JPH042359B2

JPH042359B2 -

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Publication number: JPH042359B2
Application number: JP58245440A
Authority: JP
Priority date: 1983-12-28
Filing date: 1983-12-28
Publication date: 1992-01-17
Also published as: JPS60141400A

Description

【発明の詳細な説明】本発明はプレスブレーキ等の液圧プレスのスト
ローク位置決め方法に関するものである。

プレスブレーキ等の液圧プレスにおいて、上部
テーブルやラムが左右２本の液圧シリンダで作動
されるようになつているものは、左右の両液圧シ
リンダのストローク作動がそれらのストローク
量、ストローク速度において均斉でなければなら
ない。

特に、左右シリンダのストローク位置決めが、
左右均斉であることは、この種の液圧プレスに於
ては、そのプレスマシンとしての作動精度を確保
するうえで不可欠の要件であるため、従来より
種々の方法がとられている。

例えば、(イ)上部テーブルラムの左右にそれぞれ
所謂リニアゲージを設けて該テーブルの左右側の
ストロークをそれぞれに捉え、夫々のストローク
が目標値に達するまで、左右両側の油圧シリンダ
を夫々油圧サーボ弁を制御して位置決めを行つた
り、或は、(ロ)上部テーブルの左右側の位置決め点
にそれぞれリミツトスイツチを設けて、これらの
スイツチの作動により各油圧シリンダの油圧回路
の電磁弁を切換えることにより位置めをしたり、
若しくは、(ハ)メカニカルバルブの作動位置を設
定、変更することによりストローク位置決めを行
うようにされている。

しかし乍ら、上記(イ)の方法は、所謂リニアゲー
ジや油圧サーボ弁が高価なため、経済性に欠ける
憾があること、(ロ)の方法は容易且つ低コストに実
施できるが、位置決め精度がラムスピードやリミ
ツトスイツチの精度に左右されて高精度の位置決
めが困難であること、(ハ)の方法は、油温の影響を
受けて停止位置が同一にならないといつた難点が
ある。

本発明は上述のような液圧プレスにおけるスト
ローク位置決めの現状に鑑み、比較的安価な構成
部材を使用して高精度のストローク位置決めが可
能な制御方法を提供することを目的としてなされ
たもので、その方法の構成は、ラムが左右の液圧
シリンダによつてストローク作動される液圧プレ
スに於て、前記左右のシリンダの液圧回路に、一
の弁室を開口径の異なる複数の開閉弁で並列的に
仕切り各開閉弁を個々に設けたアクチユエータに
より開閉作動させるように形成したサーボ弁をそ
れぞれに挿入すると共に、当該左右のシリンダに
よるストローク作動部に、その単位移動量に対応
したパルス信号を供給するストローク量検出器を
それぞれに設け、前記両シリンダが作動すると
き、それぞれのストローク量を距離パルス信号に
より、また、それぞれのストローク速度を前記距
離パルス信号に適宜時間パルス信号を対応させて
距離パルス／時間パルス又は時間パルス／距離パ
ルスの形の速度パルス信号により検出し、両シリ
ンダのストローク位置とそのときの速度の現在値
として検出するようにしておく一方、前記両シリ
ンダの速度、停止点などを含む位置決め点、並び
に、各位置決め点における各ストローク速度を、
前記距離パルス信号、並びに、速度パルス信号で
表わされるか又はこれらに変換される予定値で設
定できるようにしておき、前記両シリンダのそれ
ぞれのストローク作動を、両シリンダの位置決め
点に関するストローク量とそのときの速度につい
ての前記予定値と現在値を比較演算した結果にも
とづいて駆動される前記左右シリンダの液圧回路
のサーボ弁によつてそれぞれに制御し、次いで、
前記左右のシリンダについて、両シリンダのスト
ローク量の現在値同士、又は、両者のストローク
量の現在値同士及びストローク速度の現在値同士
を比較し、両シリンダの現在値の偏差を解消する
ように前記各シリンダのサーボ弁を制御すること
を特徴とするものである。

次に本発明方法の実施の一例を図に拠り説明す
る。

１ａ，１ｂは、プレスブレーキに於て、ラムを
上下動させるため機械の左右に設けられた油圧シ
リンダ、２は両シリンダ１ａ，１ｂに圧油を供給
するポンプ、２ａはその駆動モータ、３は配管
で、前記両シリンダ１ａ，１ｂの圧油給排口との
間に、後述するサーボ弁４ａ，４ｂ、切換弁５
ａ，５ｂ、調整弁３ａ，３ｂ，３ｃなどを挿入し
て油圧回路を形成している。尚、６は油溜めであ
る。

而して、前記シリンダ１ａ，１ｂの各ロツド１
１ａ，１１ｂは、ラム（図示せず）などを介し
て、下部にポンチを具えた上部テーブル（図示せ
ず）に結合されており、シリンダ１ａ，１ｂに圧
油が給排されることにより、ポンチにストローク
作動をさせプレス作業を行うものであるが、本発
明は上記の両シリンダ１ａ，１ｂを、以下に述べ
るような制御系を以て駆動するものである。以
下、この点について説明する。

まず、サーボ弁４ａは、油圧回路の一部を形成
する弁室４１ａを開口径の異なる複数の弁（図に
表われず）で並列に仕切り、各弁にそれぞれを
個々に開閉できるアクチユエータ４２ａを設ける
と共に、各アクチユエータ４２をサーボ駆動部４
３ａにより駆動するように構成してある。サーボ
弁４ｂも上記弁４ａと同様に、１弁室４１ａ、複
数の弁（図に表われず）各弁のアクチユエータ４
２ｂ及び、サーボ駆動部４３ｂにより構成されて
いる。尚、上記の各アクチユエータ４２ａ及び４
２ｂは、それぞれに、個々を選択的に駆動できる
し、一括的にも駆動できるものである。

次に、各シリンダ１ａ，１ｂのロツド１１ａ，
１１ｂにはそれらのストローク作動時、そのスト
ローク量に対応したパルス信号、例えば、１mm当
り100個の距離パルス信号を供給するストローク
量検出器７ａ，７ｂが関連付けて設けられてい
る。ストローク量検出器７ａ，７ｂとしては、エ
ンコーダ式のパルス発生部を、前記ロツド１１ａ
に当接させて回転するロールにより回転作動さ
せ、ロツドの単位移動量当りのパルス信号を発生
するようにしたものを用いる。

尚、上記検出器は、プレス機械のストローク作
動をする部分であればロツド以外の部分に取付け
てもよい。また。上記パルス信号は各ロツドの往
復行程時、それぞれに対応して供給されること勿
論である。

而して、上記検出器７ａ，７ｂから供給される
パルス信号は任意に定められた原点からのロツド
１１ａ，１１ｂのストローク量即ち、現在位置を
示すと同時に、供給される距離パルス信号を適宜
の時間パルス信号に対応させることにより、例え
ば、距離パルス信号の単位量の時間パルス信号に
対応させた形か、又は、時間パルス信号を単位量
で距離パルス信号に対応させた形の信号で前記ロ
ツド１１ａ，１１ｂの現在ストローク速度を形成
することができる。

而して、８ａ，８ｂは前記検出器７ａ，７ｂか
ら供給される距離パルス信号を計数記憶する現在
ストローク量検出部、９ａ，９ｂは、前記検出部
８ａ，８ｂを経由して供給される距離パルスを、
発振器１０ａ，１０ｂから供給される時間パルス
に対応させて現在ストローク速度を検出する現在
ストローク速度検出部、１１は両シリンダ１ａ，
１ｂの作動状態、例えば、停止を含む加、減速点
とその位置での速度を、それらに予定されるスト
ローク量とそのときのストローク速度、即ち、予
定値を以て設定する設定部である。

上記設定部１１の予定ストローク量及び予定ス
トローク速度は、当初処理部１２，１５ａ，１５
ｂにおいてサーボ弁４ａ，４ｂの制御信号に処理
され、サーボ駆動部４３ａ，４３ｂに供給される
ようになつているが、各シリンダ１ａ，１ｂが作
動し始めると、ストローク量及びその速度に関
し、それらの現在値と予定値を比較演算した結果
により形成される信号によつて補正される。

即ち、１３ａ，１３ｂは、現在ストローク量検
出部８ａ，８ｂから供給される距離パルスと、設
定部１１から供給される各動作状態における予定
値を示す距離パルスとの偏差を演算するアツプダ
ウンカウンタを主体とするストローク量比較部、
１４ａ，１４ｂはそのときにおけるストローク速
度の比較部で、両比較部１３ａ，１４ａ、及び、
同１３ｂ，１４ｂの演算結果により処理部１２，
１５ａ，１５ｂにおいて予定値により形成される
サーボ駆動部４３ａ，４３ｂの制御信号を補正す
るのである。

このようにすると両油圧シリンダ１ａ，１ｂ
は、その位置決めのためのストローク量とストロ
ーク速度を制御するため開閉作動されるサーボ弁
４ａ，４ｂを経由した圧油が同一の圧油供給源か
ら供給されるので、左、右の油圧シリンダ１ａ，
１ｂについて、それぞれに微細な作動制御を行う
ことができることとなる。

因に、プレスブレーキにおいては、左、右の油
圧シリンダ１ａ，１ｂは、同速度で同一ストロー
ク作動するのが通常である。従つて、左、右のシ
リンダ１ａ，１ｂに対するストローク量や速度の
予定値は原則として当然に同一であるが、ストロ
ーク作動中には当然に同一になるとは限られない
ので、本発明においては、左、右のシリンダ１
ａ，１ｂを個々に制御するようにしたのである。
しかし、左、右のシリンダ１ａ，１ｂを個々に制
御すると、却つて、左、右のシリンダ同士のスト
ローク動作に偏差が生じることが懸念される。例
えば、大型のプレスブレーキ等にあつては、シリ
ンダの容量、或は、そのストロークが大きいた
め、応答遅れや油温の上昇など諸要因により、同
一の圧油供給源から圧油を供給しその制御をして
も左右シリンダのストローク量に差が生じること
がある。

そこで本発明では左右シリンダ１ａ，１ｂの現
在位置を比較し、偏差があればそれを補正できる
ようにした。

即ち、双方のシリンダ１ａ，１ｂのストローク
量検出器７ａ，７ｂから供給される距離パルスを
位置比較部１６に於て常時比較するようにしてお
き、この比較部１６の演算結果により、処理部１
２において例えば、進み側のシリンダのサーボ弁
を絞ると共に遅れ側のサーボ弁を開く側に制御す
る制御信号を形成させるのである。

このようにすると、左右シリンダの現在位置の
不揃いを補正できるから、本発明による上記微細
な位置決めと相挨つてより効果的な位置決めを実
現できる。

上記のような観点から、本発明は、制御系の図
示はしないが、左右シリンダの現在位置の不揃い
の原因の一つと考えられるストローク作動中の同
一位置での左右シリンダのストローク速度を比較
し、両シリンダのストローク中の速度を同一にな
るように制御してもよい。

上記のための制御系としては、例えば、両シリ
ンダの現在ストローク速度検出部９ａ，９ｂに形
成される両シリンダの現在ストローク速度をその
位置と同時に常時比較し、同一位置での速度偏差
に基づいてサーボ弁４ａ，４ｂの制御信号を補正
するようにしたものであればよい。

本発明は以上の通りであつて、左右に液圧シリ
ンダを有するプレスブレーキのような液圧プレス
のストローク作動を、左右のシリンダについての
現在ストローク量及び同速度を、それらの個々に
ついて予定値と現在値とを比較しつつ制御すると
同時に、左右シリンダ相互についての現在位置
と、必要があればその点での速度とを比較しつつ
制御するようにしたので、従来にない正確無比な
ストローク位置決めを実現することができる。ま
た、この制御に必要なサーボ弁やストローク量検
出器の構成、或は制御系の構成は至つて簡潔なも
のであるから、低コストに制御装置を製造するこ
とができると共に、メンテナンスも簡易であるな
ど、液圧プレスの制御方法として極めて有用であ
る。

【図面の簡単な説明】

図は本発明方法を実施する制御系の一例を示す
システムブロツク図である。１ａ，１ｂ……油圧シリンダ、１１ａ，１１ｂ
……ロツド、２……油ポンプ、３……配管、４
ａ，４ｂ……サーボ弁、７ａ，７ｂ……ストロー
ク量検出器、８ａ，８ｂ……現在ストローク量検
出部、９ａ，９ｂ……現在ストローク速度検出
部、１１……設定部、１２，１５ａ，１５ｂ……
処理部、１３ａ，１３ｂ……ストローク量比較
部、１４ａ，１４ｂ……ストローク速度比較部、
１６……位置比較部。

Claims

【特許請求の範囲】

１ラムが左右の液圧シリンダによつてストロー
ク作動される液圧プレスに於て、前記左右のシリ
ンダの液圧回路に、一の弁室を開口径の異なる複
数の開閉弁で並列的に仕切り各開閉弁を個々に設
けたアクチエータにより開閉作動させるように形
成したサーボ弁をそれぞれに挿入すると共に、当
該左右のシリンダによるストローク作動部に、そ
の単位移動量に対応したパルス信号を供給するス
トローク量検出器をそれぞれに設け、前記両シリ
ンダが作動するとき、それぞれのストローク量を
距離パルス信号により、また、それぞれのストロ
ーク速度を前記距離パルス信号に適宜時間パルス
信号を対応させて距離パルス／時間パルス又は時
間パルス／距離パルスの形の速度パルス信号によ
り検出し、両シリンダのストローク位置とそのと
きの速度の現在値として検出するようにしておく
一方、前記両シリンダの速度、停止点などを含む
位置決め点、並びに、各位置決め点における各ス
トローク速度を、前記距離パルス信号、並びに、
速度パルス信号で表わされるか又はこれらに変換
される予定値で設定できるようにしておき、前記
両シリンダのそれぞれのストローク作動を、両シ
リンダの位置決め点に関するストローク量とその
ときの速度についての前記予定値と現在値を比較
演算した結果にもとづいて駆動される前記左右シ
リンダの液圧回路のサーボ弁によつてそれぞれに
制御し、次いで、前記左右のシリンダについて、
両シリンダのストローク量の現在値同士、又は、
両者のストローク量の現在値同士及びストローク
速度の現在値同士を比較し、両シリンダの現在値
の偏差を解消するように前記各シリンダのサーボ
弁を制御することを特徴とする液圧プレスの位置
決め方法。