JPH01223993A - 自動刺しゅうミシンの手動送り制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は自動刺しゅうミシンの制御方法に関し、特には
刺しゅう縫い途中の停止位置等から刺しゅう縫い目の所
望の位置への移動を制御する制御方法に関する。

（従来技術及び発明が解決しようとする課題）固定位置
で上下動する針と数針と協働する針糸ｔｉｉｉ捉手段と
でなる縫目形成手段と、前記針に対し布を張設保持する
刺しゅう枠を針の縫目形成毎に移動する駆動手段と、該
駆動手段を予め定めた刺しゅうデータに従って制御する
制御手段とを含む自動刺しゅうミシンは公知である。予
め定めた縫い目データに従って縫い目形成時の糸切れ発
生に対し、糸切れ発生からミシン停止まで数計の空縫い
状態となり、刺しゅう縫い目を完成させるためには糸切
れ発生位置まで刺しゅう忰を戻すために刺し１ｔ１う枠
のみをマニュアルで移動させろ、いわゆるフレームバッ
ク及びフレームフォワードが行われる。そのフレームバ
ック及びフレームフォワードには従来次の如くの２方式
によるものがある。

第９図に示す刺しゅう模様を形成する場合で第９（ａ）
図■で示す箇所で糸切れ発生し、第９（ａ）図■で示す
箇所で停止したため第９（ａ）図■で示す箇所に戻すフ
レームバックを例として説明する。

■針の現在の停止位置■から所望の針位置■まで刺しゅ
う模様形成のための縫い目データに従って移動軌跡に沿
って刺しゅう枠のみを移動させる。

■針の現在の停止位置■から所望の針位置■まで直線距
離で刺しゅう枠のみを移動させる。

前述の■の方式では刺しゅう枠が移動軌跡に沿って移動
するため所望の位置まで移動する過程の時間がかかる。

また刺し１シう縫いでは主にＸ方向及びＸ方向のうちい
ずれか一方向の移動量が少な（他の方向の移動量が大き
い、いわゆるサテン縫いにより縫い目を形成するため移
動軌跡に沿って移動させる場合所望の針位置への移動に
対して刺しゅう枠が第９（ｂ）図の如く反転移動をくり
返しながら移動し、戻し時には刺しゅう枠のみのため縫
い目形成時に比べ速度を速めることから装置の振動が大
きくなるという欠点があり、前述の■の方式では所望の
針位置０点の指定に対し０点と０点との間を第９（Ｃ）
図の如く直線で移動するため、移動中の任、きの縫製位
置での停止が行なえない。

又途中の任意の縫製位置で停止させた場合、第９（Ｃ）
図中に示す如く前述の０点と０点との間の０点に停止す
ることとなり、縫い目形成データによる移動軌跡から外
れることがら０点から刺しゅう縫いを再開しても刺しゅ
う縫いが不連続となり仕上りが良くないという欠点を有
するしのである。

このため本発明では停止位置■から所望の針位置■への
刺しゅう枠のみを装置の振動が発生せずすみやかにかつ
移動軌跡に関連させて移動させる制御方法を提案するこ
とを目的とする。

（課題を解決するための手段及び作用）このため本発明
においては、固定位置において上下動する針と数針と協
働する針糸捕捉手段とを備える縫い目形成手段と、加工
布を張設する刺しゅう枠と、前記針と前記刺しゅう枠と
の相対位置を変化させるために前記刺しゅう枠に連結さ
れた刺しゅう枠駆動手段と、前記針と刺しゅう枠との相
対位置を変化させるため刺しゅう模様毎に記憶された縫
い目データを記憶する第１の記憶手段と、前記針の上下
動に同期して前記第１の記憶手段から縫い目データを順
次取り出し前記刺しゅう枠を駆動して刺しゅう縫いを行
なう刺しゅうミシンにおいて、前記縫い目データを記憶
後の停止状態に手動送りを指令する手動送りキーの入力
と他のキーとを判別する判別手段と、手動送りキーの入
力に対し停止位置の縫い目データと手動送り方向の前記
第１の記憶手段に記憶の縫い目データとの少なくとも２
つの縫い目データの間に新たな手動送り移動位置データ
を演算し、手動送り方向の縫い目データを一時記憶する
第２の記憶手段とを設け、予め定められた刺しゅう模様
の中から所望の模様を選択するステップと、選択した模
様の縫い目データを記憶するステップと、スタートキー
の操作により第１の記憶手段に記憶されている縫い目デ
ータを予め定められた順序に従い順次読み取り該縫い目
データ位置に刺しゅう枠を駆動し縫成手段と協働して刺
しゅう縫い目を形成するステップと、ミシンの停止状態
における手動送り操作により停止位置の縫い目データと
手動送りキーの送り方向の縫い目データとの少なくとも
２つの縫い目データの間に新たな手動送り移動位置デー
タを演算するステップと、第二の記憶手段に手動送り方
向の縫い目データを記憶するステップと、該新たな手動
送り移動位置に刺しゅう枠のみを移動させるステップと
、所望の手動送り位置においての再始動指令に対し前記
第２の記憶手段に記憶の縫い目データ位置に刺しゅう忰
を移動させるステップとにより行なうものである。

（実施例） 次に本発明の実施例を図面により詳細に説明す本発明の
刺しゅうミシンの詳細は本出願人が先に出願した特願昭
６１−３３７９０と同一であるので詳しくは省略する。

第１図は本発明の刺しゅうミシンのシステムブロック図
であり、ｌは中央演算装置（ＣＰ　Ｕ）でありメモリあ
るいはＩ１０デバイスとの間の双方向性交信により命令
や刺しゅうデータの転送を行なうデータバス１８と連結
されている。

２はリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）であり自動刺しゅ
うミシン制御プログラムを記憶している。

３は第１のランダムアクセスメモリ（ＲＡＭＩ）であっ
て処理された刺しゅうデータを一時記憶する。

４孕から４０はＩ１０インターフェースであり周辺装置
と前記ＣＰＵ４との間のデータの授受を行なうものであ
る。

５のセンサー（ＳＥＮ）は自動刺しゅうミシンの制御の
ための各種信号を得るセンサーであり、例えば針位置検
出センサー、糸切れ検出センサー、刺しゅう枠位置検出
センサー等が含まれる。

６は操作キー（ＫＥＹ）であり、刺しゅうを始めるため
のスタートキー（ＳＴＡＲＴ）７、刺しゅう縫いを途中
で一時停止させるためのストップキー（ＳＴＯＰ）８、
フレームバックを行なうためのフレームバックキー（Ｆ
Ｂ）９、フレームフォワードを行なうためのフレームフ
ォワードキー（ＦＦ）１０゜及びその他刺しゅう縫いを
行なうために必要な各種キー（ＫＭ）１１が含まれる。

尚前記各種キー（ＫＭ）１１には前述の特願昭６１−３
３７９０に記載される如くの選択キーやシフトキー等が
含まれろ。

１２は表示装置であり前記各種キー（ＫＭ）１１に含ま
れる選択キーの操作により選択した刺しゅう文字等を表
示する。

１３は上下動する針と謀計と協働する針糸捕捉手段を駆
動するミシンモータ（ＺＭ）であり、１４は刺しゅう枠
をＸ方向に駆動するパルスモータ（ＸＭ）、１５は刺し
ゅう枠をＹ方向に駆動するパルスモータ（ＹＭ）、１６
はその他の刺しゅう縫いを実行するために必要なアクチ
ュエータ（ＡＣＴ）であり、夫々前記Ｉ１０インターフ
ェース４ａから４０を介して前記ＣＰＵＩと接続されて
いる。

１７は外部記憶装置であり、刺しゅうデータが記憶され
ており指令により情報の読出しと書き込みが行なわれる
。

次にフレームバック（ＦＢ）に関する制御方法について
第２図及び第３図を参照し、前記操作キー（ＫＥＹ）６
の各種キー（ＫＭ）１１の中の選択キーを操作して文字
を選択した場合について説明する。

該選択キーにより文字が選択されると前記外部記憶装置
（ＥＭ）１７より刺しゅう用のパターンデータを読み出
す。

刺しゅう用パターンデータは先に本出願人が出願した特
願昭６１−３７５８８号に示す如く、文字刺しゅうデー
タおよび文字の表示データ及び文字の拡大、縮小率デー
タその他管理用データ等で構成されている。

文字刺しゅうデータは圧縮された要素の形で作成されて
おり、前記各種キー（ＫＭ）ＩＩの中の大きさ設定キー
等の操作による入力値と前記ｒｔＯＭ内に記憶されてい
る演算のためのデータとにより一針毎の刺しゅう枠を駆
動して刺しゅう模様を形成するための縫い目データが演
算されて前記ＲＡＭ３に記憶される。

文字の一部分についての縫い目データの例を第３図に示
す。

前記スタートキー（ＳＴＡＲＴ）７を操作することによ
り前記中央演算装置ＣＰｔＪ　１は前記ミシンモータ（
ＺＭ）１３を回転させる。

該ミシンモータ（ＺＭ）１３の回転によりミシンの上軸
が回転し該上軸に固着の回転板とフォトインタラプタで
構成する上軸回転による針位置検出センサーから検出信
号を出力する。

該検出信号と前記ＲＡＭ３に記憶されている縫い目デー
タとにより、前記Ｘ方向パルスモータ（ＸＭ）１４及び
前記Ｘ方向パルスモータ（ＹＭ）１５を駆動して刺しゅ
う枠を駆動する。

第３図■の位置が縫いスタート位置であって、次に■、
■・・・と縫い目が形成されて刺しゅう模様が完成する
。

この縫い目形成時の第３図中■点において糸切れの発生
、或は下糸の消費により空縫い状態のまま０点に至った
場合、刺しゅう縫い目を０点より手前の０点から再度形
成して補う必要がある。

この縫い目を０点ではなく手前の０点から行なうのは０
点前後の縫い目は切れた糸の端が張力のかからない状態
であることから縫い目が不安定であって糸抜けし易いこ
と、又新たに形成する縫い目も糸の端が縫成時は押えら
れているが不安定であることから一部重複する０点から
再開するものである。

このためフレームバックにより刺しゅう枠を０点に戻す
。このフレームバック処理のルーチンについて第２図を
参照して説明する。

フレームバック処理を行う−に際して前述の如く空縫い
の発生に対して第２図中（ａ）のステップでミシンモー
タ（ＺＭ）１３を停止させる。

この停止は空縫い発生の視認により前記キー（ＫＥＹ）
６の前記停止キー（ＳＴＯＰ）８を手動操作するもので
あるが、前記センサー（Ｓ　Ｅ　Ｎ）　５に含まれる糸
切れ検出センサーにより検出される信号により停止させ
るものであっても良い。

なお前記ミシンモータ（ＺＭ）１３の停止により前記上
軸回転による針位置検出センサーからの出力信号が停止
することとなり、前記Ｘ方向パルスモータ（ＸＭ）１４
及びＹ軸パルスモータ（ＹＭ）１５への駆動パルスが停
止し刺しゅう枠の移動も停止する。

次に第２図（ｂ）のステップで前記ミシンモータ（ＺＭ
）１３か停止したかどうかを判別する。

前記上軸回転センサーからの信号の停止により停止を判
別する。

停止命令が出された後、一般に高速で運転しており、構
造上急停止さけないことから慣性により、多少の時間的
巡れののち停止するので停止するまで待機する。

停止後（ｃ）のステップでキー人力を受けつける。

この時の停止位置す点の縫い目データ（Ｘ　ｂ、　Ｙ　
ｂ）が−時記憶手段ＲＡＭ３に記憶される。

前記スタートキー（ＳＴＡＲＴ）７が操作されて刺し惨
う縫いが開始した状態においては前記停止キ７（ＳＴＯ
Ｐ）８のみが受けつける如くなっているがミシンモータ
停止後はキー人力のいずれの操作ら受けつける。

（Ｃ）ステップにおいてキー人力がなされると（ｄ）ス
テップではキー人力がスタートキーか否かのキーの判別
を行なう。キーの種類が前記スタートキー（ＳＴＡＲＴ
）７の場合、針の位置を前記ＲＡＭ３に記憶されている
縫い目データ位置に移動しリターンする。

一方（ｄ）ステップでスタートキー（ＳＴＡＲＴ）７以
外のキーが操作された場合、（ｅ）のステップで入力が
フレームバックキー９であるか否かの判別を行なう。

フレームバックキーでない場合は、（交）のステップで
入力されたキーに従った他の処理ルーチンへ導かれる。

その他の処理ルーチンについての詳細は省略する。

入力されたキーの種類がフレームバックキーである場合
は、（ｆ）のステップでＲＡＭ３に一時記憶されている
停止位置０点すなわち縫い目データの座標（Ｘｂ、Ｙｂ
）と手動送り側１針手前の■−１の縫い目データの座標
（Ｘｂ、、Ｙｂ、）の座標データとにより新たな移動点
の座標データＦ１を演算すると共に前記ＲＡＭ２に記憶
されている縫い目データ（Ｘ　ｂ、　Ｙ　ｂ＞を（Ｘ　
ｂ−、、Ｙ　ｂ−１）へ更新する。

該演算式は例えば次式で求める。

・・・（１） 即ち第３図中折たな移動点の座標データＦ、は、■点、
！＠−１点との中間に位置する。

次に（ｇ）ステップで演算した移動点Ｆ、へ前記Ｘ方向
パルスモータ（ＸＭ）１４及び前記Ｘ方向パルスモータ
（ＹＭ）１５を駆動する。

次の（ｈ）ステップで前記キー（ＫＥＹ）６の最新の入
力を見る。即ち（ｉ）ステップでは前記フレームバック
キー９が押されているか否かを判別する。

前述の（Ｃ）のステップのキー（ＫＥＹ）６人力時のフ
レームバックキーの操作が「−回押し」である場合、（
ｉ）のステップでは前記フレームバックキー９は解放さ
れているので（Ｃ）のステップの入力側にリターンする
。（Ｃ）のステップで再び前記フレームバックキー９が
操作されると再び（ｆ）のステップで次の移動点Ｆ！を
演算する。

該移動点Ｆ、を前記ＲＡＭＩＩに記憶されている縫いケ
リ司の縫い目データの座標（Ｘｂ−、、Ｙｂ−１）と更
に手動送り方向１針手前■ひ）の縫い目データの座標（
ｘｂ　　ｔ、Ｙｂ　　ｔ）とを前記ＲＡＭＩより読み出
し前述の（１）式により演算して求めると共に前記ＲＡ
Ｍ２に記憶されている縫目データ（Ｘｂ−、、Ｙｂ−、
）を（Ｘｂ　　ｚ、Ｙｂ　　Ｊに更新する。

次に（ｇ）のステップで演算により求めた移動点Ｆ２へ
前記Ｘ方向パルスモータ１４及びＸ方向パルスモータ１
５を駆動し刺しゅう枠を移動させる。

次に（ｈ）ステップで再びキー（ＫＥＹ）の入力を確認
し前記フレームバックキー９が操作されない場合は前述
の如＜（Ｃ）ステップヘジャンプする。

以上の如く前記フレームバックキー９の１回押しが次々
に行なわれると刺しゅう枠を２針の縫い目データの座標
値を演算して得られる移動点のデータ（Ｆ、、Ｆ、、Ｆ
ｎ・・・）を作成して前記フレームバックキー９の操作
毎に前記刺しゅう枠を移動点に移動させる。

前述の（Ｃ）ステップで操作されたフレームバックキー
が前述の（ｈ）ステップでも操作されたままの場合、（
Ｄステップヘノヤンプし最初の移動点のデータＦ１から
連続してＦ、、Ｆｎ・・・と前記フレームバックキー９
が操作されている間は移動点を演算し、待機することな
く連続して刺しゅう枠を移動させる。

（ｉ）のステップでフレームバックキーが解放されてい
ると判別され、（Ｃ）ステップで前記スタートキー（Ｓ
ＴＡＲＴ）７が操作されると（ｋ）のステップでは前述
のフレームバック操作による新たな移動点のデータの演
算時に使用し、前記−時記憶手段ＲＡＭｎに記憶されて
いる縫い目データ（Ｘ　ｂ−ｎ、Ｙｂ−ｎ）を読み出し
て、該縫い目データの座標に前記Ｘ方向パルスモータ１
４及び前記Ｘ方向パルスモータ１５を駆動して刺しゅう
枠を移動させ、第２図には図示しない刺しゅう縫いのフ
ローにリターンされて、刺しゅう縫いが再開される。

なお本実施例では移動点（Ｆｎ）から最寄りの縫い目デ
ータｎ（Ｘ　ｎ、　Ｙ　ｎ）への移動を前述の（Ｃ）の
ステップのスタートキー（Ｓ１’ＡＲＴ）７が操作され
た場合に行なうものを示したが［スタートキーＪ（ＳＴ
ＡＲＴ）以外の他のキーの操作においても移動がなされ
るものであってもよい。

又、手動送りのうちフレームフォワード処理については
第４図の如くであり、前記フレームバックキー９の操作
によるフレームバック処理と路間−のステップにより移
動点を演算し移動させるものであり、その詳細について
は省略する。

次に本発明の第２の実施例について説明する。

第２図において（ａ）のステップでのミシンモータ（２
Ｍ）の停止から（ｅ）のステップのフレームバックキー
か否かの判別までのステップは前述の第１の実施例と同
一であり、（ｒ）ステップの移動点の演算部分が異なる
のでその点について第５図を参照して説明する。

即ち前述の第１の実施例では（ｆ）のステップで前記フ
レームバックキー９が押され続けた場合、停止位置の縫
い目データ（ｂ）と手動送り方向ｌデータ前の縫目デー
タ（ｂ−１）との間に移動点を演算すると共に前記ＲＡ
ＭＨに記憶されている縫い目データ（＋１）を（ｂ−Ｈ
に更新することを連続するものを示したが、本実施例で
はまず（ｒｌ）ステップでフレームバックする針数Ｎを
１と設定して、（ｒ２）ステップで針数カウンタ（ＣＯ
ＵＮＴ）のカウンタ値を初期化する。

次に（ｒ３）ステップでＮ針前の移動点を演算する。Ｎ
の初期設定値は１であるので停止位置の縫い目データの
座標（Ｘ　ｂ、　Ｙ　ｂ）と１針前の座標（Ｘｂ−、、
Ｙｂ−、）とにより、新たな移動点のデータＦ１を前述
の第１の実施例の（１）式により求めると共に前記ＲＡ
　Ｍ　ＩＩに記憶されている縫い目データ（Ｘｂ、Ｙｂ
）を（Ｘｂ−、、Ｙｂ−υに入し替エル。

次に（ｇ）ステップで演算した移動点Ｆ、へ前記Ｘ方向
パルスモータ（ＸＭ）１４及び前記Ｘ方向パルスモータ
（ＹＭ）１５を駆動する。

次の（ｈ）ステップで前記キー（ＫＥＹ）６の最新の入
力を見る。

そして（ｉ）ステップでは入力状態について前記フレー
ムバックキー９が押されているか否かを判断する。押さ
れていない場合は「１回押し」のため、（Ｃ）のステッ
プの入力側にリターンする。（Ｃ）のステップで再び前
記フレームバックキー９が押されると（ｒｌ）でフレー
ムバックする針数Ｎを１とし、前記ＲＡＭＨに記憶され
ている縫い目データ（Ｘｂ＝、Ｙｂ　　ｌ）よりＮ針前
すなわち更にｌ針面の縫い目データ（Ｘｂ　　ｙ、Ｙｂ
　　ｔ）を前記ｒｌＡＭｌ　３より読み出して前記ＲＡ
ＭＩ［に入れ替えると共に移動点Ｆ、を前述の（１）式
により演算し、該移動点（Ｆ２）に（ｇ）のステップで
前記Ｘ方向パルスモータ１４及び前記Ｘ方向パルスモー
タ１５を駆動して移動させる。

すなわち「１回押し」が続けられる間においては前記−
時記憶手段ＲＡＭＩＩの記憶縫い目データが新しくなる
のみでカウンタ値は常に初期値のままで第１の実施例と
同じである。

次に（ｈ）及び（ｉ）のステップでフレームバックキー
が押され続けた場合について説明する。

前記停止位置すで前記フレームバックキー９が押されて
押され続けた場合、（ｉ）ステップの時点で針数カウン
タは「０」であり、ＮはＬｉｄ記−時記憶手段ＲＡＭＩ
Ｉに記憶の縫い目データは停止位置より１針手前の（ｘ
ｂ　　ｌ、Ｙｂ　　＋）が記憶されている。（ｉ）のス
テップでフレームバックキーが押され続けていると判断
した場合、（ｍ）のステップでカウンタ値に「ｌ」を加
える。

次に（ｎ）のステップではカウンタ値が一定値以上か否
かを判別する。

このカウンタ一定値は予め定められる認意の数にであっ
て、例としてｋが２０に設定した場合について説明する
。カウンタ値がｋより小の時は（Ｆ３）の入力側にリタ
ーンして、（Ｆ３）のステップで前記ＲＡＭＩから前記
−時記憶手段ＲＡ　Ｍ　Ｉｔに記憶の（ｂ−１）の縫い
目データ（Ｘｂ−、、Ｙｂ−、）より１針前（ｂ−２）
の縫い目データ（Ｘｂ−、、Ｙｂ−２）を読み出して前
記−時記憶手段ＲＡＭｎに記憶すると共に、新たな移動
点Ｆ、を演算式（１）により演算する。

次に（ｇ）のステップで演算した移動点へ刺しゅう枠を
移動させ、（ｈ）　、　（Ｄのステップで前記フレーム
バックキー９が押され続けられていると、（＋ｎ）のス
テップでカウンタ値に１を加える。

同様にして（ｎ）のステップでカウンタ値が一定値に以
上となると、（ｐ）のステップによりフレームバックす
る間隙（Ｎ）を Ｎ！＝Ｎｌ＋４８・・・（２） により更新する。

次に前述の（Ｆ２）ステップの入力側にリターンして前
記針数カウンタのカウンタ値を初期化して０とする。

次に（Ｆ３）のステップで前記−時記憶手段に記憶され
ている縫い目データ（Ｘｂ−、。、Ｙｂ−、。）のＮ、
針面の縫い目ｆ　−タ（Ｘ　ｂ　−ｓｓ、　Ｙ　ｂ　　
ｓｏ）とＮ。

＋１針前の縫い目データ（Ｘｂ−、、、Ｙｂ−、、）を
前記ＲＡＭＩから読み出して前記−時記憶手段ＲＡＭＨ
の記憶内容をＮ、＋１針前の縫い目データ（Ｘｂｖ。、
Ｙｂ　　？（１）に更新すると共に縫い目データにより
移動点Ｆ７０を演算する。

次に（ｇ）ステップでは演算した移動点Ｆ７０へ前記Ｘ
軸パルスモータ１４及び前記Ｘ軸パルスモータ１５を駆
動して前記刺しゅう枠を移動する。

更に前記フレームバックキー９が押され続けていると前
記カウンタのカウンタ値にｒｌＪを加え（ｍステップ）
、カウンタ値かに未満の場合は前述の（Ｆ３）のステッ
プの入力側にリターンして前記−時記憶手段ＲＡＭＩＩ
に記憶されている縫い目データ（Ｘｂ　　ｖｏ、Ｙｂ　
　７０）のＮ、針部の縫い目データ（Ｘｂ＋＋ｓ、Ｙｂ
　　＋＋ｅ）とＮｔ＋１針前の縫い目データ（Ｘｂ−１
，。、Ｙｂ＋ｔ。）を読み出して前記−時記憶手段ＲＡ
ＭＩ［の記憶内容をＮｔ＋１鮭前の縫い目データ（ｘｂ
−１゜、　Ｙ　ｂ　　ｔｔｏ）に更新すると共に縫い目
データにより復帰座標点Ｆ１２０（停止位置より１２０
針前の移動点）を演算し、（ｇ）のステップで前記刺し
ゅう枠を移動させる。

前述の（ｈ）、（ｉ）のステップで前記フレームバック
キー９が解放されていると、前述の（Ｃ）のステップの
キー人力の入力側にリターンしてＮの値は（ｆｌ）のス
テップで再びＮ、＝１と設定される。

以上の如く本実施例においては、手動送り（フレームバ
ック）が連続する如く操作された場合、全てのバックを
１針毎に作成するのではなく、所定の数置上の送りにつ
いてはバックする軒数を大きくし、かつバックする針位
置とその一針送り方向の針位置との間の移動点を演算し
移動させることにより長い距離の移動をすみやかに行な
うものである。

なお本実施例においてはフレームバックの間隔を（Ｐ）
のステップでＮ、＝１に対しＮ、−Ｎｌ＋４８と１段階
変更させて対応するものを示したが、第６図に示す如く
間隔を多段階に変更するものであっても良い。

次に前述の（ｇ）のステップにおける前記刺しゅう枠の
移動のさせ方の実施例について第７図の流れ図及び第８
図の説明図を参照して説明する。

本実施例は（ｆ）のステップで演算されて得た移動点へ
刺しゅう枠の移動を略一定の速度で各移動点へ最短距離
を通ってなめらかに移動させるものである。

第７図において前述の（Ｄステップにより移動点Ｆ、を
演算し、（ｇ、）のステップで停止位置■と移動点ＰＩ
との間の線分の長さＳｌを求める。

次に（ｇりのステップで予め定めた刺しゅう枠の移動速
度Ｖよりこの線分を移動する時間Ｔｎを求める。

次に（ｇ３）のステップで線分ＳｌのＸ方向移動量Ｘ。

より前記Ｘ方向パルスモータ１４の移動ステップ数Ｓｘ
ｎを求める。

次に（ｇ４）のステップで（ｇ３）と同様にしてＹ方向
移動ｆｆｌ　ｙ　ｌよりＸ方向パルスモータ１５の移動
ステップ数Ｓｙｎと速度Ｖｙｎとを求める。

次に（ｇ、）のステップでＸ方向パルスモータを速度Ｖ
ｘｎでＳｘｎステップ、Ｘ方向パルスモータを速度Ｖｙ
ｎでＳｙｎステップ同時に駆動する。

これにより前記刺しゅう枠は前記Ｘ方向パルスモータ１
４及び前記Ｘ方向パルスモータ１５の同時駆動でＴｎｎ
時間後停止位置跡ら移動点Ｆ１へ直線的に移動する。

前記フレームバックキー９が押され続けて（ｒ）ステッ
プの入力側にリターンされ、次の移動点Ｆ２が演算され
移動点Ｆｌから移動点Ｆ２への移動を行なうが、この移
動においても前述と同様に刺しゅう枠の移動速度■によ
り移動時間を求め、該移動時間内に刺しゅう枠が移動す
る如く前記Ｘ方向パルスモータ１４及び前記Ｘ方向パル
スモータ１５の速度及び移動ステップ数で駆動する。

これにより前記刺しゅう枠は各移動位置への移動が連続
的にかつなめらかに一定速度で移動する。

（発明の効果） 以上の如く本発明によればフレームバック及びフレーム
フォワードの実施において停止位置の縫い目データと手
前の縫い目データ位置との間に新たに復帰データを演算
して刺しゅう枠を移動することから刺し咋う枠を刺しゅ
う模様から大きくズレることなく又左右動による振動な
どが発生せずに速やかに所望の位置に移動させることが
出来ろ。

又復帰データの演算において手前の縫い目データ位置を
復帰針数或は回数にて累進させることにより、短い移動
距離と長い距離に対応して速やかに移動できる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例に係り、第１図は刺しゅうミシン
のシステムブロック図、第２図はフレームバック処理の
流れ図、第３図はフレームバックの説明図、第４図はフ
レームフォワード処理の流れ図、第５図はフレームバッ
ク移動点の演算に関する他の実施例の流れ図、第６図は
フレームバックの間隔設定説明図、第７図は刺しゅう枠
移動制御に関する説明図、第８図は移動制御説明図、第
９図は従来のフレームバックの説明図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 予め定められた刺しゅう模様の中から所望の模様を選択
   するステップと、選択した模様の縫い目データを記憶す
   るステップと、スタートキーの操作により記憶されてい
   る縫い目データを予め定められた順序に従い順次読み取
   り、該縫い目データ位置に刺しゅう枠を駆動し固定位置
   で上下動する針と該針と協働する針糸捕捉手段とでなる
   縫成手段と協働して刺しゅう縫い目を形成するステップ
   と、ミシンの停止状態における手動送り操作により停止
   位置の縫い目データと手動送りキーの送り方向の縫い目
   データとの少なくとも２つの縫い目データの間に新たな
   手動送り移動点のデータを演算するステップと、該新た
   な手動送り移動点に刺しゅう枠のみ移動させるステップ
   と、所望の移動点において再始動指令に対し前記演算に
   用いた手動送り方向の縫い目データ位置に刺しゅう枠を
   移動させるステップとからなる自動刺しゅうミシンの手
   動送り制御方法。