JPH04236607A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、無人搬送車に関し、特
に、クリーンルーム内で使用される単線の（直線の）無
人搬送車に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の無人搬送車は、例えばキャリア電
波を出す発振器と、前記発振器に取り付けられ、無人搬
送車の走行ルート通りに敷設されている誘導電線と、無
人搬送車下部前面に取り付けられ、前記誘導電線からの
誘導電波を受信する左右２対のアンテナと、前記アンテ
ナに取り付けられ、前記アンテナが受信した誘導電波を
増幅する２対の増幅器と、前記２対の増幅器に取り付け
られ、左右のアンテナが受信した誘導電波の大小を比較
する比較回路と、前記比較回路に取り付けられ、左のア
ンテナが受信した電波が強い場合は右のモータを、右の
アンテナが受信した電波が強い場合は左のモータを回転
させるドライバと、前記ドライバに取り付けられ、後記
タイヤを回転させる２対のモータと、前記モータに取り
付けられ、自らが回転することにより無人搬送車を走行
させる２対のタイヤとを含んで構成される。

【０００３】次に従来の無人搬送車について図面を参照
して詳細に説明する。

【０００４】図５は従来の無人搬送車の一例を示す構成
図である。図５に示す無人搬送車は、キャリア電波を出
す発振器１３と、発振器１３に取り付けられ、無人搬送
車の走行ルート通りに敷設されている誘導電線１４と、
無人搬送車下部前面に取り付けられ、誘導電線１４から
の誘導電波を受信する左右２対のアンテナ１５１，１５
２と、アンテナ１５１，１５２が受信した誘導電波を増
幅する２対の増幅器１６１，１６２と、２対の増幅器１
６１，１６２に接続され、左右のアンテナ１５１，１５
２が受信した誘導電波の大小を比較する比較回路１７と
、比較回路１７に取り付けられ、左のアンテナ１５１が
受信した電波が強い場合は右のモータを、右のアンテナ
１５１が受信した電波が強い場合は左のモータを回転さ
せるドライバ１８と、ドライバ１８に取り付けられ、タ
イヤ１２１，１２２を回転させる２対のモータ１１１，
１１２と、モータ１１１，１１２に取り付けられ、自ら
が回転することにより無人搬送車を走行させる２対のタ
イヤ１２１，１２２とからなっている。

【０００５】発振器１３は、無人搬送車に対する誘導電
波を発振する。発振器１３の出力は無人搬送車の走行ル
ート状に敷設されている誘導電線１４に接続されている
。

【０００６】無人搬送車の下部前面には、誘導電線１４
をまたぐように左右のアンテナ１５１，１５２が取り付
けられている。このアンテナ１５１，１５２が受信した
誘導電波は、増幅器１６１，１６２によって増幅され、
比較回路１７に入力される。比較回路１７では、左右の
アンテナ１５１，１５２の受信した電波を比較し、左の
アンテナ１５１の受信した電波が強ければ右のモータ１
１を、右のアンテナ１５２の受信した電波が強ければ左
のモータ１１１を回転させようとする。

【０００７】この様子を表わしたのが、図６である。無
人搬送車の進行方向に対し、左のアンテナが受信した誘
導電波が強い場合、無人搬送車は、進行方向に対し右を
向いていることがわかる。このため、右のモータ（タイ
ヤ）を回転させ、進行方向を元に戻す必要がある。

【０００８】さて、比較回路１７の比較結果はドライバ
１８に伝達され、ドライバ１８は、左右のモータ（タイ
ヤ）を駆動し、無人搬送車を誘導電線通りに走行させる
。

【０００９】通常、左右のタイヤには、同じ軸上に２対
のエンコーダが接続されており、無人搬送車の走行距離
を判断しながら、走行していく。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来の無人搬
送車は、無人搬送車を誘導するための誘導電線を敷設す
る必要があるという欠点がある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明の無人搬送車は、
クリーンルームの床面の穴の位置を検出する１次元ライ
ンセンサと、同じくクリーンルームの床面の穴の有無を
検出するフォトセンサと、前記１次元ラインセンサの出
力をシフトクロックによりシフトし、前記１次元ライン
センサのセンサ出力を２回分記憶することの出来るシフ
トレジスタと、前記シフトレジスタのシフト結果２回分
からクリーンルーム床面の穴のずれ量を検出し、無人搬
送車の本来進むべき方向の出力を増す中心サーチ部、無
人搬送車の走行パターンを速度、距離を組にして記憶す
る走行パターンメモリと、前記走行パターンメモリに接
続され、速度情報から速度電圧を発生する速度制御部と
、前記速度電圧を周波数に変換して前記シフトクロック
とする電圧周波数変換部と、前記シフトクロックを前記
１次元ラインセンサの出力ビット数分だけ分周する分周
回路と、前記フォトセンサの出力にしたがって前記走行
パターンメモリの出力する距離情報をカウントダウンし
、０になった場合前記走行パターンメモリの読みだしア
ドレスを１つ増すカウンタと、前記速度電圧と前記中心
サーチ部の出力する電圧を加算する電圧加算部と、自ら
の回転により無人搬送車を前進させるための２組のタイ
ヤと、前記電圧加算部の出力に応じて前記タイヤを回転
させるモータとを備えたことを特徴とする。

【００１２】

【実施例】次に本発明の実施例について、図面を参照し
て詳細に説明する。

【００１３】図１は本発明の一実施例を示す構成図であ
る。図１に示す無人搬送車は、クリーンルームの床面の
穴の位置を検出する１次元ラインセンサ１と、同じくク
リーンルームの床面の穴の有無を検出するフォトセンサ
２と、１次元ラインセンサ１の出力をシフトクロックに
よりシフトし、１次元ラインセンサ１のセンサ出力ａを
２回分記憶することの出来るシフトレジスタ３と、シフ
トレジスタ３のシフト結果２回分からクリーンルーム床
面の穴のずれ量を検出し、無人搬送車の本来進むべき方
向の出力を増す中心サーチ部４と、無人搬送車の走行パ
ターンを速度、距離を組にして記憶する走行パターンメ
モリ６と、走行パターンメモリ６に接続され、速度情報
ｃから速度電圧ｇを発生する速度制御部７と、速度電圧
ｇを周波数に変換して前記シフトクロックとする電圧周
波数変換部８と、前記シフトクロックを１次元ラインセ
ンサ１の出力ビット数分だけ分周する分周回路５と、フ
ォトセンサ２の出力にしたがって走行パターンメモリ６
の出力する距離情報ｄをカウントダウンし、０になった
前記走行パターンメモリ６の読みだしアドレスを１つ増
すカウンタ９と、速度電圧ｇと中心サーチ部４の出力す
る左出力ｅ，右出力ｆを加算する電圧加算部１０１，１
０２と、自らの回転により無人搬送車を前進させるため
の２組のタイヤ１２１，１２２と、電圧加算部１０１，
１０２の出力に応じてタイヤ１２１，１２２を回転させ
るモータ１１１，１１２とを備えている。

【００１４】クリーンルームの床面は、ダウンフローを
逃がすため、穴が空いている（パンチング）。この様子
を表わしたのが図２である。１次元ラインセンサ１は、
無人搬送車の下部に取り付けられ、この床面の穴の位置
を検出している。

【００１５】同様にフォトセンサ２も床面の穴を検出で
きるように、無人搬送車の下部に取り付けられる。１次
元ラインセンサ１の中心軸上に取り付けられる。

【００１６】１次元ラインセンサ１からのセンサ出力ａ
は、シフトレジスタ３に入力される。シフトレジスタ３
は、このセンサ出力ａのビット数の２倍の容量を持って
いる。シフトレジスタ３は、電圧周波数変換部８の出力
するシフトクロックｂによりデータをシフトする。

【００１７】シフトレジスタ３は、１次元ラインセンサ
１のセンサ出力ａを２回分蓄えているわけであり、これ
らは、中心サーチ部４に接続される。中心サーチ部４に
は、分周回路５の出力と、フォトセンサ２の出力が接続
されており、これらの信号が入力されたときに、次の動
作を行なう。即ち、シフトレジスタの出力ｔ−１及びｔ
から無人搬送車の位置ずれを検出するのである。これに
ついては、後述する。中心サーチ部４は、左出力ｅと右
出力ｆを出力する。

【００１８】さて、走行パターンメモリ６には、無人搬
送車の走行パターンが目的地ごとに速度と距離の組で記
憶されている。無人搬送車は単線（直線）路を走行する
ので、この２要素だけで良い。速度制御部７には走行パ
ターンメモリ６の出力する速度情報ｃが入力される。速
度制御部７は、この速度情報ｃを速度電圧ｇに変換する
。この速度電圧ｇは、結果的にモータ１１１，１１２に
入力されるものである。

【００１９】また、この速度電圧ｇは電圧周波数変換部
８に入力され、電圧−周波数変換が行なわれ、シフトク
ロックｂとなる。

【００２０】走行パターンメモリ６のもう一つの出力で
ある距離情報ｄは、カウンタ９に入力される。

【００２１】フォトセンサ２が床面の穴の位置を検出す
る毎にカウントダウンされ、０になると前記目的地に到
着したことを示す。この時、走行パターンメモリ６の読
みだしアドレスを１つ進める。

【００２２】速度制御部７の出力である速度電圧ｇは、
電圧加算部１０１，１０２に入力される。

【００２３】電圧加算部１０１，１０２には、中心サー
チ部４の出力である左出力ｅ、右出力ｆも接続され、各
々速度電圧ｇと加算され、この結果（電圧）がモータ１
１１，１１２に入力され、モータ１１１，１１２が回転
する。このモータ１１１，１１２はタイヤ１２１，１２
２を回転させ、結果的に無人搬送車は走行することが出
来る。

【００２４】図３は本発明の一実施例を構成する中心サ
ーチ部４の動作を示す動作説明図である。始めに無人搬
送車は、床面の穴が１次元ラインセンサ１の中央に検出
されるように置かれている。中心サーチ部４は、シフト
レジスタ３の出力であるｔ−１、ｔを比較し、その中央
に位置している像がもし右側（右方向）にずれた場合は
反対の左側出力を増し、左側にずれた場合は右側出力を
増すように動作する。これにより、無人搬送車の位置ず
れを補正するのである。

【００２５】図４は本発明の一実施例の速度制御の様子
を示す動作説明図である。無人搬送車は、走行パターン
メモリ６に記憶されている速度情報ｃ（図４（ａ）　に
示す）を速度制御部７によって速度電圧ｇ（図４（ｂ）
　に示す）に変換し、それによりモータ１１１，１１２
を回転させ、走行する。この速度電圧ｇに位置ずれ補正
の左出力ｅ（図４（ｃ）　に示す）、右出力ｆ（図４（
ｄ）　に示す）を加えて図４（ｅ）　，図４（ｄ）　に
示すような出力を得て、各々の側のモータを制御し、走
行していく。

【００２６】

【発明の効果】以上のように本発明の無人搬送車は、ク
ラスの高いクリーンルームには必ず空いている床面の穴
の位置を検出しながら移動することが可能なため、床面
に無人搬送車を誘導するための誘導電線を敷設する必要
がないという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す構成図である。

【図２】クリーンルームの床面の一例を示す模式図であ
る。

【図３】本発明の一実施例を構成する中心サーチ部の動
作を説明するための説明図である。

【図４】本発明の一実施例の速度制御の様子を説明する
ための説明図である。

【図５】従来の一例を示す構成図である。

【図６】従来の無人搬送車の誘導方法を説明するための
説明図である。

【符号の説明】

１　　　　１次元ラインセンサ ２　　　　フォトセンサ ３　　　　シフトレジスタ ４　　　　中心サーチ部 ５　　　　分周回路 ６　　　　走行パターンメモリ ７　　　　速度制御部 ８　　　　電圧周波数変換部 ９　　　　カウンタ １０１　　　　電圧加算部 １０２　　　　電圧加算部 １１１　　　　モータ １１２　　　　モータ １２１　　　　タイヤ １２２　　　　タイヤ １３　　　　発振器 １４　　　　誘導電線 １５１　　　　アンテナ １５２　　　　アンテナ １６１　　　　増幅器 １６２　　　　増幅器 １７　　　　比較回路 １８　　　　ドライバ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　クリーンルームの床面の穴の位置を検
   出する１次元ラインセンサと、同じくクリーンルームの
   床面の穴の有無を検出するフォトセンサと、前記１次元
   ラインセンサの出力をシフトクロックによりシフトし、
   前記１次元ラインセンサのセンサ出力を２回分記憶する
   ことの出来るシフトレジスタと、前記シフトレジスタの
   シフト結果２回分からクリーンルーム床面の穴のずれ量
   を検出し、無人搬送車の本来進むべき方向の出力を増す
   中心サーチ部、無人搬送車の走行パターンを速度、距離
   を組にして記憶する走行パターンメモリと、前記走行パ
   ターンメモリに接続され、速度情報から速度電圧を発生
   する速度制御部と、前記速度電圧を周波数に変換して前
   記シフトクロックとする電圧周波数変換部と、前記シフ
   トクロックを前記１次元ラインセンサの出力ビット数分
   だけ分周する分周回路と、前記フォトセンサの出力にし
   たがって前記走行パターンメモリの出力する距離情報を
   カウントダウンし、０になった場合前記走行パターンメ
   モリの読みだしアドレスを１つ増すカウンタと、前記速
   度電圧と前記中心サーチ部の出力する電圧を加算する電
   圧加算部と、自らの回転により無人搬送車を前進させる
   ための２組のタイヤと、前記電圧加算部の出力に応じて
   前記タイヤを回転させるモータとを備えたことを特徴と
   する無人搬送車。