JPH04240475A - 自動縫いミシンの制御装置及び制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、被加工物を挾持した
布押え装置を一定の形状に移動することにより、一定形
状の縫い目を形成する自動縫いミシンの回転速度と布押
え装置の移動を制御する自動縫いミシンの制御装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１４に、従来の一般的な自動縫いミシ
ンの外観が示されている。この自動縫いミシンは、ミシ
ンテーブル２０１の上面に針棒２０２で被縫製物に縫目
を形成するための機構を内蔵したミシン機構部２５と、
このミシン機構部２５を駆動するモータ２０３と、被縫
製物を上押え板２０４と下押え板２０５との間にエアー
によって押圧挾持する布押え装置２０６と、この布押え
装置２０６をすべり板２０７上で所定のパターンに従っ
て平面的に移動させる２軸駆動機構２０８とが設けられ
ている。ミシンテーブル２０１の袖部分には上記各部の
動作を統括制御する制御装置２２４が上下２段に設けら
れている。この制御装置２２４の上段は、当該自動ミシ
ンの動作内容を規定する各種スイッチ類が配設された操
作パネル４０と、２軸駆動機構２０８の移動パターンの
データを格納した記憶媒体（図示せず）を着脱して該デ
ータを読み取るデータ読み取り装置などを有し、全体の
タイミング制御や２軸駆動機構２０８の移動制御を行う
。

【０００３】上記操作パネル４０には電源スイッチ２１
１、２軸駆動機構２０８を所定位置へ位置決めしシステ
ムをリセットするリセットスイッチ２１２、針を動かさ
ず縫製データ通りに２軸を駆動させるテストスイッチ２
１３などが設けてある。

【０００４】また、図面の下部に示された足踏みペタル
３１には、縫製開始指令を与えるスタートスイッチ２１
７および布押え装置２０６を押圧挾持するためのスイッ
チ２１４（以降布押えスイッチと記す）が設けてあり、
前記ミシン機構部２５には縫製を途中で停止させる停止
スイッチ２１５が設けてある。また、２９と３０は原点
検出装置で、前記２軸駆動機構２０８に設けられて２軸
の機械的原点を検出するためのものである。

【０００５】４０は縫製パターン、縫製スピード等を設
定する操作パネル、２２０は操作の手順や、現在の縫製
条件および、エラーメッセージ等を表示する液晶表示器
（以下ＬＣＤと記す）、２２１は縫製速度を設定するロ
ータリースイッチ（以降速度設定スイッチと記す）、２
２２は所定位置へ位置決めシステムをリセットするリセ
ットスイッチ、２２３は各設定、例えば縫製パターン等
を設定するための数字キーおよび、リセットスイッチ２
２２、速度設定スイッチ２２１を含むスイッチ群、４７
はフロッピーディスク（以降ＦＤと記す）に読み書きを
行う磁気的記憶書き込み装置（以降ＦＤＤと記す）、２
２４は自動縫製ミシンの制御を行う制御装置である。次
に、制御装置２２４内の構成について説明する。図２０
において、１は演算を行うためのＣＰＵと、外部からの
割り込みコントローラおよび外部からのＣＰＵを介さず
メモリを直接アクセスするためのダイレクトメモリアク
セス（以下ＤＭＡと記す。）を含んだマイクロコンピュ
ータであり、３２はそのマイクロコンピュータを動作さ
せる基本周波数を発生する水晶振動子、２はメモリ［Ｒ
ＡＭ６１、ＲＯＭ７］のアドレスをラッチするメモリア
ドレスラッチ回路（例えば７４ＬＳ３７３）、３はメモ
リ［ＲＯＭ７、ＲＡＭ６１］からのデータを、または、
マイクロコンピュータ１からメモリ［ＲＡＭ６１、ＲＯ
Ｍ７］へデータを伝送するためのメモリデータバッファ
（例えば７４ＬＳ２４５）、４はマイクロコンピュータ
１からメモリ以外の周辺素子（以降周辺素子と記す）に
、また周辺素子からマイクロコンピュータ１にデータを
伝送するための周辺データバッファ（例えば７４ＬＳ２
４５）、５はメモリ［ＲＯＭ７、ＲＡＭ６１］および周
辺素子を単一的に選択するための各ＩＣ選択信号を発生
するＩＣ選択信号発生回路（以降デコーダと記す。）、
６１は読み書き可能な記憶素子（以降ＲＡＭと記す。）
、７は読み込み専用の不揮発性記憶素子（以降ＲＯＭと
記す）、３３は、読み書き可能な記憶素子にＲＡＭを用
いたときに、電源を切ったとき、ＲＡＭは揮発性の記憶
素子であるため、ＲＡＭの内容はすべて、無くなってし
まうことを防止するための一般には数日間の保持が可能
な電源バックアップ回路、４３はマイクロコンピュータ
１から出力される、一定周波数の信号を分周し、直列通
信用素子３４とキーボードコントローラ３７に供給する
分周回路、３４は周辺データバッファに接続され、並列
データを直列データに、また、直列データを並列データ
に変換する直列通信素子（例えば８２５１）であり、６
０は直列通信用素子３４から出力されるデータを通信用
規格（例えばＲＳ−２３２Ｃ，ＲＳ−４２２）に対応す
るためのドライバー（以下、直列通信ドライバーと記す
）であり、入力素子と出力素子が含まれている。３６は
直列通信ドライバー６０が出力時入力信号をうけとり、
直列通信ドライバー６０が入力時、出力信号を出すもの
、すなわち直列通信の相手となるものであり、通常パー
ソナルコンピュータ等がある。（以降直列通信対象品と
記す）、３７は操作パネル４０のスイッチ群２２３とス
ピードスイッチ２２１とリセットスイッチ２２２を制御
するキーボードコントローラであり、３８はその入出力
のためのインタフェイス回路である。４１は操作パネル
４０内のＬＣＤ２２０を駆動するためのＬＣＤコントロ
ーラであり、４２はＬＣＤコントローラ４１からの出力
およびＬＣＤからの入力のためのインタフェイス回路で
ある。４４はキーボードコントローラ３７および送りパ
ネル遅延回路４５、さらに検出器２６からの信号を入力
インタフェイス回路１０を通した信号を受けて、マイク
ロコンピュータ１に割り込み信号を発生させる割り込み
コントローラである。４５はＩ／Ｏ８から出力されたデ
ータと検出器１０からの信号により、送りパルスを発生
させるタイミングを生成する送りパルス遅延回路であり
、４６はフロッピーディスクドライバ４７との信号のや
りとりを行うフロッピーディスクコントローラ（以下Ｆ
ＤＣとよぶ）であり、４７はＦＤＣ４６からの信号によ
り記憶媒体であるＦＤ４８にデータを書き込むためのＦ
ＤＤである。８は様々な並列の入出力信号を制御するＩ
／Ｏであり、１０，１１，１２，５２，５５は各制御信
号を入力し、Ｉ／Ｏ８に入力するための入力インタフェ
イス回路であり、１３はミシンの２軸駆動部のパルスモ
ータを駆動するためのパワー回路である（以下ＰＭＯと
記す）。４９はうず電流継手方式クラッチモーターの制
御のための回路（以下モータ制御回路と記す）、５０は
モータ制御過回路４９からの信号を受けて、うず電流継
手方式クラッチモータを動作させるためのパワー回路部
、１５はミシンの制御方法を変更するための設定を行う
スイッチ部（以下ミシンの制御方法スイッチ群と呼ぶ）
、５５はＩ／Ｏ８に制御盤外部からの信号を受けとると
きのインタフェイス回路、１６−ａは主電源が一時的に
低下した時等に、制御盤が誤動作しないようにするため
の瞬時停電検出回路、１６−ｂは制御盤に電源を供給す
る電源回路である。

【０００６】図１５に、従来の自動ミシンの速度制御と
実際の速度の一例を示す。図１５上側の図は制御回路５
０によりモータ２０３に指令される速度指令値を示す。 図１５下側の図は速度指令値によりミシン上軸（図示せ
ず）が回転する実際の速度を示す。ここでＡ部は、速度
指令値を２０００ｓｐｍ　にしても実際のミシン上軸の
回転が２０００ｓｐｍ　まで上昇しない期間を示す。Ｂ
部はモータ制御上発生するミシン上軸（図示せず）回転
が不安定になる期間を示し、Ｃ部は安定期間を示す。Ｄ
部は速度指令値を２００ｓｐｍ　に下げたときのミシン
上軸の速度低下遅れ時間を示し、Ｅ部は減速時間を示す
。

【０００７】図１６に減速の２つのパターンを示す。図
１６上側の図は速度指令値を示し、図１６下側の図はミ
シン上軸速度を示す。Ｆ部は速度指令値２０００ｓｐｍ
　、Ｇ部は１４００ｓｐｍ　、Ｈ部は２０００ｓｐｍ　
、Ｊ部は４００ｓｐｍ　である。それに対しＫ部は２０
００ｓｐｍ　と安定している期間であり、Ｌ部は速度指
令値が１４００ｓｐｍ　と低下しているのに対しミシン
上軸速度が遅れる期間であり、Ｍ部は減速している過程
の減速時間である。さらにＮ部は２０００ｓｐｍ　に加
速するための加速時間であり、Ｐは２０００ｓｐｍ　安
定期間、Ｑ部はミシン上軸速度が指令値と比較し遅れる
期間である。Ｒ部は４００ｓｐｍ　まで減速する減速時
間である。

【０００８】図１７は送りパルス遅延回路の詳細回路図
である。この回路の詳細動作については特公昭６０−２
９５１５および特公昭６０−５４０７６に詳細を述べて
いるのでここでは説明を省略する。ここで、特公昭６０
−２９５１５および特公昭６０−５４０７６に記述され
ていないことについて述べる。

【０００９】図１８は低速２００ｓｐｍ　のときの図１
７における各部の波形を示す。図１９は高速２０００ｓ
ｐｍ　のときの図１７における各部の波形を示す。図１
８のγと図１９のθからわかるようにＸ−ＯＵＴ＝９パ
ルスのときにおいても送りパルスの間隔｜Ｘ−ＯＵＴ｜
のパルスの間隔が違うことがわかる。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】従来の装置は以上のよ
うに構成されていたので、ミシンの主軸の速度が目的の
速度とならず、布押え装置が所定の位置に移動しない（
以降脱調と記す）という問題点が発生していた。さらに
、送りパルスＸ−ＯＵＴの波形がミシン上軸の回転速度
によって変動することにより、やはり、布押え装置が脱
調する問題点が発生していた。

【００１１】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、ミシンの主軸の速度を目的の速
度にすることができるとともに、布押え装置が脱調せず
、美しい縫い目を縫製することが可能となる装置を得る
ことを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】第１の発明に係る自動縫
いミシンの制御装置は、縫製模様データを記憶する第２
の記憶手段からデータを読み込み、記憶する第３の記憶
手段と、縫製模様データを自動縫いミシンが動作するの
に最適な状態に変更する手段と、新たな縫製模様データ
を記憶する第４の記憶手段を設けたものである。

【００１３】第２の発明に係る自動縫いミシンの制御装
置は、縫製模様データを記憶する第２の記憶手段、第２
の記憶手段と同一の縫製模様データを読み込む第３の記
憶手段、自動縫いミシンが動作するのに最適な状態に変
更する手段を設け、第３の記憶手段から縫製模様データ
を読み、最適な状態の縫製模様データに変換し、再度第
３の記憶手段に記憶する手段を設けたものであり、第４
の記憶手段は不要となる。

【００１４】第３の発明に係る自動縫いミシンの制御装
置は、自動縫いミシンの動作条件を手動に設定可能な手
段により設定された値と、第３の記憶手段内の縫製デー
タ内の値を比較し、演算するようにしたものである。

【００１５】第４の発明に係る自動縫いミシンの制御装
置は、布押え装置を動作させるタイミングを速度指令値
により決定したものである。

【００１６】第５の発明に係る自動縫いミシンの制御装
置は、布押え装置を動作させるタイミングを針が布にさ
さえている状態においても可能としたものである。

【００１７】第６の発明に係る自動縫いミシンの制御装
置は、布押え装置を動作させるタイミングを速度指令値
とは別の値により決定するようにしたものである。

【００１８】第７の発明に係る自動縫いミシンの制御装
置は、布押え装置を動作させるタイミングをミシンの主
軸の回転速度と速度指令値により決定するようにしたも
のである。

【００１９】

【作用】第１の発明における第４の記憶手段は、第３の
記憶手段から読み出された縫製模様データを自動縫いミ
シンが動作するのに最適な状態に変化させたものを記憶
する。

【００２０】第２の発明における第３の記憶手段は、第
２の記憶手段から読み出され縫製模様データを記憶し、
しかる後、自動縫いミシンが動作するのに最適な状態に
変化させたものを再度記憶する。

【００２１】第３の発明における第３の記憶手段内の縫
製模様データと自動縫いミシンの動作条件を手動により
設定する手段により自動縫いミシンを動作させる手段は
、第３の記憶手段内の縫製模様データと、自動縫いミシ
ンの動作条件を手動により設定する手段により設定され
た値とを比較演算することにより自動縫いミシンを動作
する。

【００２２】第４の発明における布押え駆動部のタイミ
ングを変化する手段は、カウントボロー書き込み手段と
カウントボロー手段およびミシンの針下位置を検知する
手段とＰＧ信号出力手段により、速度指令値を用いて、
布押え駆動部の駆動タイミングを変化させる。

【００２３】第５の発明におけるカウントボロー手段は
、針が布にささっている状態においてもＰＭＤの出力を
許可する。

【００２４】第６の発明における布押え駆動タイミング
を変化する手段は、カウントボロー書き込み手段とカウ
ントボロー手段およびミシンの針下位置を検知する手段
と、ＰＧ信号出力手段により速度指令値とは異なる実際
のミシン上軸回転速度に近い速度を用いて布押え駆動部
の駆動タイミングを変化させる。

【００２５】第７の発明における布押え駆動タイミング
を変化する手段は、カウントボロー書き込み手段とカウ
ントボロー手段およびミシンの針下位置を検知する手段
とＰＧ信号出力手段により、ミシンの主軸の回転速度と
速度指令を用いて布押え駆動部の駆動タイミングを変化
させる。

【００２６】

【実施例】以下この発明の一実施例を図について説明す
る。

【００２７】図１において従来例と同一の番号は同一の
ものを示し、説明を省略する。６１−ａは、マイクロコ
ンピュータが演算を行うときに、一時的に記憶する必要
のあるデータを記憶するスタック用メモリ部（以降ＲＡ
Ｍ１と記す）、６１−ｂは縫製模様データを記憶する縫
製模様データ用メモリ部（以降ＲＡＭ２と記す）である
。

【００２８】図２は図１におけるカウントボロー回路で
あり、図１と同一の番号は同一のものを意味しているた
め説明は省略する。１００はＣＰＵ１からＩ／Ｏ８を介
して入力されるデータを読み込み、その設定された値だ
けミシン検出器から入力されるＰＧ信号を数えるカウン
タであり、１０１はカウンタＳＥＴ信号レベルが１のと
きカウントボロー１信号が発生しないようにするための
ＯＲ回路であり、１０２はカウントボロー１信号が入力
されることによりカウントボロー２信号を発生する回路
である。

【００２９】図３は図１の一部分であるフロッピィディ
スクからの縫製模様データ読み込みのための回路である
。

【００３０】図３中、図１と同一番号を示しているもの
は、同一機能を示すものであり説明を省略する。６１−
ｃは縫製模様データを最適化した後の縫製模様データを
記憶するメモリ部（以降ＲＡＭ３と記す）である。

【００３１】次に、上記のように構成された自動ミシン
の動作について説明する。まず制御装置２２４の電源ス
イッチ２１１閉成して、うず電流継手方式クラッチモー
タ２０３を始動するとともに、図１４に示す制御装置２
２４に電源を供給する。制御装置２２４内に電源が供給
されると、電源回路１６−ｂにより、＋５Ｖ等の電源を
すべての素子および回路に供給するとともに、電源投入
時のすべての素子および回路の誤動作を防止するために
、リセット信号（以下ＲＥＳ信号と記す）をマイクロコ
ンピュータ１に出力し、このリセット信号によりマイク
ロコンピュータ１は初期化され、同時にマイクロコンピ
ュータ１からのＲＥＳ信号の出力が、ＲＥＳＯＵＴ端子
から出て、すべての素子および回路の初期化が行われる
。このＲＥＳ信号が一定時間後解除された後、マイクロ
コンピュータ１はＲＯＭ７からデータを読み込む。はじ
めは、各素子および回路のイニシャライズが行われる。 次に原点検出装置２９，３０の信号によって機械原点へ
移動するために、マイクロコンピュータ１からＩ／Ｏ８
を通してＰＭＤ１３に信号が供給され、パルスモータ２
７，２８により２軸駆動装置２０８が機械原点の方向に
移動させる。原点検出装置２９，３０により原点の信号
（図１のＯＰ）が入力されると、マイクロコンピュータ
１は、パルスモータ２７，２８への信号を供給を行わな
くし、機械原点で２軸駆動装置２０８を停止させる。次
に操作パネル４０の動作について説明する。

【００３２】操作パネル４０は、大別して２つから構成
されている。第１に表示部であるＬＣＤ２２０、第２に
様々な設定を行うスイッチ群２２３である。ＬＣＤは、
ＬＣＤコントローラ４１からの信号により、ＬＣＤイン
タフェイス回路を介し、ＬＣＤに入力される信号により
様々な表示、例えば縫製模様番号、ミシン縫製速度、拡
大、縮小率等の表示、さらには、異常時の異常箇所表示
、異常後に正常に復帰するための方法、さらには、ミシ
ンの取り扱い方法などの表示を行うものである。スイッ
チ群２２３は、キーボードコントローラ（例えば８２７
９）により、制御されており、キーマトリックスを組ん
で各スイッチのＯＮ，ＯＦＦを監視している。例えば、
原点復帰スイッチ２２２を押すことにより、キーボード
コントローラインタフェイス回路３８を介し、キーボー
ドコントローラ３７に入力され、キーボードコントロー
ラ３７は、スイッチ群２２３のなかで、原点復帰スイッ
チがＯＮされたことを判断し、マイクロコンピュータ１
に知らせる。原点復帰スイッチの信号を受けとったマイ
クロコンピューター１は、電源投入時後の動作と同様の
方法で２軸駆動装置２０８を機械原点に移動させる。同
様の経路により、スイッチ群２２３の信号は、マイクロ
コンピュータ１に伝達され、様々なミシンの制御が行わ
れる。

【００３３】つぎに、縫製模様の選択について説明する
。操作パネル４０内のスイッチ群２２３により縫製模様
番号が設定され、さらにその縫製模様番号の読み込みの
命令のためのスイッチがＯＮされると、マイクロコンピ
ュータ１は、ペリフェラルデータバッファ４を介しペリ
フェラルデータライン（以降ＰＤラインと記す）を通し
、ＦＤＣ４６とアクセスし、まずＦＤＤ４７にＦＤ４８
が挿入されているか否かを判断するためにＦＤＤ４７の
ヘッド（図示せず）の移動および、ＦＤ４８の回転を行
う指令を出す。すなわちＦＤ４８からデータを読み出す
ためには、まず、ＦＤＤ４７の駆動部分を駆動する。

【００３４】さらに、ＦＤ４８内のデータを読み込むた
めマイクロコンピュータ１のＣＰＵはＦＤＣ４６にデー
タ入力を指令し、ＦＤＣ４６はその信号をうけＦＤ４８
内のデータをＰＤラインに伝達し、さらにはベリフェラ
ルデータバッファ４を介し、マイクロコンピュータ１内
に一時的にとり込む。取り込まれたデータは、すぐにＲ
ＡＭ６１に転送される。以上の動作は、ＥＮＤデータが
読み込まれるまでくり返されることにより模様ＦＤ内の
データは、ＲＡＭ２内に転送される。

【００３５】しかる後、ＲＡＭ２（６１−ｂ）内の縫製
模様データは自動縫いミシンが動作するのに最適な状態
に変換され、ＲＡＭ３（６１−ｃ）内に転送される。こ
こで、模様ＲＯＭ（図示せず）内のデータが出力されマ
イクロコンピュータ１が一時的に縫製模様データを取り
込み、このときに、自動縫いミシンが動作するのに最適
な状態に変換し、ＲＡＭ２内に転送することも可能であ
るのはいうまでもない。　　次に、自動縫いミシンを動
作させるには後述の如く、最適な縫製模様データが必要
である。

【００３６】１．縫製速度について 図４に破線で変換前の縫製速度と、実線で変換後の縫製
速度を示す。縦軸に縫製速度、横軸に針数を示している
。また、別の条件での変換前の縫製速度と変換後の縫製
速度を図５に示す。

【００３７】図４と図５のような速度変換方法について
、図６のフローチャートを用いて説明する。図６におい
て、ステップ５０１で現在の縫製データの速度と次の縫
製速度をマイクロコンピュータ１のＣＰＵ内のスタック
にとり込み、ステップ５０２に移る。ステップ５０２で
は次の縫製データが終了しているか否かを判別するルー
チンであり、もし、終了であれば、別ルーチン（図示せ
ず）に移り自動縫いミシンの動作を終了する。一方、次
の縫製模様データが終了でない場合、ステップ５０３に
移り現在の縫製速度から次の縫製速度が引き算される。 その後ステップ５０４に進みステップ５０３の結果を用
いて現在の縫製速度と、次の縫製速度が比較される。も
し、この値が同一であればステップ５０６のＳＡＭＥ処
理に移り、現在の縫製速度と次の縫製速度を同一として
処理を行う。図４Ｘ部分がステップ５０６で行なわれた
処理である。一方、ステップ５０４で同一の速度ではな
いと判断された場合は、ステップ５０５に移り、現在の
縫製速度が次の縫製速度が速いかの比較を行う。 ステップ５０５で現在の縫製速度の方が速いと判断され
た場合すなわち減速時は、ステップ５０６に移り、一方
、次の縫製速度の方が速いと判断された場合すなわち加
速時は、ステップ５の処理に移る。まず、減速時につい
て述べる。減速において基本的にモータの応答特性を考
慮に入れ、速度を落すべき一針前の速度指令値を次の縫
製速度より低い値として、実際に次の縫い目の縫製を行
う場合に、次の縫製速度になるようにしている。この縫
製速度制御をステップ５０６以降について述べる。ステ
ップ５０６においては、次の縫製速度から３段階引き算
した値を零と比較している。例えば、現在の縫製速度を
９、次の縫製速度を３とした場合３−３＝０としている
。このとき、その結果が零よりも小さいときは、ステッ
プ５０７に移る。ステップ５０７では速度指令値が零よ
り小さい値にならないよう現在の縫製速度に零の値を入
れて、次のループに移る。これは、図４におけるＹ部分
を意味しており、図４のＹの部分の場合、現在の縫製速
度がＣに対し次の縫製速度が０が場合ステップ５０６で
は０−３＝−３＜０という結果によりステップ５０７に
移り現在の縫製速度に０を入れる。すなわち、変換前の
縫製速度より１針前に速度指令値を次の速度指令値と同
じ値としていることがわかろう。一方、ステップ５０６
で（次の縫製速度から３ランク引き算した値）＞０とな
った場合、ステップ５０８に移る。この場合は、ステッ
プ５０８において（次の縫製速度）−３の値を現在の縫
製速度とし運転することになる。図４のＺの部分がステ
ップ５０８を実行した結果である。また、ステップ５０
６において、（次の縫製速度）−３というように３の値
を固定とした、フローチャートを示しているが３という
値は現在の縫製速度くどにより変化する値をとることも
可能であり、図５に示すように縫製速度を３つのグルー
プに分けて、現在の縫製速度がＧグループかＨグループ
かＩグループかにより表１のような処理を行う。　　さ
らに、表１内のｘの値−３，−１，０という値は、ミシ
ンの主軸を回転させるモータの減速特性、や、さらには
、ミシンの回転特性により変化するのは十分考えられミ
シンとモータの種類の組合せによっては０のみならにず
＋１，＋２とプラスの値となってもいいのはいうまでも
ない。

【００３８】 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　表　　　　１現在の縫製　　　　（次の縫製速度
）−ｘ　　　　現在の縫製速度　　　　　　図における
部速度グループ　　　　のｘの値　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｇ　　　　　　　
　　　　　　　３　　　　　　　　　　　　（次の縫製
速度）−３　　　　　　Ｇ部　　　　　　Ｈ　　　　　
　　　　　　　　　１　　　　　　　　　　　　（　　
　　〃　　　　　　）−１　　　　　　Ｈ部　　　　　
　Ｉ　　　　　　　　　　　　　　０　　　　　　　　
　　　　（　　　　〃　　　　　　）−０　　　　　　
Ｉ部この制御について、図７に示すフローチャートによ
り説明する。減速時の処理図６一点鎖線部の処理のかわ
りに図７の減速時の処理をおき換える。ステップ５０９
は、現在の縫製速度が５以下かどうかを判断するステッ
プであり、５以下の場合はステップ５１８に進み、次の
縫製速度の値を現在の縫製速度にして、この処理からぬ
けていく。一方、６以上であった場合はステップ５１０
に進む。ステップ５１０では現在の縫製速度が８以下で
あるか否かを判断し８以下の場合は、ステップ５１５に
進む。ステップ５１５は、次の縫製スピードの値から１
を引いたものが零未満になっているか否かを判断するス
テップであり、もし、次の縫製スピードが零の値のとき
は計算結果はマイナス１となりステップ５１７に進む。 ステップ５１７では現在の縫製速度に零の値を入れてこ
の処理から抜けていく。一方、ステップ５１５で次の縫
製速度マイナス１の値が零以上の場合はステップ５１６
に進み、現在の縫製速度に次の縫製速度から一引いた値
を入れて、この処理からぬけていく。一方、ステップ５
１０で現在の速度が８より大きな値と判断された場合は
、ステップ５１２に進む。ステップ５１２では次の縫製
速度から３引いた値が零未満になっているか否かを判断
するステップであり、次の縫製速度から３引いた値が零
未満の場合はステップ５１４に進み現在の縫製速度に零
を入れ、この処理からぬける。一方、ステップ５１２で
次の縫製速度から３引いた値が零以上のときは、ステッ
プ５１３に進み、現在の縫製速度に次の縫製速度から３
引いた値を入れ、この処理からぬけていく。以上の処理
により、図５まＧ，Ｈ，Ｉ部のような処理が可能となる
。 　　次に、加速度の処理について説明する。図６のステ
ップ５０５において、現在の縫製速度より次の縫製速度
の方が大きな値となったときは、ステップ５１９に進む
。 ステップ５１９は、ステップ５２０，５２２，５２４に
おいて比較を行うときのための演算を行うステップであ
り、次の縫製速度から現在の縫製速度を引いた値Ｙを定
めている。次にステップ５２０が実行され、Ｙが５以上
の場合、ステップ５２１が実行されこの処理からぬけて
いく。一方、Ｙが５未満の場合は、ステップ５２２に進
む。ステップ５２２ではＹが３以上か否かを判定し、Ｙ
が３以上の場合ステップ５２３に進みステップ５２３の
処理がなされ、この処理からぬけていく。また、ステッ
プ５２２でＹが３未満となった場合、ステップ５２４に
進む。ステップ５２４ではＹが２以上か否かを判断し、
Ｙが２以上の場合、ステップ５２５の処理を行いこの処
理からぬけていく。一方、Ｙが２未満の場合、ステップ
５２６が処理され、この処理からぬけていく。一針毎に
この処理をくり返すことにより図４Ｒ部のように、加速
時には一定の段階状の速度指令値となる。　　以上縫製
速度について述べたが、縫製速度を制限するものについ
てはすでに従来の実施例でのべたように、縫い目長さ、
縫い目データの速度指令、操作パネル上の縫製速度を設
定する速度設定スイッチが存在する。縫い目長さ、縫い
目データの速度指令については、すでに述べた手法によ
り速度指令値が決定される。一方、操作パネル上の速度
設定スイッチにより設定される速度は、縫い目長さおよ
び縫い目データの速度指令より優先する速度であり、例
えば縫い目長さによる縫製速度がＣで縫い目データの速
度指令が高速のとき、速度設定スイッチによる設定速度
が５であればミシンの速度指令値は５となる。ここで図
４において、速度設定スイッチを４に設定したときにつ
いて以降述べていく。図４において速度設定スイッチを
４に設定すると針数の６針目，７針目，８針目は実際の
縫製可能速度より低い速度指令となる。この状態を一定
速度となるように制御するために、現在の縫製速度と、
速度設定スイッチを比較し小さい方の値を現在の縫製速
度とすることにより、図６の処理および図７の処理を行
う。従って、図４、６，７，８針目は、４の値となる。

【００３９】以上のような制御を行うことにより、ミシ
ン軸と速度指令値との関係は図４のようになる。

【００４０】２．布押えの送り手段 図２について説明する。図２は、布押えを動作させるタ
イミングを決定する回路である。制御の中心であるマイ
クロコンピュータ１は、ＲＡＭ３（６１−ｃ）から縫製
模様データを読み出し、その中の縫製速度と縫い目長さ
を利用し、縫製速度と縫目長さの関係より構成されるＲ
ＯＭ内のテーブル（以降カウントボローテーブルと呼ぶ
）から、カウントボロー値を決定しデータバッファ４を
通し、Ｉ／Ｏ８からカウンタ１００にカウントボロー値
を書き込む。そして、ミシンの検出器２６から、コネク
タ１８を通し、入力回路１０を介して入力されたＰＧ信
号をカウンタがカウントする。ＰＧの数を設定されたカ
ウントボロー値分だけカウントしたカウンタは、ボロー
信号ＢＲを出力する。この信号は、カウンタがセットさ
れているときに発生することを防止するＯＲ回路１０１
を通し、ラッチ回路１０２に伝達され、ラッチ回路１０
２によりラッチされる。ラッチされたカウントボロー２
信号は割り込みコントローラ４４に入力され、マイクロ
コンピュータ１の処理に割り込みをかける。この割り込
みによりマイクロコンピュータ１は、Ｉ／Ｏ８を介しＰ
ＭＤ９に出力を発生しはじめ、ＰＭＤはＰＭを駆動しは
じめる。これによりＰＭの回転を平行移動に変換する部
分をへて布押えが一定方向に移動する。すなわち、Ｓ／
Ｗを用いカウントボローテーブルの値を読む箇所により
布押えを動作させるタイミングを自由に変更することが
可能となるわけである。この零として図８と図９につい
て述べる。

【００４１】図８は自動縫いミシンの主軸が低速で回転
しているときの図であり、１番上に針棒タイミングを示
し、この針棒タイミングが横の一線より下に有る間は、
針が縫製物にささっている状態を意味している。上から
２，３，４番目の信号は、ミシンの検出器２６からの信
号であり、上からＰＧ信号、上位置信号、下位置信号を
意味している。上から５番目の信号はカウントボロー２
信号であり、ＰＧ信号が１１コ入力されたときに発生し
ていることによりカウンタにセットされている値は１１
パルスとなっていることがわかる。いま、この場合カウ
ンタが設定されるのは、下位置信号の立ち下がりにより
設定されるようになっている。上から６番目の信号は、
パルス出力波形でありＰＭＤ９にＩ／Ｏ８を通し出力さ
れる波形である。

【００４２】上から７番目と８番目の波形は、前述の場
合とパルス数が異なる場合であり、すなわち、布押えの
移動量が大きい時の波形を示している。７番目の波形は
カウントボロー２の波形でありＰＧ信号が４つ来た所で
立ち上がっている。そして、そのタイミングによりＩ／
Ｏ８を通じ、パルスがＰＭＤに出力され、ＰＭＤ２７，
２８が回転し布押えが移動する。すなわち、Ｂとｂ，Ａ
とａを比較すればわかるようにパルス数が大きくなる方
がパルスを出し続ける時間が長くなり（ｂ＞Ｂ）逆にパ
ルス数が大きい方が下位置信号の立ち下がりから、パル
スを出しはじめる時間が短かくなっていることがわかる
。（ａ＜Ａ）すなわち、自動縫いミシンの回転数が一定
でも縫い目長さが長い時は、早いタイミングでパルスを
出しはじめないと布押えの移動ができないこととなる。 一方、図９は図８上側と同一のパルス数７パルスのとき
の高速回転時のパルス出力波形を示している。自動縫い
ミシンが高速回転した場合でもＢで示すパルスを発生さ
せている時間には変化を生じさせないため、図８Ａの部
分は図９Ｃの部分のように短かい値となりＰＧ信号の数
でいうと４パルスと小さな値にしていることがわかろう
。さらに図１０に布押えの移動量とＩ／Ｏ８からのパル
ス出力との関係を示す。■の部分はパルスを出力してい
るにもかかわらず、布押えが移動していない時間であり
、■は布押えが移動している時間、■はパルスを出力し
ているにもかかわらず、布押えが停止している時間であ
る。ここで、■の時間はパルスを与えているにもかかわ
らず布押えは移動していないことを考えに入れると一回
転での布押えを駆動させるパルスの発生開始は、針が布
にささっている間に行っても可となり、図９のＣの値は
、０としても可となる。

【００４３】以上説明して来たことは、すべて速度指令
値と、縫い目長さから決定される、カウントボロー２の
発生のタイミングについて記述してきたが、実際のミシ
ンの主軸の回転速度は加速時、減速時で遅れを生じる。 図１５ではそれが顕著に発生している。例えば立ち上が
りでは指令値が２０００ｒｐｍ　に対しミシンの主軸の
モータ回転は１０００ｒｐｍ　程度となっていることが
わかる。 さらに減速時においても２００ｒｐｍ　の速度指令値を
与えているのにもかかわらず、一回転は２０００ｒｐｍ
　を保持しているのがわかる。従ってこの場合、速度指
令値と、縫い目長さだけの関係よりカウントボロー２発
生のタイミングを決定したのでは、布押えの送りが回転
数と異なり、美しい縫目を構成できないため、加速およ
び減速時には速度指令値とは異なる値をカウントボロー
テーブルから入力してカウントボロー２のタイミングを
実際の速度に合ったタイミングとする。

【００４４】以上の概略の動作および詳細の動作を図１
１のフローチャートおよび図１２により説明する。図１
２はカウントボロー２の発生のタイミングを規定するた
めの速度と縫目長さを表わしたカウントボローテーブル
であり、実際はＲＯＭ７内にプログラムとして組み込ま
れている。この値を決定する手法について、図１１のフ
ローチャートを用いて述べる。縫い目長さの決定につい
ては別のルーチンで演算されており（図示せず）すでに
縫い目長さは決定された値とする。また一針前の速度（
図中ＰＥＶＳＰＤ…以降ＰＥＶＳＰＤと記す）、今の速
度（図中ＣＵＲＲＥＮＴ…以降ＣＵＲＲＥＮＴと記す）
、スピードリミット（縫い目長さで図中ＳＰＤＬＭＴ…
以降ＳＰＤＬＭＴと記す）、スピリードリミット（ダイ
ヤル値で図中ＷＫＬＩＭ…以降ＷＫＬＩＭと記す）はそ
れぞれ別ルーチンにおいて決定している値又はマニュア
ルで設定されているものとする（図示せず）。 ステップ６００はＰＥＶＳＰＤとＣＵＲＲＥＮＴをマイ
クロコンピュータが値をもってくる。ステップ６０１で
はＰＥＶＳＰＤとＣＵＲＲＥＮＴの値が同一か否かを判
断する。もしＰＥＶＳＰＤとＣＵＲＲＥＮＴが同一であ
ればステップ６０２に進み、ＰＥＶＳＰＤで布押えを送
るように、図１２の中から縫い目長さと、速度を選択す
る。一方、ステップ６０１でＰＥＶＳＰＤ≠ＣＵＲＲＥ
ＮＴの場合、ステップ６０３に移る。ステップ６０３で
はＣＵＲＲＥＮＴとＰＥＶＳＰＤのうちどちらの値が大
きいかを比較している。もし、ＣＵＲＲＥＮＴ＞ＰＥＶ
ＳＰＤの場合、すなわち加速される場合は、ステップ６
０４に進む。ステップ６０４では、スピードのランクが
７ランク以上離れているか否かを判断している。７ラン
クとは急加速するか否かを示す１つの目やすである。ス
テップ６０４で７ランク以上離れている場合はステップ
６０５に進む。ステップ６０５ではＰＥＶＳＰＤが零か
否かを判断している。ＰＥＶＳＰＤが零の場合は、ステ
ップ６０６で一定値をカウントボロー用スピード（以降
ＣＢＳＰＤ）に入れて、カウントボローテーブルにより
、カウントボロー用スピードと縫い目長さを用いてカウ
ントボロー値を決定し、このルーチンからぬけていく。 また、ステップ６０５でＰＥＶＳＰＤが零でない場合は
、ステップ６０７に進む。そして、ＰＥＶＳＰＤで送る
こととなりＣＢＳＰＤにＰＥＶＳＰＤを入れ、ＣＢＳＰ
Ｄによりカウントボロー値を決定し、このルーチンから
ぬけて行く。一方、ステップ６０４で６ランク以下の差
の場合はステップ６０８に進み、ＰＥＶＳＰＤが零か否
かを判断する。ＰＥＶＳＰＤ＝０の場合は、ステップ６
０９に移りＰＥＶＳＰＤ送ることとなりＣＢＳＰＤにＰ
ＥＶＳＰＤを入れ、ＣＢＳＰＤによりカウントボロー値
を決定しこのルーチンからぬけて行く。またステップで
ＰＥＶＳＰＤが零でない場合、ステップ６１０に移る。 ステップ６１０では、ＣＵＲＲＥＮＴが５以上か否かを
判断する。ステップ６１０で４以下と判断された場合は
ステップ６０８でＰＥＶＳＰＤと同等の処理を行う。一
方、ステップ６１０でＣＵＲＲＥＮＴが４以下の場合、
ステップ６１１に移る。ステップ６１１では、ＦＬＧと
いうフラグを見て判断するステップであり、ＦＬＧフラ
グは（現在の速度）＋１で加速処理を繰り返している場
合に現在の速度と次の速度が同一の場合に“０”となる
ものである。すなわち加速処理中に現在の速度と次の速
度が同一のときはステップ６１３に進む。一方、現在の
速度と次の速度が同一でない場合は、ステップ６１２に
進み、ＣＵＲＲＥＮＴにＣＵＲＲＥＮＴ＋１の値を入れ
てステップ６１３に進む。ステップ６１３ではＳＰＤＬ
ＭＴとＷＫＬＩＭを比較しＷＫＬＩＭの方が大きい場合
はステップ６１５に進み、ＳＰＤＬＭＴの方が大きい場
合はＳＰＤＬＭＴにＷＫＬＩＭを代入して（ステップ６
１４）ステップ６１５に進む。このルーチンはＷＫＬＩ
Ｍ優先を意味している。さらにステップ６１５では、Ｃ
ＵＲＲＥＮＴとＳＰＤＬＭＴを比較している。このとき
ＳＰＤＬＭＴがＣＵＲＲＥＮＴより小さければ、ＣＵＲ
ＲＥＮＴにＳＰＤＬＭＴを入れて、この値をＣＢＳＰＤ
に入れＣＢＳＰＤによりカウントボロー値を決定してこ
のルーチンからぬける。一方ステップ６１５でＳＰＤＬ
ＭＴがＣＵＲＲＥＮＴより大きければＣＵＲＲＥＮＴに
ＣＵＲＲＥＮＴ＋１を入れ、この値をＣＢＳＰＤに入れ
ＣＢＳＰＤによりカウントボロー値を決定してこのルー
チンからぬける。

【００４５】次に、ステップ６０３で減速処理となった
ときについて説明する。ステップ６０３でＣＵＲＲＥＮ
ＴよりＰＥＶＳＰＤが大きい場合、ステップは６１６に
進む。ステップ６１６ではＰＥＶＳＰＤがＢ以上のラン
クか否かを判断している。もし、ランクがＢ以上の場合
はＰＥＶＳＰＤで送ることとなり、その値をＣＢＳＰＤ
に入れ、このＣＢＳＰＤによりカウントボロー値を決め
、このルーチンからぬけていく。さらにステップ６１６
でＢ，Ｃ，Ｄ，以下になった場合はステップ６１７に進
む。ここはランクカが６，７，８，Ａの判断を行ってい
る。ここで６，７，８，ＡであればＰＥＶＳＰＤ−１で
送ることとなり、決定したカウントボロー値となる。 一方、５以下のランクについてはＣＵＲＲＥＮＴ＋１で
送ることとなりその値をＣＢＳＰＤに入れ、ＣＢＳＰＤ
によりカウントボロー値を決定してこのルーチンから抜
け出す。

【００４６】さらに、自動縫いミシンの回転速度を測定
し、カウントボロー２の発生のタイミングを決定する手
法について、図１３を利用し説明する。図１３はミシン
の速度を測定する回路の一実施例である。マイクロコン
ピュータはＩ／Ｏを通し、一定幅ａの後を出力し、その
信号はカウンタをカウント可能とする信号に入力されて
いる。一方、検出器からの信号ＰＧをカウントするよう
にカウンタに接続されている。すなわち、一定幅ａの間
にＰＧが何パルス入力されるかにより、そのカウンタの
出力をＩ／Ｏ８が入力しマイクロコンピュータに伝え、
マイクロコンピュータがミシンの速度を演算する様な回
路構成となっている。この回路により自動縫いミシンの
速度を検出して、速度指令値と、検出した速度により次
の一針の速度を推定し、最適なカウントボロー２信号を
得、実際の速度に、より近い速度を用いて、カウントボ
ロー２を出力するタイミングを決定することにより、布
押えの移動のタイミングが理想的なものになる。すなわ
ち、図１１において一針前の速度指令値のかわりに実際
に測定した一針前の速度を入れ、同一フローチャートに
従って動作させることにより布押えの移動タイミングは
より現実に近いものとなる。

【００４７】自動縫いミシンが動作すするのに最適な状
態に縫製模様データを変更する手段は、すべてを自動縫
いミシンが動作する前に演算する必要がないのはいうま
でもない。例えば実施例では縫製速度の最適化を実縫製
中に実施しても良いことは言うまでもない。

【００４８】さらに、縫製速度の最適化において、ディ
ジタル的に１〜Ｃまでの速度に限定して、最適化を行っ
たが、この数字をもっと細分化しても良く、最終的にア
ナログ信号と考えても良いことは言うまでもない。

【００４９】また布押えの移動タイミングにおいて、実
施例ではＰＧ信号をカウントしてカウントボロー２信号
を発生させたが、ミシン主軸に同期している信号を用い
ればいいのはいうまでもない。さらに、布押え移動の信
号をパルス出力として実施例では述べているが、サーボ
システムのように、移動量と移動速度を指令することに
より移動時間がある程度限定されるものであれば良いこ
とは申すまでもない。また、実施例において、カウント
ボロー２の発生をＨ／Ｗで構成しているがＰＧ信号を割
り込み信号等でマイクロコンピュータ１に認識させ、Ｓ
／ＷでＰＧの数を計測し、パルスの出力開始を決定して
もいいのはいうまでもない。また、速度の検出において
も直接ＰＧ信号をマイクロコンピュータ１が割込み等に
より認識し、ＰＧ信号によりマイクロコンピュータ１が
速度の演算をしても良いことは言うまでもない。

【００５０】

【発明の効果】以上のようにこの発明の第１項によれば
、自動縫いミシンの縫製模様データを最適化したので縫
製速度の安定化を図ることができる。

【００５１】また、この発明の第２項によれば、第４の
記憶装置なしで最適化した縫製模様データを記憶するこ
とが可能となるため、第１項の発明と同等の効果が得る
ことができることにとどまらず、第４の記憶装置が不要
なため、安価となる。

【００５２】また、この発明の第３項によれば、速度設
定スイッチと、最適化した縫製模様データを比較演算す
るようにしたため、速度設定スイッチを変更しても安定
した速度を得ることができる。

【００５３】さらに、この発明の第４項によればミシン
の速度指令値により布押えの駆動タイミングを変化する
ように構成したため、布押えが脱調しない装置を得る効
果が得られる。

【００５４】さらに、この発明の第５項によればミシン
の速度指令値により布押えの駆動タイミングを変化し、
針が布にささっている間から、布押えを送る指令を発生
させることを可能としたため、自動縫いミシンの回転速
度の高速化を図ることができる。

【００５５】さらに、この発明の第６項によればミシン
の速度指令値とは別の速度から布押えの駆動タイミング
を決定することにより、ミシンの実際の回転速度に合っ
た布送りの移動を行うことが可能となる。

【００５６】最後にこの発明の第７項によれば、ミシン
の速度指令値とミシンの回転速度により、布押えの移動
タイミングを決定するようにしたので安定した布押えの
送りを得ることができ、脱調がなくなるという効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例による自動縫いミシンの制御
装置のブロック図である。

【図２】本発明の一実施例による送りパルス遅延回路の
詳細回路図である。

【図３】図１における縫製模様データの読込みを説明す
るための回路図である。

【図４】変換前の縫製速度と変換後の縫製速度の関係を
示す説明図である。

【図５】図４と別の条件における変換前の縫製速度と変
換後の縫製速度の関係を示す説明図である。

【図６】図４と図５の速度変換のフローチャートである
。

【図７】減速時の処理を説明するフローチャートである
。

【図８】低速時の針棒のタイミングとＰＧ信号等の波形
の関係を示す説明図である。

【図９】高速時の針棒のタイミングとＰＧ信号等の波形
の関係を示す説明図である。

【図１０】布押えの移動量とＩ／Ｏのパルス出力の関係
を示す説明図である。

【図１１】本発明の制御動作を示すフローチャートであ
る。

【図１２】本発明の針目長さと速度の関係を示す説明図
である。

【図１３】ミシンの速度を測定する実施例のブロック図
である。

【図１４】従来の一般的な自動縫いミシンの外観図であ
る。

【図１５】図１４における制御装置の構成説明図である
。

【図１６】従来の自動縫いミシンの減速動作の説明図で
ある。

【図１７】従来の自動縫いミシンの送りパルスの遅延回
路の説明図である。

【図１８】従来の自動縫いミシンの低速時の各部の波形
説明図である。

【図１９】従来の自動縫いミシンの高速時の各部の波形
説明図である。

【図２０】従来の自動縫いミシンの制御装置のブロック
図である。

【符号の説明】

１　　　　　　　　マイクロコンピュータ２５　　　　
　　ミシン機構部 ４５　　　　　　送りパルス遅延回路 ６１−ｂ　　ＲＡＭ２ １００　　　　カウンタ １０２　　　　ラッチ回路 ２２４　　　　制御装置

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　ミシンと、該ミシンの主軸を駆動する
   モータと、布を挾持する布押え装置と、該布押え装置を
   所定位置に移動制御する布押え駆動部と、該布押え駆動
   部等の各部の動作を統括制御する制御装置とを有する自
   動縫いミシンにおいて、制御の中心となるマイクロコン
   ピュータと、制御に必要なプログラム等を記憶する第１
   の記憶手段と、縫製模様データを記憶する第２の記憶手
   段と、該第２の記憶手段から縫製模様データを読み込み
   第２の記憶手段と同一の縫製模様データを記憶する第３
   の記憶手段と、第３の記憶手段内の縫製模様データを前
   記ミシンが動作するのに最適な状態に変更する縫製模様
   データ変更手段と、前記ミシンが動作するのに最適な状
   態となる縫製模様データを記憶する第４の記憶手段とを
   有することを特徴とする自動縫いミシンの制御装置。
2. 【請求項２】　　前記第２の記憶手段内と同一の縫製模
   様データを第３の記憶手段に一度読み込み、該第３の記
   憶手段内の縫製模様データを自動縫いミシンが動作する
   のに最適な状態に変更し、再度第３の記憶手段に記憶す
   ることを特徴とする請求項１記載の自動縫いミシンの制
   御装置。
3. 【請求項３】　　前記ミシンが動作するのに最適な状態
   の縫製模様データを記憶している第３の記憶手段と、前
   記ミシンの動作条件を手動で設定可能な手動設定手段と
   が少なくとも存在し、前記第３の記憶手段内の縫製模様
   データと手動により設定されたミシンの動作条件により
   ミシンを動作させる手段を有することを特徴とする請求
   項２記載の自動縫いミシンの制御装置。
4. 【請求項４】　　ミシンと、該ミシンの主軸を駆動する
   モータと、布を挾持する布押え装置と、該布押え装置を
   所定の位置に移動制御する布押え駆動部と、該布押え駆
   動部等の各部の動作を統括制御する制御装置とを有する
   自動縫いミシンにおいて、制御の中心となるマイクロコ
   ンピュータと、制御に必要なプログラム等を記憶する第
   １の記憶手段と、縫製模様データを記憶する第２の記憶
   手段と、前記布押え装置を所定の位置に移動制御する布
   押え駆動手段と、該布押え駆動手段を動作させるＰＭＤ
   と、該ＰＭＤの出力の可否を伝達するカウントボロー手
   段と、該カウントボロー手段に所定のデータを書き込む
   カウントボロー書き込み手段と、前記ミシンの針下位置
   を検知する針下位置検知手段と、前記ミシンが回転する
   ときに所定の間隔でＰＧ信号を出力するＰＧ信号発生手
   段を設けてミシンの速度指令値により前記布押え駆動部
   の駆動タイミングを変化する駆動タイミング変化手段と
   を有することを特徴とする自動縫いミシンの制御装置。
5. 【請求項５】　　前記布押え駆動手段を間欠的に移動さ
   せるとき、針が布にささっている状態においても前記カ
   ウントボロー手段によりＰＭＤの出力を許可することを
   特徴とする請求項４記載の自動縫いミシンの制御装置。
6. 【請求項６】　　ミシンと、該ミシンの主軸を駆動する
   モータと、布を挾持する布押え装置と、該布押え装置を
   所定の位置に移動制御する布押え駆動部と、該布押え駆
   動部等の各部の動作を統括制御する制御装置とを有する
   自動縫いミシンにおいて、制御の中心となるマイクロコ
   ンピュータと、制御に必要なプログラム等を記憶する第
   １の記憶手段と、縫製模様データを記憶する第２の記憶
   手段と、前記布押え装置を所定の位置に移動制御するＰ
   ＭＤと、該ＰＭＤに出力の可否を伝達するカウントボロ
   ー手段と、前記ＰＭＤの起動信号を発生するためのタイ
   ミングを決定するために前記カウントボロー手段に所定
   のデータを書き込むカウントボロー書き込み手段と、前
   記ミシンの針上位置と針下位置を検知する針位置検知手
   段と、前記ミシンが回転するとき所定の間隔でＰＧ信号
   を出力するＰＧ信号発生手段を設けてミシンの速度指令
   値とは別の速度から前記布押え装置の駆動のタイミング
   を決定する布押えタイミング決定手段とを有することを
   特徴とする自動縫いミシンの制御装置。
7. 【請求項７】　　ミシンと、該ミシンの主軸を駆動する
   モータと、布を挾持する布押え装置と、該布押え装置を
   所定の位置に移動制御する布押え駆動部と、該布押え駆
   動部等の各部の動作を統括制御する制御装置とを有する
   自動縫いミシンにおいて、制御の中心となるマイクロコ
   ンピュータと、制御に必要なプログラム等を記憶する第
   １の記憶手段と、縫製模様データを記憶する第２の記憶
   手段と、前記布押え装置を所定の位置に移動制御するＰ
   ＭＤと、該ＰＭＤに出力の可否を伝達するカウントボロ
   ー手段と、前記ＰＭＤの起動信号発生のためのタイミン
   グを決定するために前記カウントボロー手段に所定のデ
   ータを書き込むカウントボロー書込み手段と、前記ミシ
   ンの針上位置と針下位置を検知する針位置検知手段と、
   前記ミシンが回転するとき所定の間隔でＰＧ信号を出力
   するＰＧ信号発生手段と、前記ミシンの主軸の回転速度
   を検出する回転速度検出手段とを設け、前記ミシンの主
   軸の回転速度と速度指令値により前記布押え装置の駆動
   のタイミングを決定する布押えタイミング決定手段とを
   有することを特徴とする自動縫いミシンの制御装置。