JPH0422838B2 - - Google Patents
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- JPH0422838B2 JPH0422838B2 JP9976986A JP9976986A JPH0422838B2 JP H0422838 B2 JPH0422838 B2 JP H0422838B2 JP 9976986 A JP9976986 A JP 9976986A JP 9976986 A JP9976986 A JP 9976986A JP H0422838 B2 JPH0422838 B2 JP H0422838B2
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
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- Jib Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明はクレーンに吊り上げられる荷物の過負
荷を検出するための過負荷検出装置に関する。
荷を検出するための過負荷検出装置に関する。
（従来の技術）
一般に、クレーンではクレーンの機械的強度及
び転倒安定度に基づいて、クレーンのブームの起
伏角（あるいは作業半径）に応じて、定格吊上荷
重（限界荷重）が定められている。
び転倒安定度に基づいて、クレーンのブームの起
伏角（あるいは作業半径）に応じて、定格吊上荷
重（限界荷重）が定められている。
ところで、従来の過負荷検出装置においては、
クレーンブームの起伏角に対応する定格吊上荷重
（Wa）に対するブームを支持する支持ロープの張
力（Ta）及びブームの自重による支持ロープの
張力（Tp）を記憶しておき、荷物を吊り上げた
時、この荷物による支持ロープの張力（Ｔ）を検
出し、第(1)式によつて荷物の荷重（実荷重（Ｗ））
を算出し、過負荷を検出している。
クレーンブームの起伏角に対応する定格吊上荷重
（Wa）に対するブームを支持する支持ロープの張
力（Ta）及びブームの自重による支持ロープの
張力（Tp）を記憶しておき、荷物を吊り上げた
時、この荷物による支持ロープの張力（Ｔ）を検
出し、第(1)式によつて荷物の荷重（実荷重（Ｗ））
を算出し、過負荷を検出している。
Ｗ＝Ｔ−Tp／Ta−Tp×Wa …(1)
一般に過負荷検出装置ではブームの起伏角を検
出するためのブーム角検出器及びブームを支持す
る支持ロープの張力を検出するためのブーム支持
力（張力）検出器が備えられており、ブーム角検
出器及びブーム張力検出器はそれぞれ検出した起
伏角及び張力を電圧に変換、増幅してコンピユー
タ等に送出し、コンピユータによつて、吊上荷物
の実荷重を算出している。従つて、ブーム角検出
器及びブーム張力検出器の増幅部はゼロ調整及び
ゲイン調整（スパン調整とも呼ぶ）が正確になさ
れている必要がある。
出するためのブーム角検出器及びブームを支持す
る支持ロープの張力を検出するためのブーム支持
力（張力）検出器が備えられており、ブーム角検
出器及びブーム張力検出器はそれぞれ検出した起
伏角及び張力を電圧に変換、増幅してコンピユー
タ等に送出し、コンピユータによつて、吊上荷物
の実荷重を算出している。従つて、ブーム角検出
器及びブーム張力検出器の増幅部はゼロ調整及び
ゲイン調整（スパン調整とも呼ぶ）が正確になさ
れている必要がある。
このゼロ調整とスパン調整によつて、ブーム角
検出器、及びブーム張力検出器の出力電圧をクレ
ーン個々の特性（固体差）に関係なく常に吊り上
げ荷物に応じたものとすることができる。従つて
増幅部のゼロ調整及びスパン調整は荷重の検出精
度に大きく影響する。
検出器、及びブーム張力検出器の出力電圧をクレ
ーン個々の特性（固体差）に関係なく常に吊り上
げ荷物に応じたものとすることができる。従つて
増幅部のゼロ調整及びスパン調整は荷重の検出精
度に大きく影響する。
ここで、従来の過負荷検出装置におけるゼロ調
整とスパン調整とを概説する。
整とスパン調整とを概説する。
まず、ブームを水平にして、即ち、起伏角をゼ
ロとして、ブーム角検出器の増幅部の出力電圧が
ゼロとなるようにゼロ調整用可変抵抗器を調整す
る。次にブームを地上に下げて、支持ロープの張
力をゼロとして、ブーム張力検出器の増幅部の出
力電圧がゼロとなるようにゼロ調整用可変抵抗器
を調整する。
ロとして、ブーム角検出器の増幅部の出力電圧が
ゼロとなるようにゼロ調整用可変抵抗器を調整す
る。次にブームを地上に下げて、支持ロープの張
力をゼロとして、ブーム張力検出器の増幅部の出
力電圧がゼロとなるようにゼロ調整用可変抵抗器
を調整する。
さらに、ブームの起伏角を所定の角度として、
ブーム角検出器増幅部の出力電圧が所定の値とな
るようにスパン調整用可変抵抗器を調整する。同
様にして、ブームに既知荷重の荷物を吊り、ブー
ム張力検出器増幅部の出力電圧が所定の値となる
ようにスパン調整用可変抵抗器を調整する。
ブーム角検出器増幅部の出力電圧が所定の値とな
るようにスパン調整用可変抵抗器を調整する。同
様にして、ブームに既知荷重の荷物を吊り、ブー
ム張力検出器増幅部の出力電圧が所定の値となる
ようにスパン調整用可変抵抗器を調整する。
（発明が解決しようとする問題点）
ところが、従来の過負荷検出装置ではブーム角
検出器及び張力検出器の増幅部のゼロ調整及びス
パン調整は可変抵抗器によつて行つているため、
調整のための計測器を必要とし、しかも調整には
熟練を要するという問題点がある。またクレーン
の個体差を考慮すると、クレーン一台毎にゼロ調
整及びスパン調整を行わなければならず極めて面
倒であり、上述のように可変抵抗器を用いている
ため信頼性の面で問題点がある。
検出器及び張力検出器の増幅部のゼロ調整及びス
パン調整は可変抵抗器によつて行つているため、
調整のための計測器を必要とし、しかも調整には
熟練を要するという問題点がある。またクレーン
の個体差を考慮すると、クレーン一台毎にゼロ調
整及びスパン調整を行わなければならず極めて面
倒であり、上述のように可変抵抗器を用いている
ため信頼性の面で問題点がある。
さらに、ブームを種々に操作しなければならず
（特にブームを地上におろさなければならず）、ゼ
ロ調整及びスパン調整が極めて面倒である。
（特にブームを地上におろさなければならず）、ゼ
ロ調整及びスパン調整が極めて面倒である。
（問題点を解決するための手段）
本発明は、旋回体に一端が枢着され他端が支持
ワイヤーロープに支持されたブームを備え、該ブ
ームを用いて荷貨物を吊すようにしたクレーンに
用いられ、該クレーンの過負荷を検出するための
過負荷検出装置において、前記ブームの起伏角を
検出起伏角として検出するためのブーム角検出部
と、前記支持ワイヤーロープにかかる支持力を検
出支持力として検出するためのブーム支持力検出
部と、前記起伏角に応じて前記クレーンの限界荷
重（Wa）、該限界荷重と前記ブーム自重によつ
て前記支持ワイヤーロープにかかる第１のブーム
支持力（Ta）、及び前記ブーム自重によつて前記
支持ワイヤーロープにかかる第２のブーム支持力
（T0）が記憶された第１の記憶部と、前記ブーム
角検出部におけるゼロ調整係数及びゲイン（スパ
ン）調整係数をそれぞれ第１のゼロ調整係数及び
第１のゲイン調整係数として記憶するとともに、
前記ブーム支持力検出部におけるゼロ調整係数及
びゲイン（スパン）調整係数をそれぞれ第２のゼ
ロ調整係数及び第２のゲイン調整係数として記憶
するための第２の記憶部と、前記第１及び前記第
２のゼロ調整係数と前記第１及び前記第２のゲイ
ン調整係数を算出するとともに、前記ブームによ
つて吊り上げられた荷貨物の実荷重を算出するた
めの演算部と、該演算部に対して前記第１及び前
記第２のゼロ調整係数と前記第１及び前記第２の
ゲイン調整係数の算出を指定する設定モード及び
前記実荷重の算出を指定する通常モードとを切換
えるモード設定部とを有し、前記演算部には、前
記設定モードを設定した際、前記ブームによる第
１及び第２のブーム半径（R1，R2）が与えられ、
ブーム長に基づいて前記第１及び第２のブーム半
径に対応する起伏角を演算起伏角（θ1，θ2）とし
て求め、第１及び第２の検出起伏角（θ′1，θ′2）
と前記第１及び前記第２の算出起伏角とを用いて
前記第１のゼロ調整係数（Δθ0）及び前記第１の
ゲイン調整係数（K〓）をそれぞれΔθ0＝θ′1−（θ
′2
−θ′1）θ1／（θ2−θ1）及びK〓＝（θ2−θ1）／
（θ′2
−θ′1）として求めて前記第２の記憶部に格納す
る第１の手段と、前記ブームに荷貨物が吊されて
いない状態で、前記検出起伏角に基づいて前記第
１の記憶部から第２のブーム支持力を演算ブーム
支持力（T1）として読み出し、前記ブームに既
知荷重（W2）の荷貨物が吊された際、前記既知
荷重が与えられ、前記検出起伏角に基づいて前記
第１の記憶部から前記限界荷重、第１のジブ支持
力を読み込み、前記既知荷重における算出ジブ支
持力（T2）をT2＝（Ta−T1）W2／Wa＋T1とし
て求める第２の手段と、前記ブームに荷貨物が吊
されていない状態における検出ブーム支持力
（T′1）及び前記既知荷重による検出ブーム支持力
（T′2）を受け、前記算出ジブ支持力（T1，T2）
及び前記検出ジブ支持力（T′1，T′2）によつて前
記第２のゼロ調整係数（ΔT0）及び前記第２のゲ
イン調整係数（KT）をそれぞれΔT0＝T′1−（T′2
−T′1）T1／（T2−T1）及びKT＝（T2−T1）／
（T′2−T′1）として求め、前記第２の記憶部に格
納する第３の手段とが備えられ、さらに、前記演
算部には、前記通常モードを設定した際、前記ブ
ームに荷重（Ｗ）不知の荷貨物を吊すと、前記検
出起伏角（θ′）及び前記検出ブーム支持力（T′）
を受け、該検出起伏角（θ′）を前記第１のゼロ調
整係数及び前記第１のゲイン調整係数で補正して
補正起伏角（θ）をθ＝（θ′−Δθ0）×K〓として求
め、前記検出ブーム支持力（T′）を前記第２の
ゼロ調整係数及び前記第２のゲイン調整係数で補
正して補正ジブ支持力（Ｔ）をＴ＝（T′−ΔT0）
×KTとして求める第４の手段と、該補正起伏角
に基づいて前記第１の記憶部から前記限界荷重、
前記第１及び前記第２のブーム支持力を読み出
し、前記補正ブーム支持力、前記限界荷重、前記
第１及び前記第２のジブ支持力に基づいて前記不
知荷重をＷ＝（Ｔ−T0）Wa／（Ta−T0）として
求める第５の手段とが備えられており、該不知荷
重が前記限界荷重以上であると、警報を発するよ
うにしたことを特徴としている。
ワイヤーロープに支持されたブームを備え、該ブ
ームを用いて荷貨物を吊すようにしたクレーンに
用いられ、該クレーンの過負荷を検出するための
過負荷検出装置において、前記ブームの起伏角を
検出起伏角として検出するためのブーム角検出部
と、前記支持ワイヤーロープにかかる支持力を検
出支持力として検出するためのブーム支持力検出
部と、前記起伏角に応じて前記クレーンの限界荷
重（Wa）、該限界荷重と前記ブーム自重によつ
て前記支持ワイヤーロープにかかる第１のブーム
支持力（Ta）、及び前記ブーム自重によつて前記
支持ワイヤーロープにかかる第２のブーム支持力
（T0）が記憶された第１の記憶部と、前記ブーム
角検出部におけるゼロ調整係数及びゲイン（スパ
ン）調整係数をそれぞれ第１のゼロ調整係数及び
第１のゲイン調整係数として記憶するとともに、
前記ブーム支持力検出部におけるゼロ調整係数及
びゲイン（スパン）調整係数をそれぞれ第２のゼ
ロ調整係数及び第２のゲイン調整係数として記憶
するための第２の記憶部と、前記第１及び前記第
２のゼロ調整係数と前記第１及び前記第２のゲイ
ン調整係数を算出するとともに、前記ブームによ
つて吊り上げられた荷貨物の実荷重を算出するた
めの演算部と、該演算部に対して前記第１及び前
記第２のゼロ調整係数と前記第１及び前記第２の
ゲイン調整係数の算出を指定する設定モード及び
前記実荷重の算出を指定する通常モードとを切換
えるモード設定部とを有し、前記演算部には、前
記設定モードを設定した際、前記ブームによる第
１及び第２のブーム半径（R1，R2）が与えられ、
ブーム長に基づいて前記第１及び第２のブーム半
径に対応する起伏角を演算起伏角（θ1，θ2）とし
て求め、第１及び第２の検出起伏角（θ′1，θ′2）
と前記第１及び前記第２の算出起伏角とを用いて
前記第１のゼロ調整係数（Δθ0）及び前記第１の
ゲイン調整係数（K〓）をそれぞれΔθ0＝θ′1−（θ
′2
−θ′1）θ1／（θ2−θ1）及びK〓＝（θ2−θ1）／
（θ′2
−θ′1）として求めて前記第２の記憶部に格納す
る第１の手段と、前記ブームに荷貨物が吊されて
いない状態で、前記検出起伏角に基づいて前記第
１の記憶部から第２のブーム支持力を演算ブーム
支持力（T1）として読み出し、前記ブームに既
知荷重（W2）の荷貨物が吊された際、前記既知
荷重が与えられ、前記検出起伏角に基づいて前記
第１の記憶部から前記限界荷重、第１のジブ支持
力を読み込み、前記既知荷重における算出ジブ支
持力（T2）をT2＝（Ta−T1）W2／Wa＋T1とし
て求める第２の手段と、前記ブームに荷貨物が吊
されていない状態における検出ブーム支持力
（T′1）及び前記既知荷重による検出ブーム支持力
（T′2）を受け、前記算出ジブ支持力（T1，T2）
及び前記検出ジブ支持力（T′1，T′2）によつて前
記第２のゼロ調整係数（ΔT0）及び前記第２のゲ
イン調整係数（KT）をそれぞれΔT0＝T′1−（T′2
−T′1）T1／（T2−T1）及びKT＝（T2−T1）／
（T′2−T′1）として求め、前記第２の記憶部に格
納する第３の手段とが備えられ、さらに、前記演
算部には、前記通常モードを設定した際、前記ブ
ームに荷重（Ｗ）不知の荷貨物を吊すと、前記検
出起伏角（θ′）及び前記検出ブーム支持力（T′）
を受け、該検出起伏角（θ′）を前記第１のゼロ調
整係数及び前記第１のゲイン調整係数で補正して
補正起伏角（θ）をθ＝（θ′−Δθ0）×K〓として求
め、前記検出ブーム支持力（T′）を前記第２の
ゼロ調整係数及び前記第２のゲイン調整係数で補
正して補正ジブ支持力（Ｔ）をＴ＝（T′−ΔT0）
×KTとして求める第４の手段と、該補正起伏角
に基づいて前記第１の記憶部から前記限界荷重、
前記第１及び前記第２のブーム支持力を読み出
し、前記補正ブーム支持力、前記限界荷重、前記
第１及び前記第２のジブ支持力に基づいて前記不
知荷重をＷ＝（Ｔ−T0）Wa／（Ta−T0）として
求める第５の手段とが備えられており、該不知荷
重が前記限界荷重以上であると、警報を発するよ
うにしたことを特徴としている。
（実施例）
以下本発明について実施例によつて説明する。
第８図を参照して、クレーン１は上部施回体２
に一端が枢着されたブーム３を有し、ブーム３の
他端は支持ワイヤロープ４に支持されている。ブ
ーム３には巻上げワイヤロープ５を介してフツク
を装置した滑車５′が吊り下げられている。この
滑車５′には荷物（荷重Ｗ）６が吊り下げられ、
巻上げワイヤロープ５を巻き上げ又は巻き下げる
ことによつて荷物６を上下させることができる。
またブーム３は上部施回体２の施回によつて水平
方向へ回動できるとともに、ブーム３は支持ワイ
ヤロープ４を巻き取り、巻戻しすることによつて
起伏角（θ）を変化させることができる。従つて
荷物６が吊るされていない状態では、ブーム３の
自重による起伏角（θ）に応じた張力（モーメン
ト）が支持ワイヤロープ４に加わり、一方、荷物
６が吊るされている状態では、ブーム３の自重及
び荷物６の重さによる起伏角θに応じた張力が支
持ワイヤロープ４に加わることになる。そして、
ブーム３にはブーム３の起伏角（θ）を測定する
ためのブーム角検出器７が設けられており、一
方、支持ワイヤロープ４の途中または終端には支
持ワイヤロープ４の張力を測定するための張力検
出器８が取り付けられている。なお、巻上げロー
プ５の中間には巻上ワイヤーロープ５の張力を直
接測定するためのブーム張力検出器８′を取り付
けてもよい。
に一端が枢着されたブーム３を有し、ブーム３の
他端は支持ワイヤロープ４に支持されている。ブ
ーム３には巻上げワイヤロープ５を介してフツク
を装置した滑車５′が吊り下げられている。この
滑車５′には荷物（荷重Ｗ）６が吊り下げられ、
巻上げワイヤロープ５を巻き上げ又は巻き下げる
ことによつて荷物６を上下させることができる。
またブーム３は上部施回体２の施回によつて水平
方向へ回動できるとともに、ブーム３は支持ワイ
ヤロープ４を巻き取り、巻戻しすることによつて
起伏角（θ）を変化させることができる。従つて
荷物６が吊るされていない状態では、ブーム３の
自重による起伏角（θ）に応じた張力（モーメン
ト）が支持ワイヤロープ４に加わり、一方、荷物
６が吊るされている状態では、ブーム３の自重及
び荷物６の重さによる起伏角θに応じた張力が支
持ワイヤロープ４に加わることになる。そして、
ブーム３にはブーム３の起伏角（θ）を測定する
ためのブーム角検出器７が設けられており、一
方、支持ワイヤロープ４の途中または終端には支
持ワイヤロープ４の張力を測定するための張力検
出器８が取り付けられている。なお、巻上げロー
プ５の中間には巻上ワイヤーロープ５の張力を直
接測定するためのブーム張力検出器８′を取り付
けてもよい。
ここで、第１図を参照して、本発明によるクレ
ーンの過負荷検出装置の構成について説明する。
ーンの過負荷検出装置の構成について説明する。
ブーム角検出器７及びブーム張力検出器８は演
算装置（演算部）９に連結されている。一方、こ
の演算部９にはブーム定数設定器１０、第１の記
憶部１１、第２の記憶部１２、モード設定器１
３、データ入力器１４及び警報器１５が接続され
ている。
算装置（演算部）９に連結されている。一方、こ
の演算部９にはブーム定数設定器１０、第１の記
憶部１１、第２の記憶部１２、モード設定器１
３、データ入力器１４及び警報器１５が接続され
ている。
ここで、第２図ａ及びｂも参照して、モード設
定器１３によつて設定モードを設定する。無負荷
の状態（ブームに荷物が吊るされていない状態）
で、起伏角を小さくして、ブームを静止させる
（第６図ａ）。この時の作業半径（第８図にＲで示
す半径）を実測する（具体的には巻尺等で実測す
る）。なお、この実測値R1とする。データ入力部
１４からこの作業半径R1を入力するとともにブ
ーム定数設定器１０からブーム定数（ブームの長
さ（ｌ）等）が設定される。一方、ブーム角検出
器によつてブームの起伏角（θ′1）が演算部９に
入力される。演算部９は作業半径（R1）とブー
ム定数とから起伏角θ1を算出し、この算出起伏角
θ1と検出起伏角θ′1とを保持する。
定器１３によつて設定モードを設定する。無負荷
の状態（ブームに荷物が吊るされていない状態）
で、起伏角を小さくして、ブームを静止させる
（第６図ａ）。この時の作業半径（第８図にＲで示
す半径）を実測する（具体的には巻尺等で実測す
る）。なお、この実測値R1とする。データ入力部
１４からこの作業半径R1を入力するとともにブ
ーム定数設定器１０からブーム定数（ブームの長
さ（ｌ）等）が設定される。一方、ブーム角検出
器によつてブームの起伏角（θ′1）が演算部９に
入力される。演算部９は作業半径（R1）とブー
ム定数とから起伏角θ1を算出し、この算出起伏角
θ1と検出起伏角θ′1とを保持する。
同様にして、起伏角を大きくして、ブームを静
止させる（第６図ｂ）。この時の作業半径を実測
する（R2とする）。データ入力部１４からこの作
業半径R2を入力する。一方、ブーム角検出器７
によつてブームの起伏角（θ′2）が演算部９に入
力される。演算部９は作業半径（R2）とブーム
定数とから起伏角（θ2）を算出し、この算出起伏
角θ2と検出起伏角θ′2とを保持する。
止させる（第６図ｂ）。この時の作業半径を実測
する（R2とする）。データ入力部１４からこの作
業半径R2を入力する。一方、ブーム角検出器７
によつてブームの起伏角（θ′2）が演算部９に入
力される。演算部９は作業半径（R2）とブーム
定数とから起伏角（θ2）を算出し、この算出起伏
角θ2と検出起伏角θ′2とを保持する。
その後、演算部９は上述の算出起伏角θ1，θ2及
び検出起伏角θ′1，θ′2を用いて角度をゼロ補正係
数Δθ0、角度スパン補正係数K〓を求める。即ち次
の第(2)式によつて角度ゼロ補正係数Δθ0を、第(3)
式によつて角度スパン補正係数K〓を求める（第
４図に補正前（実線）、ゼロ補正後（一点鎖線）、
及びゼロ・スパン補正後（二点鎖線）の検出起伏
角と算出起伏角との関係を示す）。
び検出起伏角θ′1，θ′2を用いて角度をゼロ補正係
数Δθ0、角度スパン補正係数K〓を求める。即ち次
の第(2)式によつて角度ゼロ補正係数Δθ0を、第(3)
式によつて角度スパン補正係数K〓を求める（第
４図に補正前（実線）、ゼロ補正後（一点鎖線）、
及びゼロ・スパン補正後（二点鎖線）の検出起伏
角と算出起伏角との関係を示す）。
Δθ0＝θ′1−θ′2−θ′1／θ2−θ1θ1 …(2)
K〓＝θ2−θ1／θ′2−θ′1 …(3)
そして、この角度ゼロ補正係数Δθ0及び角度ス
パン補正係数K〓は第２の記憶部１２に格納され
る。
パン補正係数K〓は第２の記憶部１２に格納され
る。
次に、無負荷の状態でブームを静止させる（第
６図ｂ）、データ入力器１４からゼロ荷重を入力
すると（つまり、ブームには荷貨物が吊されてい
ない状態（無負荷の状態）であるので、データ入
力器１４から荷重ゼロ（荷重＝０）を入力する）、
ブーム張力検出器８によつて支持ワイヤロープの
張力（T′1）が検出され、演算部９に入力される。
ところで、第１の記憶部１１には予め起伏角（あ
るいは作業半径）毎に限界荷重（Wa）、限界荷重
を吊り上げた場合の支持ワイヤロープの張力
（Ta）、及び無負荷（荷物が吊るされていない状
態）時における支持ワイヤロープの張力（T0）
が記憶されている（第７図に示す）。上述のゼロ
荷重入力によつて、演算部９はブーム角検出器７
からの検出起伏角（θ′2）とブーム定数から求め
られた作業半径（R2）に対応する張力（T0＝
T1）を読み出す。
６図ｂ）、データ入力器１４からゼロ荷重を入力
すると（つまり、ブームには荷貨物が吊されてい
ない状態（無負荷の状態）であるので、データ入
力器１４から荷重ゼロ（荷重＝０）を入力する）、
ブーム張力検出器８によつて支持ワイヤロープの
張力（T′1）が検出され、演算部９に入力される。
ところで、第１の記憶部１１には予め起伏角（あ
るいは作業半径）毎に限界荷重（Wa）、限界荷重
を吊り上げた場合の支持ワイヤロープの張力
（Ta）、及び無負荷（荷物が吊るされていない状
態）時における支持ワイヤロープの張力（T0）
が記憶されている（第７図に示す）。上述のゼロ
荷重入力によつて、演算部９はブーム角検出器７
からの検出起伏角（θ′2）とブーム定数から求め
られた作業半径（R2）に対応する張力（T0＝
T1）を読み出す。
さらに、既知荷重（W2）の荷物を吊り上げる
と（第６図ｃ）、ブーム張力検出器８によつて支
持ワイヤロープの張力（T′2）が検出され、演算
部９に入力される。一方、前述のように、この既
知荷重（W2）がデータ入力器１４から入力され
る。演算部９はブーム角検出器７から検出起伏角
（θ′3）とブーム定数から求められた作業半径
（R3）に対応する限界荷重Wa、張力Ta及びT0を
読み込み、次の第(4)式を用いて、既知荷重（W2）
による支持ワイヤロープの張力T2を求める。
と（第６図ｃ）、ブーム張力検出器８によつて支
持ワイヤロープの張力（T′2）が検出され、演算
部９に入力される。一方、前述のように、この既
知荷重（W2）がデータ入力器１４から入力され
る。演算部９はブーム角検出器７から検出起伏角
（θ′3）とブーム定数から求められた作業半径
（R3）に対応する限界荷重Wa、張力Ta及びT0を
読み込み、次の第(4)式を用いて、既知荷重（W2）
による支持ワイヤロープの張力T2を求める。
T2＝（Ta−T1）×（W2／Wa）＋T1 …(4)
（ただしT1＝T0）
その後、演算部９は上述の算出張力T1，T2及
び検出張力T′1，T′2を用いて張力ゼロ補正係数
ΔT0、張力スパン補正係数KTを求める。即ち、
次の第(5)式によつて張力ゼロ補正係数ΔT0を、第
(6)式によつて張力スパン補正係数KTを求める
（第５図に補正前（実線）、ゼロ補正後（一点鎖
線）、及びゼロ・スパン補正後（二点鎖線）の検
出張力と算出張力との関係を示す）。
び検出張力T′1，T′2を用いて張力ゼロ補正係数
ΔT0、張力スパン補正係数KTを求める。即ち、
次の第(5)式によつて張力ゼロ補正係数ΔT0を、第
(6)式によつて張力スパン補正係数KTを求める
（第５図に補正前（実線）、ゼロ補正後（一点鎖
線）、及びゼロ・スパン補正後（二点鎖線）の検
出張力と算出張力との関係を示す）。
ΔT0＝T′1−T′2−T′1／T2−T1T1 …(5)
KT＝T2−T1／T′2−T′1 …(6)
そして、この張力ゼロ補正係数ΔT0及び張力ス
パン補正係数KTは第２の記憶部１２に格納され
る。
パン補正係数KTは第２の記憶部１２に格納され
る。
次に第１図及び第３図を参照して、上述のよう
にして、ゼロ調整係数Δθ0、ΔT0、及びスパン調
整係数K〓、KTを設定した後、不知荷重（Ｗ）の
荷物（以下不知荷物と呼ぶ）をクレーンで吊り上
げる場合には、モード設定器１３によつて通常モ
ードを設定するとともに、ブーム定数設定器１０
からブーム長（ｌ）等を設定し、不知荷物を吊り
上げる。通常モードの場合は、連続してブーム角
検出器７及びブーム張力検出器８によつてそれぞ
れブーム角（θ′）及び支持ワイヤロープの張力
（T′）が検出されている。
にして、ゼロ調整係数Δθ0、ΔT0、及びスパン調
整係数K〓、KTを設定した後、不知荷重（Ｗ）の
荷物（以下不知荷物と呼ぶ）をクレーンで吊り上
げる場合には、モード設定器１３によつて通常モ
ードを設定するとともに、ブーム定数設定器１０
からブーム長（ｌ）等を設定し、不知荷物を吊り
上げる。通常モードの場合は、連続してブーム角
検出器７及びブーム張力検出器８によつてそれぞ
れブーム角（θ′）及び支持ワイヤロープの張力
（T′）が検出されている。
演算部９に入力されるブーム角（θ′）は第２の
記憶部１２から読み出される角度ゼロ調整係数
Δθ0及び角度スパン調整係数K〓によつて第(7)式で
示すように補正される。
記憶部１２から読み出される角度ゼロ調整係数
Δθ0及び角度スパン調整係数K〓によつて第(7)式で
示すように補正される。
θ（θ′−Δθ0）×K〓 …(7)
（ただしθは補正ブーム角）
演算部９はこの補正ブーム角（θ）及びブーム
長（ｌ）から作業半径（Ｒ）を算出する。一方、
支持ワイヤロープの張力（T′）は第２の記憶部
１２から読み出される張力ゼロ調整係数ΔT0及び
張力スパン調整係数KTによつて第(8)式で示すよ
うに補正される。
長（ｌ）から作業半径（Ｒ）を算出する。一方、
支持ワイヤロープの張力（T′）は第２の記憶部
１２から読み出される張力ゼロ調整係数ΔT0及び
張力スパン調整係数KTによつて第(8)式で示すよ
うに補正される。
Ｔ＝（T′−ΔT0）×KT …(8)
（ただしＴは補正張力）
上述した作業半径（Ｒ）に対応する限界荷重
Wa、張力Ta及びT0が第１の記憶部１１から演算
部９に読み出される。そして、上述した補正張
力、限界荷重Wa、張力Ta及びT0によつて前述の
第(1)式に基づいて不知荷物（Ｗ）が算出される。
Wa、張力Ta及びT0が第１の記憶部１１から演算
部９に読み出される。そして、上述した補正張
力、限界荷重Wa、張力Ta及びT0によつて前述の
第(1)式に基づいて不知荷物（Ｗ）が算出される。
さらに、この算出された荷重（Ｗ）は限界荷重
（Wa）と比較され、Ｗ≧Waの場合、演算部９は
警報信号を送出し、これによつて警報器１５が鳴
動する。
（Wa）と比較され、Ｗ≧Waの場合、演算部９は
警報信号を送出し、これによつて警報器１５が鳴
動する。
（発明の効果）
以上説明したように本発明では従来のように可
変抵抗器を調整する必要なく、ブーム角検出器及
びブーム張力検出器のゼロ調整及びスパン調整を
行うことができ、ゼロ調整及びスパン調整に熟練
を要せず、ブームを地上におろす必要もないから
極めて簡単である。従つて、例えばラチスブーム
クレーンのようにブーム、ジブ等のアタツチメン
トの種類数が多い場合においてもゼロ調整及びス
パン調整が簡単であり、またクレーンの個体差に
よる調整も容易である。
変抵抗器を調整する必要なく、ブーム角検出器及
びブーム張力検出器のゼロ調整及びスパン調整を
行うことができ、ゼロ調整及びスパン調整に熟練
を要せず、ブームを地上におろす必要もないから
極めて簡単である。従つて、例えばラチスブーム
クレーンのようにブーム、ジブ等のアタツチメン
トの種類数が多い場合においてもゼロ調整及びス
パン調整が簡単であり、またクレーンの個体差に
よる調整も容易である。
さらに、従来のように可変抵抗器を用いること
なく、ゼロ調整及びスパン調整ができるから、ゼ
ロ調整係数及びスパン調整係数の信頼性が高く、
過負荷検出の精度を高くすることができる。
なく、ゼロ調整及びスパン調整ができるから、ゼ
ロ調整係数及びスパン調整係数の信頼性が高く、
過負荷検出の精度を高くすることができる。
第１図は本発明による過負荷検出装置を示すブ
ロツク図、第２図ａ及びｂは設定モードにおける
処理を示すための図、第３図は通常モードにおけ
る処理を示すための図、第４図は算出起伏角と検
出起伏角との関係を補正前、ゼロ補正後、及びゼ
ロ・スパン補正後で示す図、第５図は算出張力と
検出張力との関係を補正前、ゼロ補正後、及びゼ
ロ・スパン補正後で示す図、第６図ａ〜ｃはゼロ
補正係数及びスパン補正係数を求める際のクレー
ンの操作を示す図、第７図は第１図に示す第１の
記憶部に予め記憶されている限界荷重（Wa）、限
界荷重を吊るした場合の支持ワイヤロープの張力
（Ta）、及び無負荷の場合の支持ワイヤロープの
張力（T0）と作業半径（ブーム角）との関係を
示す図、第８図はクレーンを示す図である。 １…クレーン、２…上部施回体、３…ブーム、
４…ブーム支持ワイヤロープ、５…巻上げロー
プ、６…荷物、７…ブーム角検出器、８…ブーム
張力検出器、８′…巻上ロープ張力検出器、９…
演算部、１０…ブーム定数設定器、１１…第１の
記憶部、１２…第２の記憶部、１３…モード設定
器、１４…データ入力器、１５…警報器。
ロツク図、第２図ａ及びｂは設定モードにおける
処理を示すための図、第３図は通常モードにおけ
る処理を示すための図、第４図は算出起伏角と検
出起伏角との関係を補正前、ゼロ補正後、及びゼ
ロ・スパン補正後で示す図、第５図は算出張力と
検出張力との関係を補正前、ゼロ補正後、及びゼ
ロ・スパン補正後で示す図、第６図ａ〜ｃはゼロ
補正係数及びスパン補正係数を求める際のクレー
ンの操作を示す図、第７図は第１図に示す第１の
記憶部に予め記憶されている限界荷重（Wa）、限
界荷重を吊るした場合の支持ワイヤロープの張力
（Ta）、及び無負荷の場合の支持ワイヤロープの
張力（T0）と作業半径（ブーム角）との関係を
示す図、第８図はクレーンを示す図である。 １…クレーン、２…上部施回体、３…ブーム、
４…ブーム支持ワイヤロープ、５…巻上げロー
プ、６…荷物、７…ブーム角検出器、８…ブーム
張力検出器、８′…巻上ロープ張力検出器、９…
演算部、１０…ブーム定数設定器、１１…第１の
記憶部、１２…第２の記憶部、１３…モード設定
器、１４…データ入力器、１５…警報器。
Claims (1)
- １ 旋回体に一端が枢着され他端が支持ワイヤー
ロープに支持されたブームを備え、該ブームを用
いて荷貨物を吊すようにしたクレーンに用いら
れ、該クレーンの過負荷を検出するための過負荷
検出装置において、前記ブームの起伏角を検出起
伏角として検出するためのブーム角検出部と、前
記支持ワイヤーロープにかかる支持力を検出支持
力として検出するためのブーム支持力検出部と、
前記起伏角に応じて前記クレーンの限界荷重
（Wa）、該限界荷重と前記ブーム自重によつて前
記支持ワイヤーロープにかかる第１のブーム支持
力（Ta）、及び前記ブーム自重によつて前記支持
ワイヤーロープにかかる第２のブーム支持力
（T0）が記憶された第１の記憶部と、前記ブーム
角検出部におけるゼロ調整係数及びゲイン調整係
数をそれぞれ第１のゼロ調整係数及び第１のゲイ
ン調整係数として記憶するとともに、前記ブーム
支持力検出部におけるゼロ調整係数及びゲイン調
整係数をそれぞれ第２のゼロ調整係数及び第２の
ゲイン調整係数として記憶するための第２の記憶
部と、前記第１及び前記第２のゼロ調整係数と前
記第１及び前記第２のゲイン調整係数を算出する
とともに、前記ブームによつて吊り上げられた荷
貨物の実荷重を算出するための演算部と、該演算
部に対して前記第１及び前記第２のゼロ調整係数
と前記第１及び前記第２のゲイン調整係数の算出
を指定する設定モード及び前記実荷重の算出を指
定する通常モードとを切換えるモード設定部とを
有し、前記演算部には、前記設定モードを設定し
た際、前記ブームによる第１及び第２のブーム半
径（R1，R2）が与えられ、ブーム長に基づいて
前記第１及び第２のブーム半径に対応する起伏角
を演算起伏角（θ1，θ2）として求め、第１及び第
２の検出起伏角（θ′1，θ′2）と前記第１及び前記
第２の算出起伏角とを用いて前記第１のゼロ調整
係数（Δθ0）及び前記第１のゲイン調整係数
（K〓）をそれぞれΔθ0＝θ′1−（θ′2−θ′1）θ1
／（θ2
−θ1）及びK〓＝（θ2−θ1）／（θ′2−θ′1）とし
て求
めて前記第２の記憶部に格納する第１の手段と、
前記ブームに荷貨物が吊されていない状態で、前
記検出起伏角に基づいて前記第１の記憶部から第
２のブーム支持力を演算ブーム支持力（T1）と
して読み出し、前記ブームに既知荷重（W2）の
荷貨物が吊された際、前記既知荷重が与えられ、
前記検出起伏角に基づいて前記第１の記憶部から
前記限界荷重、第１のジブ支持力を読み込み、前
記既知荷重における算出ジブ支持力（T2）をT2
＝（Ta−T1）W2／Wa＋T1として求める第２の
手段と、前記ブームに荷貨物が吊されていない状
態における検出ブーム支持力（T′1）及び前記既
知荷重による検出ブーム支持力（T′2）を受け、
前記算出ジブ支持力（T1，T2）及び前記検出ジ
ブ支持力（T′1，T′2）によつて前記第２のゼロ調
整係数（ΔT0）及び前記第２のゲイン調整係数
（KT）をそれぞれΔT0＝T′1−（T′2−T′1）T1／
（T2−T1）及びKT＝（T2−T1）／（T′2−T′1）と
して求め、前記第２の記憶部に格納する第３の手
段とが備えられ、さらに、前記演算部には、前記
通常モードを設定した際、前記ブームに荷重
（Ｗ）不知の荷貨物を吊すと、前記検出起伏角
（θ′）及び前記検出ブーム支持力（T′）を受け、
該検出起伏角（θ′）を前記第１のゼロ調整係数及
び前記第１のゲイン調整係数で補正して補正起伏
角（θ）をθ＝（θ′−Δθ0）×K〓として求め、前記
検出ブーム支持力（T′）を前記第２のゼロ調整
係数及び前記第２のゲイン調整係数で補正して補
正ジブ支持力（Ｔ）をＴ＝（T′−ΔT0）×KTとし
て求める第４の手段と、該補正起伏角に基づいて
前記第１の記憶部から前記限界荷重、前記第１及
び前記第２のジブ支持力を読み出し、前記補正ブ
ーム支持力、前記限界荷重、前記第１及び前記第
２のジブ支持力に基づいて前記不知荷重をＷ＝
（Ｔ−T0）Wa／（Ta−T0）として求める第５の
手段とが備えられており、該不知荷重が前記限界
荷重以上であると、警報を発するようにしたこと
を特徴とするクレーンの過負荷検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9976986A JPS62259992A (ja) | 1986-04-30 | 1986-04-30 | クレ−ンの過負荷検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9976986A JPS62259992A (ja) | 1986-04-30 | 1986-04-30 | クレ−ンの過負荷検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62259992A JPS62259992A (ja) | 1987-11-12 |
| JPH0422838B2 true JPH0422838B2 (ja) | 1992-04-20 |
Family
ID=14256176
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9976986A Granted JPS62259992A (ja) | 1986-04-30 | 1986-04-30 | クレ−ンの過負荷検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62259992A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02127694U (ja) * | 1989-03-28 | 1990-10-22 |
-
1986
- 1986-04-30 JP JP9976986A patent/JPS62259992A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62259992A (ja) | 1987-11-12 |
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