JPH0423918Y2

JPH0423918Y2 -

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Publication number: JPH0423918Y2
Application number: JP1986167679U
Authority: JP
Priority date: 1986-10-31
Filing date: 1986-10-31
Publication date: 1992-06-04
Also published as: JPS6373300U

Description

【考案の詳細な説明】（産業上の利用分野）本考案は、走行作業車等に設けられる作業台の
移動制御装置に関する。

（従来の技術）走行作業車等い設けられた作業台は、移動可能
に構成されており、その上に作業者が載つて各種
の作業が行えるようになつている。

そして、例えば、塗装作業のように作業すべき
領域が広い場合には、作業者はその作業すべき領
域内のある位置での作業を終了させた後、塗装等
の作業を一旦中止して作業台を操作し、作業台を
その領域ないの次の位置に移動させた後、再び塗
装等の所要の作業を続行することが行なわれてい
る。

（考案が解決しようとする問題点）上述したように、作業すべき領域に対する塗装
等の所要の作業中に、作業者が作業台を移動させ
る操作を行なうと、塗装等の所要の作業の作業手
順に影響するうえ、その操作に要する時間だけ所
要の作業が中断されるので、作業台上での作業者
の塗装等の所要の作業の能率が低下するという問
題がある。

とくに、作業台の移動が頻繁に行なわれる場
合、所要の作業の能率の低下は一層深刻な問題と
なる。

本考案は、上記従来の問題点に鑑みてなされた
もので、その目的とするところは、作業台上での
作業者の行なうべき本来の作業の能率を向上させ
ることにあり、従来作業能率が低下しがちであつ
た。作業すべき領域が広い場合において、その作
業能率の低下を軽減することを目的とするもので
ある。

（問題点を解決するための手段）上記目的を達成するために、この考案は、予め
設定した方向への移動を可能とした作業台であつ
て、この作業台の移動量を予め所望の値に設定可
能とした移動設定手段と該移動量設定手段により
設定された移動量だけ前記設定した方向に前記作
業台を移動させる移動制御手段と、該移動制御手
段により到達した位置での前記作業台の停止時間
を予め所望の値に設定可能とした停止時間設定手
段と、該停止時間設定手段により設定された停止
時間だけ作業台をその位置に停止させる停止時間
制御手段とを有し、前記移動制御手段により行な
われる制御と前記停止時間設定手段により行なわ
れる制御とを連続して交互に行なうことを特徴と
する。

（作用）この考案によれば、移動制御手段により行なわ
れる制御と停止時間制御手段により行なわれる制
御とを連続して交互に行なうので、作業台は、予
め設定した停止時間の後、予め設定した移動量だ
け自動的に移動する。

したがつて、作業者を行なうべき所要の作業に
応じて予め停止時間と移動量とを適切に設定する
ことにより、作業者は所要の作業中に従来のよう
に作業台を操作して移動させずに済み、操作に伴
う作業手順の影響もない。

そのため、作業者は本来の所要の作業に専念で
きるから、作業能率が低下することも少なく、従
来より作業能率が向上する。

（実施例）以下、本考案に係る作業台の移動制御装置の好
適な実施例を図面に基づいて説明するが、まず、
第１図により制御内容の概略を説明する。

同図において、方向設定手段Ａでは、所定方向
に移動可能とされた作業台の移動方向が設定さ
れ、また、所望移動量設定手段Ｂでは前記作業台
の移動量が所望の値に設定される。

そして、該所望移動量設定手段Ｂにより設定さ
れた移動量だけ前記方向設定手段Ａにより設定さ
れた方向へ前記作業台を移動させる制御が移動制
御手段Ｃにより行なわれる。

一方、停止時間設定手段Ｄでは、前記移動制御
手段Ｃにより制御されて移動された前記作業台を
その位置で停止させる停止時間が所望の値に設定
され、その設定された停止時間だけ前記作業台を
停止させる制御が停止時間制御手段Ｅにより行な
われる。

さらに、サイクリツク制御手段Ｆでは、前記移
動制御手段Ｃにより行なわれる制御と、前記停止
時間制御手段Ｅにより行なわれる制御とが連続し
て交互に行なわれる制御を、１制御サイクルとし
て複数回連続して行なわれるものである。

第２図には、本考案に係る作業台の移動制御装
置が適用された走行（高所）作業者１の模式図が
示されている。

同図において、走行作業車１は車体３と作業台
５とを有している。

そして車体３は、前後車輪６，７が操舵される
ことにより前後左右に走行可能とされている。

また、車体３には後述する制御部９及び電磁比
例弁１１が内蔵されている。

一方、作業台５は車体３の上部にパンタグラフ
状のリンク１３を介して設けられており、そのリ
ンク１３により上下動可能とされている。

そして、リンク１３には作業台５の高さを検出
する作業台高さ検出器１７が設けられており、ま
た、リンク１３は昇降シリンダ１５により伸縮さ
れ、さらに昇降シリンダ１５は電磁比例弁１１が
動作制御されることによりその動作制御が行なわ
れる。

なお、作業台高さ検出器１７では、リンク１３
の起伏角を検出して作業台５の高さに換算した値
が出力される。

また、作業台５には設定部１２が設けられてお
り、その設定部１２には、作業台５の昇降速度を
設定する自動昇降速度設定器１２Ａ、作業台５の
間欠移動量（後述）を設定する自動昇降間欠移動
量設定器１２Ｂ、作業台５の間欠時間（後述）を
設定する自動昇降間欠時間設定器１２Ｃ、制御部
９を起伏状態にするとともに作業台５の移動方向
（上下方向）を切替える自動昇降始動スイツチ１
２Ｄが各々設けられている（第３図参照）。

なお、自動昇降速度設定器１２Ａ、自動昇降間
欠移動量設定器１２Ｂ、及び自動昇降間欠時間設
定器１２Ｃはダイヤル式、或いはデジタルスイツ
チ等とされており、また、自動昇降始動スイツチ
１２Ｄはトグルスイツチ等が好適である。

以上説明したよに、走行作業車１の基本的な構
成は従来のこの種走行作業車と略同様であるので
詳細な説明は省略する。

ここで、第３図には本考案に係る作業台の移動
制御装置における電気的構成のシステムブロツク
図が示されている。

同図において、制御部９はCPU9A，PROM9B
及びRAM9Cを有しており、CPU9Aは自動昇降
始動スイツチ１２ＤがONされると起動状態にな
る。

そしてCPU9Aには、自動昇降速度設定器１２
Ａ、自動昇降間欠移動量設定器１２Ｂ、自動昇降
間欠時間設定器１２Ｃ、作業台高さの検出器１７
の出力信号が各々取り込まれており、それらの信
号に基づいてCPU9Aでは電磁比例弁１１の制御
が行なわれる。

また、CPU9AではPROM9Bに記憶されたプロ
グラムに従つて後述する処理が行なわれており、
一方RAM9Cには自動昇降速度設定器１２Ａ等の
出力信号が一時記憶等されてCPU9Aでの処理に
利用される。

次に、作業台５が間欠的に上昇される場合（第
５図中イの状態）CPU9Aで行なわれる処理手順
を第４図のフローチヤートに従つて説明する。

同図において、自動昇降始動スイツチ１２Ｄが
ONされると（ステツプ１００背定）CPU9Aが
起動状態となり、次のステツプ１１０では自動昇
降速度設定器１２Ａ、自動昇降間欠移動量設定器
１２Ｂ、自動昇降間欠時間設定器１２Ｃの各出力
ｓ，ｈ，ｔが取り込まれる。なお、それらの出力
ｓ，ｈ，ｔは各設定器１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃか
ら作業者により任意に設定される値であり、例え
ば上昇速度ｖｍ／ｓで間欠移動量が1m、間欠
時間が５分と設定する場合、ｓ＝ｖ，ｈ＝１，ｔ
＝５となる。

そして、そのように値ｓ，ｈ，ｔを設定するこ
とにより、第５図中のイから理解されるように、
作業台５は速度ｖで1m移動する度に５分間停止
し、以後そのサイクルが複数回繰り返される。

なお、間欠移動量ｈは、上昇速度ｓと上昇時間
Ｔが決定されれば、ｈ＝ｓ×Ｔにより算出される
ので、自動昇降間欠移動量設定器１２Ｂに代え
て、上昇時間Ｔを設定する設定器を設けても良
い。

次に、作業台高さ検出器１７の出力H₀が初期
値としてが取り込まれ（ステツプ１２０）、設定
速度ｓに対応して電磁比例弁１１が制御されるの
で（ステツプ１３０）、作業台５は速度ｓで上昇
する。

そして作業台５が上昇している間には作業台高
さ検出器１７の出力Hxが逐次取り込まれ（ステ
ツプ１４０）Hx≧Hothとなつた時点で（ステツ
プ１５０背定）作業台５は設定された間欠移動量
ｈだけ移動したと判断され、電磁比例弁１１は中
立位置とされる（ステツプ１６０）。その結果作
業台５は停止する。

次にCPU9A内のタイマがカウントを開始し
（ステツプ１７０）、そのカウント値が設定された
間欠時間ｔとなつた時点で（ステツプ１８０背
定）、作業台５の高さが最大値（リンク１３の最
大伸長値）でないことが確認されると（ステツプ
１９０否定）上記ステツプ１２０へ戻つて上記と
同様の処理がサイクリツクに行われる。

そして、上記ステツプ１９０で作業台５の高さ
が最大値となるとCPU9Aでの処理が終了する。

以上説明したように、本実施例では自動昇降速
度設定器１２Ａ、自動昇降間欠移動量設定器１２
Ｂ、自動昇降間欠時間設定器１２Ｃから上昇速度
ｓ、間欠移動量ｈ、及び間欠時間ｔが各々作業者
により任意に設定される。

そしてCPU9Aではそれら設定された値ｓ，ｈ，
ｔに基づいて作業台５を間欠的に上昇させる制御
が行なわれる。

従つて、作業者は作業台５を上昇させる操作を
する必要がないので、塗装作業等の本来行なうべ
き作業に専念できるため作業能率を向上させるこ
とができる。

なお、本実施例では作業台５が間欠的に上昇さ
れる場合について説明したが、本考案装置は、逆
に作業台５が間欠的に下降される場合等、現場の
情況に合わせて各種の制御に適用可能である。

また、本実施例における走行作業車１は、いわ
ゆるシザース式とされているが、ブーム式等、他
のこの種走行（高所）作業車とすることも可能で
ある。

そこで、本考案に係る作業台の移動制御装置が
適用されたブーム式高所作業車について説明す
る。

第６図に示されたブーム式高所作業車２０は、
車体２２と、その車体２２の上部に設けられた作
業台２４とを有しており、作業台２４はブーム２
６によりその位置が移動される。

ブーム２６は複数個の筒体をいわゆるテレスコ
ピツク式に嵌挿して形成されており、車体２２の
上部軸方向位置に一対設けられている。そして、
その内部に設けられた伸縮シリンダ（図示せず）
により図中の矢印Ａ方向へ伸縮される。

また、各ブーム２６の一方端部２６Ａは車体２
２上に軸支されているので、各ブーム２６はその
軸回りに回動することができる。そして各ブーム
２６は起伏シリンダ２８が伸縮されることによ
り、図中の矢印Ｂ方向へ回動される。なお、起伏
シリンダ２８は各ブーム２６に対応して一対設け
られており、各起伏シリンダ２８の一方端部２８
Ａは車体２２上に回動自在に軸支されているとと
もに、その他方端部２８Ｂはブーム２６の基部付
近に回動自在に軸支している。

さらに、各ブーム２６の自由端部２６Ｂ付近に
は水平取シリンダ３０の一方端部３０Ａが回動自
在に軸支され、その水平取シリンダ３０の他方端
部３０Ｂは作業台２４に回動自在に軸支されてい
る。そして、作業台２４の幅方向両側における一
端には一対の支持片３１が対向されて立設されて
おり、各支持片３１の突出端部は各ブーム２６の
自由端部２６Ｂに回動自在に軸支されている。

従つて、ブーム２６が回動されたときには、水
平取シリンダ３０を適宜伸縮させることにより、
作業台２４を常に水平状態で保持することができ
る。

さらに、ブーム式高所作業車２０では、上記走
行作業車１の設定部１２に代えて、ブーム２６の
伸縮量、伸縮速度、回動角度、回動速度及び上記
間欠時間ｔ等が各々設定される設定器を有する設
定部（図示せず）が作業台２４等に設けられてい
る。

以上のように構成されたブーム式高所作業車２
０では、ブーム２６の伸縮量、伸縮速度、回動角
度、回動速度、上記間欠時間ｔ等を各々適宜設定
することにより、ブーム２６の伸縮だけを行なう
こと、回動だけを行なうこと、及び伸縮と回動と
を同時に行なうことが可能である。

その結果、現場の情況に対応して作業台２４を
所望の移動の仕方（例えば上述のように間欠的に
上昇）で移動する制御が行なえる。

（効果）以上説明したように、この考案によれば、移動
制御手段により行なわれる制御と停止時間制御手
段により行なわれる制御とを連続して交互に行な
うので、作業台は、予め設定した停止時間の後、
予め設定した移動量だけ自動的に移動する。

したがつて、作業者が行なうべき所要の作業に
応じて予め停止時間と移動量とを適切に設定する
ことにより、作業者は所要の作業中に従来のよう
に作業台を操作して移動させずに済み、操作に伴
う作業手順の影響もない。

そのため、作業者は本来の所要の作業に専念で
きるから、作業能率が低下するこも少なく、従来
より作業能率が向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図は作業台の移動制御装置の制御概念図、
第２図は前記装置が適用された走行作業車の模式
図、第３図あ前記装置の一実施例における電気的
構成を示すシステムブロツク図、第４図は前記装
置の前記実施例における全体動作を示すフローチ
ヤート、第５図は作業台が移動される情況の説明
図、第６図は前記装置が適用されたブーム式高所
作業車の構成図である。１……走行作業車（シザース式）、２０……高
所作業車（ブーム式）、３，２２……車体、５，
２４……作業台、６……前輪、７……後輪、９…
…制御部、９Ａ……CPU、９Ｂ……PROM、９
Ｃ……RAM、１１……電磁比例弁、１２……設
定部、１２Ａ……自動昇降速度設定器、１２Ｂ…
…自動昇降間欠移動量設定器、１２Ｃ……自動昇
降間欠時間設定器、１２Ｄ……自動昇降始動スイ
ツチ、１３……リンク、１５……昇降シリンダ、
１７……作業台高さ検出器、２６……ブーム、２
８……起伏シリンダ、３０……水平取シリンダ。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】予め設定した方向への移動を可能とした作業台
であつて、この作業台の移動量を予め所望の値に設定可能
とした移動量設定手段と、該移動量設定手段により設定された移動量だけ
前記設定した方向に前記作業台を移動させる移動
制御手段と、該移動制御手段により到達した位置での前記作
業台の停止時間を予め所望の値に設定可能とした
停止時間設定手段と、該停止時間設定手段により設定された停止時間
だけ前記作業台をその位置に停止させる停止時間
制御手段とを有し、前記移動制御手段により行なわれる制御と前記
停止時間制御手段により行なわれる制御とを連続
して交互に行なうことを特徴とする作業台の移動
制御装置。