JPS60141400A

JPS60141400A - 液圧プレスの位置決め方法

Info

Publication number: JPS60141400A
Application number: JP24544083A
Authority: JP
Inventors: Tadashi Hirata; 平田　正
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 1983-12-28
Filing date: 1983-12-28
Publication date: 1985-07-26
Also published as: JPH042359B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明はプレスブレーキ等の液圧プレスのストローク作
動部め方法に関するものである。

プレスブレーキ等の液圧プレスにおいて、上部テーブル
やラムが左右２本の液圧シリンダで作動されるようにな
っているものは、左右の両液圧シリンダのストローク作
動がそれらのストローク抵、ストローク速度において均
斉でなければならない。

特に、左右シリンダのスＩ・ローフ位置決めが、左右均
斉であることは、この種の液圧プレスに於ては、そのプ
レスマシンとしての作動精度を確保するうえで不可欠の
要件であるため、従来より種々の方法がとられてる。

例えば、（イ）上部テーブルラムの左右にそれぞれ所謂
リニアゲージを設けて該テーブルの左右側のストローク
をそれぞれに捉え、夫々のストロークが目標値に達する
まで、左右両側の油圧シリンダを夫々の油圧サーボ弁を
制御して位置決め４行ったり、或は、（ロ）上部テーブ
ルの左右側の位置決め点にそれぞれリミットスイッチを
設けて、これらのスイッチの作動により各油圧シリンダ
の油圧回路の電磁弁を切換えることにより位置めをした
り、若しくは、（ハ）メカニカルバルブの作動位置を設
定、変更することによりストローク位置決めを行うよう
にされている。

化かし乍ら、上記（イ）の方法は、所謂リニアゲージや
油圧サーボ弁が高価なため、経済性に欠ける憾があるこ
と、（ロ）の方法は容易且つ低コストに実施できるが１
位置決め精度がラムスピードやリミットスイッチの精度
に左右されて高精度の位置決めが困難であること、（ハ
）の方法は、油温の影響を受けて停止位置が同一になら
ないといった難点がある。

本発明は上述のような液圧プレスにおけるストローク位
置決めの現状に鑑み、比較的安価な構成部材を使用して
高精度のストローク位置決めが可能な制御方法を提供す
ることを目的としてなされたもので、その構成は、ラム
が左右の液圧シリンダによってストローク作動される液
圧プレスに於て、前記左右のシリンダの液圧回路に、−
の弁室を開口径の異なる複数の開閉弁で並列的に仕切り
各開閉弁を個々に設けたアクチェータにより開閉作動さ
せるように形成したサーボ弁を挿入すると共に、各シリ
ンダによるストローク作動部に、その単位移動量に対応
したパルス信号を供給するストローク量検出器を設け、
前記両シリンダが作動するとき、それぞれのストローク
量を距離パルス信号により、また、それぞれのストロー
ク速度を前記距離パルス信号に適宜時間パルス信号を対
応させて距離パルス／時間パルス又は時間パルス／距離
パルスの形の速度パルス信号により検出し、両シリンダ
のストローク位置とそのときの速度の現在値として検出
する一方、前記両シリンダの減速、停止点などを含む位
置決め点、並びに、各位置決め点における各ストロータ
速度を、１）ｕ記距離パルス信号、並びに、速度パルス
信号で表わされるか又はこれらに変換される予定値で設
定できるようにしておき、前記両シリンダのストローク
作動を、各位置決め点に関するストローク爪とそのとき
の速度についての前記予定値と現在値を比較演算した結
果にもとづいて駆動される前記サーボ弁によって制御す
ると同時に、前記両シリンダについて、両者のストロー
ク凰の現在値か、又は両者のストローク量の現在値及び
ストローク速度の現在値を比較して前記各シリンダのサ
ーボ弁を制御することを特徴とするるものである。

次に本発明方法の実施の一例を図に拠り説明すｌａ、　
ｌｂは、プレスブレーキに於て、ラムを」二下動させる
ため機械の左右に設けられた油圧シリンダ、２は両シリ
ンダｌａ、　ｌｂに圧油を供給するポンプ、２ａはその
駆動モータ、３は配管で、前記両シリンダｌａ、　ｌｂ
の圧油給排口との間に、後述するサーボ弁４ａ、　４ｂ
、切換弁５ａ、５ｂ、調整弁３ａ、　：３＋）、　３ｃ
などを挿入して油圧回路を形成している。尚、６は油溜
めである。

而して、前記シリンダ］、ａ、ｌｂの各ロッド１１ａ。

１１ｂは、ラム（図示ぜず）などを介して、下部にポン
チを具えた上部テーブル（図示せず）に結合されており
、シリンダｌａ、　ｌｂに圧油が給排されることにより
、ポンチにストローク作動をさせプレス作業を行うもの
であるが、本発明は上記の両シリンダＩａ、　Ｉｂを、
以下に述べるような制御系を以て駆動するものである。

以下、この点について説明する。

まず、サーボ弁４ε」は、油圧回路の一部を形成する弁
室４１ａを開口径の異なる複数のブ？（図に表ｊ）れず
）で並列に仕切り、各ブｒにそれぞれを個々に開閉てき
るアクチェータ４２ａを設けるとバに、各アクチェータ
４２ａをサーボ駆動部４３ａにより１１４動するように
描成しである。サーボ弁４ｂも上記弁／ｌｉと同様に、
１の弁室４］、ａ、複数の弁（図に表われず）各弁のア
クチェータ４２ｂ及び、サーボｌ’＋に動部４：３ｂに
より構成されている。

次に、各シリンダｌａ、　ｌｂのロッド１］＋ｉ、　ｌ
ｌｂにはそれらのストローク作動時、そのストローク量
；、に対応したパルス信号、例えば、１．１１１１１１
当り１００個の距離パルス信号を供給するストロータ量
検出器７ａ。

７ｂが関連イ」番プで設けられている。ストローク量検
出器７ａ、　７ｂとしては、エンコーダ式のパルス発生
部を、前記ロッドｌｌａに当接させて回−１云するロー
ルにより回転作動させ、ロッ１くのｊ１位移１ｌｐＪ旦
ゝ１ｊりのパルス信号を発生するようにしたものを用い
る。

尚、上記検出器は、プレス機械のス１ヘローク作動をす
る部分であればロッド以外の部分に数句けてもよい。ま
た、上記パルス信号は各ロッドの往復行程時、それぞれ
に対応して供給されること勿論である。

而して、上記検出器７ａ、７ｂから供給されるパルス信
号は任意に定めた原点からのロッド］、１ａ、　１］、
ｂのストローク速度ち、現在位置を示すと同時に、供給
される距離イτルス信号を適宜の時間パルス信号に対応
させることにより、例えば、距離パルス信号を単位量の
時間パルス信号に対応させた形か、又は、時間パルス信
号を単位量の距離パルス信号に対応させた形の信号で前
記ロッｌ’ｌｌａ、　１１１）の現在ストロ一り速度を
形成することができる。

而して、８ａ、　８ｂは前記検出器７ａ、　７ｂから供
給さ）。

れる距離パルス信号を言１数記憶する現在ストローク量
検出部、９ａ、　９ｂは、前記検出部８ａ、　８ｂを経
由して供給される距離パルスを、発振器１０ａ、　］Ｏ
ｂから供給される時間パルスに対応させて現在ス１へロ
ーフ速度を検出する現在ストローク速度検出部、１１は
両シリンダｌａ、　ｌｂの作動状態、例えば、停止を含
む加、減速点とその位置での速度を、それらに予定され
るストローク量とそのときのストローク速度、即ち、予
定値を以て設定する設定部であ上記設定部１１の予定ス
トローク速度景予定ストローク速度は、当初処理部１２
．１５ａ、　１５ｂにおいてサーボ弁４ａ、　４ｂの制
御信−鰺に処理され、サーボ駆動部４３ａ、　４３ｂに
供給されるようになっているが、各シリンダｌａ、　ｌ
ｂが作動し始めると、ストローク量及びその速度に関し
、それらの現在値と予定値を比較演算した結果により形
成される信号によって補正される。

即ち、１３ａ、　１３ｂは、現在ストローク量検出部８
ａ。

８ｂから供給される距離パルスと、設定部１１から供給
される各動作状態における予定値を示す距離パルスとの
偏差を演算するアップダウンカウンタを主体とするスト
ロータ景比１咬部、］、４ａ、　１４ｂはそのときにお
けるストローク速度の比較部で、両比較部１３ａ、　１
４ａ、及び、同１３ｂ、　１４ｂの演算結果により処理
部１２．１５ａ、　１５ｂにおいて予定値により形成さ
れるサーボ駆動部４３ａ、　４３ｂの制御信号を補正す
るのである。

このようにすると両油圧シリンダｌａ、　ｌｂは、その
位置決めのためのストローク量とストローク速度を制御
するため開閉作動されるサーボ弁４ａ、　４ｂを経由し
た圧油が同一の圧油供給源から供給されるので、微細な
作動制御を行うことができることとなる。

しかし、大型のプレスブレーキ等にあっては、シリンダ
の容量、或は、そのストロークが太きいため、応答遅れ
や油温の上昇などの諸要因により、同一の圧油供給源か
ら圧油を供給しその制御をしても左右シリンダのストロ
ーク最に差が生じることがある。

そこで本発明では左右シリンダｌａ、　ｌｂの現在位置
を比較し、偏差があればそれを補正できるようにした。

即ち、双方のシリンダｌａ、　ｌｂのストローク量検出
器７ａ、　７ｂから供給される距離パルスを位置比較部
１６に於て常時比較するようにしておき、この比較部１
６の演算結果により、処理部１２において例えば、進み
側のシリンダのサーボ弁を絞ると共に遅れ側のサーボ弁
を開く側に制御する制御信号を形成させるのである。

このようにすると、左右シリンダの現在位置の不揃いを
補正できるから、本発明による上記微細な位置決め制御
とイ・［１俟）てより効果的な位置決めを実現できる。

上記のような観点から、本発明は、制御系の図示はしな
いが、左右シリンダの現在位置の不揃いの原因の一つと
考えられるス［−ローフ作動中の同一位置での左右シリ
ンダのスＩ−ローク速度を比較し、両シリンダのストロ
ーク中の速度を同一・になるように制御してもよい。

上記のための制御系としては、例えば、両シリンダの現
在スｊ−ローク速度検出部！ハλ、９ｂに形成される両
シリンダの現在スＩ〜〇−り速度をその位置と同時に常
時比較し、同一位置での速度偏差に基づいてサーボ弁４
ａ、　４ｂの制御信吟を補正するようにしたものであれ
ばよい。

本発明は以上の通りＣあって、左右に液圧シリンダを有
するプレスブレーキのような液圧ブレスのストローク作
動を、左右のシリンダについての現在ストローク量及び
同速度を、それらの個々について予定値と現在値とを比
較しつつ制御すると同時に、左右シリンダ相互について
の現在位置と、必要があればその点での速度とを比較し
つつ制御するようにしたので、従来にない正確無比なス
１ヘローク位置決めを実現することができる。また、こ
の制御に必要なサーボ弁やストロータ景検出器の構成、
或は制御系の構成は至ってｕＭなものであるから、低コ
ス１へに制御装置を製造することができると共に、メン
テナンスも簡易であるなど、液圧ブレスの制御方法とし
て極めて有用である。

【図面の簡単な説明】

図は本発明方法を実施する制御系の一例を示すシステム
プロッタ図である。ｌａ、　１ｂ＝油圧シリンダ、１．］ａ、　１．１ｂ　
ロット、２・・油ポンプ、３・配管、４ａ、４ｂ・サー
ボ弁、７ａ。７ｂ・・ストローク量検出器、８ａ、　８ｂ　現在スト
ローク量検出部、９ａ、９ｂ・・現在ストローク速度検
出部、１１・・設定部、１２．１５ａ、　１５ｂ・−処
理部、１３ａ、　１３ｂ−ストローク旦比較部、１．４
ａ、　１４ｂ・ストローク速度比較部、１６・・位置比
較部代理人　小　泉　良　邦

Claims

【特許請求の範囲】

ラムが左右の液圧シリンダによってストローク作動され
る液圧プレスに於て、前記左右のシリンダの液圧回路に
、−の弁室を開口径の異なる複数の開閉弁で並列的に仕
切り各開閉弁を個々に設けたアクチェータにより開閉作
動させるように形成したサーボ弁を挿入すると共に、各
シリンダによるストローク作動部に、その単位移動厘に
対応したパルス信号を供給するストローク旦検出器を設
け、前記両シリンダが作動するとき、それぞれのストロ
ーク旦を距離パルス信号により、また、それぞれのスト
ローク速度を前記距離パルス信号に適宜時間パルス信号
を対応させて距離パルス／ｌＩ；ｙ間パルス又は時間パ
ルス／距離パルスの形の速度パルス信号により検出し、
両シリンダのス１へローフ位置とそのときの速度の現在
値として検出する一方、前記両シリンダの減速、停止点
などを含む位置決め点、並びに、各位置決め点における
各ストローク速度を、前記距離パルス信号、並びに、速
度パルス信号で表わされるか又はこれらに変換される予
定値で設定できるようにしておき、前記両シリンダのス
トローク作動を、各位置決め点に関するストローク量と
そのときの速度についての前記予定値と現在値を比較演
算した結果にもとついて駆動される前記サーボ弁によっ
て制御すると同時に、前記両シリンダについて、両者の
スＩ−口−り量の現在値か、又は両者のストローク量の
現在値及びストローク速度の現在値を比較して前記各シ
リンダのサーボ弁を制御するととに特徴とする液圧プレ
スの位置決め方法。