御装置の第５の実施形態を示すブロック図。
【図６】本発明によるリニアモーターカーの位相同期制
御装置の第６の実施形態を示すブロック図。
御装置の第６の実施形態を示すブロック図。
【図７】リニアモーターカーの速度位相制御装置の全体
構成例を示すブロック図。
構成例を示すブロック図。
【図８】従来のリニアモーターカーの位相同期制御装置
の構成例を示すブロック図。
の構成例を示すブロック図。
【図９】位相入力の関係を説明するための概念図。
１…位相入力装置、 ２…位相入力周期測定装置、 ３…位相入力時間差演算装置、 ４…位相入力時間差平均装置、 ５…入力位相補正装置、 ６…位相偏差演算装置、 ７…実速度演算装置、 ８…位相基準演算装置、 ９…位相基準出力装置、 １０…入力位相異常検出装置、 １１…位相入力時間平均装置、 １２…実速度補正装置、 １３…位相基準演算装置、 １４…位相偏差補正装置、 １５…実速度演算装置、 １６…補償ゲイン補正装置、 １７…実速度演算装置、 １８…位相基準演算装置、 １９…速度位相制御装置、 ２０…位置検知装置、 ２１…変換器制御装置、 ２２…速度パターン発生装置、 ２３…駆動管理装置、 ２４…追従制御装置、 ２５…位相同期制御装置。
Claims (6)
- 【請求項１】 外部装置から位相を入力する位相入力手
段と、 前記外部装置から前記位相入力手段が入力した位相の入
力周期を測定する位相入力周期測定手段と、 あらかじめ規定された位相入力周期と前記位相入力周期
測定手段により測定された位相入力周期との位相入力時
間差を演算する位相入力時間差演算手段と、 前記位相入力時間差演算手段により演算された位相入力
時間差の平均処理を行ない平均位相入力時間差を演算す
る位相入力時間差平均手段と、 前記位相入力時間差平均手段により演算された平均位相
入力時間差に基づいて、前記位相入力手段が前記外部装
置から入力した入力位相の補正を行なう入力位相補正手
段と、 前記入力位相補正手段により補正された入力位相と位相
基準との差を演算する位相偏差演算手段と、 前記位相偏差演算手段により演算された位相偏差に基づ
いて、列車の実速度を演算する実速度演算手段と、 前記実速度演算手段により演算された実速度に基づい
て、前記位相基準を演算する位相基準演算手段と、 前記位相基準演算手段により演算された位相基準を変換
器に出力する位相基準出力手段と、 を備えて成ることを特徴とするリニアモーターカーの位
相同期制御装置。 - 【請求項２】 外部装置から位相を入力する位相入力手
段と、 前記外部装置から前記位相入力手段が入力した位相の入
力周期を測定する位相入力周期測定手段と、 あらかじめ規定された位相入力周期と前記位相入力周期
測定手段により測定された位相入力周期との位相入力時
間差を演算する位相入力時間差演算手段と、 前記位相入力時間差演算手段により演算された位相入力
時間差の平均処理を行ない平均位相入力時間差を演算す
る位相入力時間差平均手段と、 前記位相入力時間差平均手段により演算された平均位相
入力時間差がある一定値以上になった場合に、前記入力
位相の異常を検知する入力位相異常検出手段と、 前記位相入力時間差平均手段により演算された平均位相
入力時間差に基づいて、前記位相入力手段が前記外部装
置から入力した入力位相の補正を行なう入力位相補正手
段と、 前記入力位相補正手段により補正された入力位相と位相
基準との差を演算する位相偏差演算手段と、 前記位相偏差演算手段により演算された位相偏差に基づ
いて、列車の実速度を演算する実速度演算手段と、 前記実速度演算手段により演算された実速度に基づい
て、前記位相基準を演算する位相基準演算手段と、 前記位相基準演算手段により演算された位相基準を変換
器に出力する位相基準出力手段と、 を備えて成ることを特徴とするリニアモーターカーの位
相同期制御装置。 - 【請求項３】 外部装置から位相を入力する位相入力手
段と、 前記外部装置から前記位相入力手段が入力した位相の入
力周期を測定する位相入力周期測定手段と、 前記位相入力周期測定手段により測定された位相入力周
期の平均処理を行ない、平均位相入力周期を演算する位
相入力周期平均手段と、 前記位相入力手段が前記外部装置から入力した入力位相
と位相基準との差を演算する位相偏差演算手段と、 前記位相偏差演算手段により演算された位相偏差に基づ
いて、列車の実速度を演算する実速度演算手段と、 前記位相入力周期平均手段により演算された平均位相入
力周期に基づいて、前記実速度演算手段により演算され
た実速度の補正を行なう実速度補正手段と、 前記実速度補正手段により補正された補正実速度に基づ
いて、前記位相基準を演算する位相基準演算手段と、 前記位相基準演算手段により演算された位相基準を変換
器に出力する位相基準出力手段と、 を備えて成ることを特徴とするリニアモーターカーの位
相同期制御装置。 - 【請求項４】 外部装置から位相を入力する位相入力手
段と、 前記外部装置から前記位相入力手段が入力した位相の入
力周期を測定する位相入力周期測定手段と、 前記位相入力周期測定手段により測定された位相入力周
期の平均処理を行ない、平均位相入力周期を演算する位
相入力周期平均手段と、 前記位相入力手段が前記外部装置から入力した入力位相
と位相基準との差を演算する位相偏差演算手段と、 前記位相入力周期平均手段により演算された平均位相入
力周期に基づいて、前記位相偏差演算手段により演算さ
れた位相偏差の補正を行なう位相偏差補正手段と、 前記位相偏差補正手段により補正された補正位相偏差に
基づいて、列車の実速度を演算する実速度演算手段と、 前記実速度演算手段により演算された実速度に基づい
て、前記位相基準を演算する位相基準演算手段と、 前記位相基準演算手段により演算された位相基準を変換
器に出力する位相基準出力手段と、 を備えて成ることを特徴とするリニアモーターカーの位
相同期制御装置。 - 【請求項５】 外部装置から位相を入力する位相入力手
段と、 前記外部装置から前記位相入力手段が入力した位相の入
力周期を測定する位相入力周期測定手段と、 前記位相入力周期測定手段により測定された位相入力周
期の平均処理を行ない、平均位相入力周期を演算する位
相入力周期平均手段と、 前記位相入力周期平均手段により演算された平均位相入
力周期に基づいて、列車の実速度を演算する際の補償ゲ
インを補正する補償ゲイン補正手段と、 前記位相入力手段が前記外部装置から入力した入力位相
と位相基準との差を演算する位相偏差演算手段と、 前記位相偏差演算手段により演算された位相偏差に基づ
いて、前記補償ゲイン補正手段により補正された列車の
補正補償ゲインを使用して列車の実速度を演算する実速
度演算手段と、 前記実速度演算手段により演算された実速度に基づい
て、前記位相基準を演算する位相基準演算手段と、 前記位相基準演算手段により演算された位相基準を変換
器に出力する位相基準出力手段と、 を備えて成ることを特徴とするリニアモーターカーの位
相同期制御装置。 - 【請求項６】 外部装置から位相を入力する位相入力手
段と、 前記外部装置から前記位相入力手段が入力した位相の入
力周期を測定する位相入力周期測定手段と、 前記位相入力周期測定手段により測定された位相入力周
期の平均処理を行ない、平均位相入力周期を演算する位
相入力周期平均手段と、 前記位相入力手段が前記外部装置から入力した入力位相
と位相基準との差を演算する位相偏差演算手段と、 前記位相偏差演算手段により演算された位相偏差に基づ
いて、列車の実速度を演算する実速度演算手段と、 前記実速度演算手段により演算された実速度に基づい
て、前記位相入力周期平均手段により演算された平均位
相入力周期を使用して前記位相基準を演算する位相基準
演算手段と、 前記位相基準演算手段により演算された位相基準を変換
器に出力する位相基準出力手段と、 を備えて成ることを特徴とするリニアモーターカーの位
相同期制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7229038A JPH0974615A (ja) | 1995-09-06 | 1995-09-06 | リニアモーターカーの位相同期制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7229038A JPH0974615A (ja) | 1995-09-06 | 1995-09-06 | リニアモーターカーの位相同期制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0974615A true JPH0974615A (ja) | 1997-03-18 |
Family
ID=16885779
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7229038A Pending JPH0974615A (ja) | 1995-09-06 | 1995-09-06 | リニアモーターカーの位相同期制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0974615A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108152677A (zh) * | 2017-12-22 | 2018-06-12 | 威胜信息技术股份有限公司 | 基于无线的三相同步方法 |
| JP2021022976A (ja) * | 2019-07-25 | 2021-02-18 | 三菱電機株式会社 | 回転角推定装置 |
-
1995
- 1995-09-06 JP JP7229038A patent/JPH0974615A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108152677A (zh) * | 2017-12-22 | 2018-06-12 | 威胜信息技术股份有限公司 | 基于无线的三相同步方法 |
| JP2021022976A (ja) * | 2019-07-25 | 2021-02-18 | 三菱電機株式会社 | 回転角推定装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH02284024A (ja) | 位置検出装置 | |
| JPH0974615A (ja) | リニアモーターカーの位相同期制御装置 | |
| JP2894175B2 (ja) | 帰還制御装置 | |
| JP5771940B2 (ja) | 速度制御装置 | |
| JP2003009570A (ja) | 電動機の駆動制御装置 | |
| JPS61258691A (ja) | サ−ボモ−タ制御装置 | |
| JPS59209005A (ja) | 移動体の速度演算装置 | |
| JPH0694756A (ja) | 交流信号の検出誤差補正装置 | |
| JPH0517705U (ja) | 制御装置 | |
| JPS61288982A (ja) | 視覚センサ付ロボツトの制御方法 | |
| JPH04100116A (ja) | 速度指令の補正による学習制御装置 | |
| JPH10244997A (ja) | 人工衛星の姿勢制御装置 | |
| JP2724054B2 (ja) | 位置決め制御装置 | |
| JP3259614B2 (ja) | モータ制御装置およびその制御方法 | |
| JP3268151B2 (ja) | リニアモーターカーの位相同期制御装置 | |
| JPH01103183A (ja) | サーボ装置 | |
| JPH05196454A (ja) | 絶対位置検出装置 | |
| JPH0850503A (ja) | 位相制御されるサーボ系の進角自動決定方法 | |
| JPS6167700A (ja) | 太陽追尾装置 | |
| JPH07159585A (ja) | 位置検出方法およびその装置 | |
| JPH06189577A (ja) | 交流電動機の速度制御方法およびその装置 | |
| JPH06165559A (ja) | 交流電動機の制御方法および装置 | |
| JPS61251916A (ja) | 位置制御装置 | |
| JPS5810210A (ja) | 位置制御装置 | |
| JPH08129410A (ja) | 位置決め装置 |