JPH0424179A

JPH0424179A - 作業車

Info

Publication number: JPH0424179A
Application number: JP12989590A
Authority: JP
Inventors: Teruo Minami; 照男南
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1990-05-18
Filing date: 1990-05-18
Publication date: 1992-01-28

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、各別に駆動自在な左右一対のクローラ走行装
置が車体本体に備えられ、これらクローラ走行装置の回
転速度差によって旋回状態へ移行するように構成されて
いる作業車に関する。

〔従来の技術〕

かかる作業車では、左右のクローラ走行装置に回転速度
差を生じさせることにより、具体的には、旋回内側のク
ローラ走行装置への駆動力を断つと同時に制動力を加え
るなどして、旋回内側のクローラ走行装置の回転速度を
遅くすることにより、旋回状態へ移行するように構成さ
れている。

その際、車体本体のクローラ走行装置に対する重心は、
たとえ旋回状態への移行時においても、前後方向の所定
の位置にあって移動しないのが一般的となっている。

〔発明が解決しようとする課題〕

旋回内側のクローラ走行装置の回転速度か遅くなること
は、車体本体の旋回内側の部分に制動力を加えたのと同
じ状態であり、車体本体の特に旋回内側の部分を、前傾
姿勢にしようとする力が作用することになる。これは例
えば、走行中の自動車に制動力が加わった時、車体本体
の前部が沈み込んで後部が浮き上がる現象からも容易に
理解できることである。

このような現象は、硬い地面の場合にはあまり問題とは
ならないが、軟弱な地面の場合には旋回内側のクローラ
走行装置の地面への沈み込みを助長することになる。こ
の沈込みが深い場合には、クローラ走行装置の向き変更
に伴う泥除けの量が増大し、旋回時の抵抗が大きくなる
難点がある。

本発明は、かかる実情に着目してなされたものであって
、その目的は、クローラ走行装置の地面への沈み込みに
よる旋回時の抵抗を極力小さくすることにある。

〔課題を解決するための手段〕本発明に係る作業車では、旋回状態への移行を検出する
旋回状態検出手段と、車体本体の重心をクローラ走行装
置に対して前後方向へ移動させる重心移動手段と、前記
旋回状態検出手段の旋回状態への検出に伴って前記重心
が後方へ移動すべく前記重心移動手段を作動させる制御
手段が備えられている点を第１の特徴構成としている。

また、前記重心移動手段は、前記車体本体を前記クロー
ラ走行装置に対して前後方向に傾斜させるように構成さ
れている点を第２の特徴構成としている。

〔作　用〕

第１の特徴構成によれば、旋回状態検出手段が旋回状態
への移行を検出すると、制御手段が重心移動手段を作動
させて、車体本体のクローラ走行装置に対する重心を後
方へ移動させる。

つまり、車体本体の重心を後方に位置させて、後傾姿勢
にはなり易いが前傾姿勢にはなり難くい状態とすること
により、軟弱な地面で旋回状態への移行する際でも、ク
ローラ走行装置の地面への沈み込みが浅くなるようにす
るのである。

第２の特徴構成によれば、重心移動手段は、車体本体を
クローラ走行装置に対して後方へ傾斜させることによっ
て重心を後方へ移動させる。

つまり、車体本体をクローラ走行装置に対してピッチン
グ操作することによって重心を前後方向へ移動するので
ある。

〔発明の効果］第１の特徴構成によれば、旋回時のクローラ走行装置の
向き変更に伴う泥除けの量が減少するので、旋回時の抵
抗を小さくすることが可能となる。

第２の特徴構成によれば、コンバインの特定の機種のよ
うに、ピッチング操作が可能な構造の作業車においては
、重心移動手段として既存の構造を利用できるので、大
幅な改造をすることなく本発明を実施できる利点がある
。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第９図に示されているのは作業車の一例としてのコンバ
インである。このコンバインは、殻稈を引き起こす引越
し装置（１）、引き起こされ殻稈を刈る切断装置（２）
、刈られた殻稈を脱穀装置（３）へ搬送する縦搬送装置
（４）などを有する刈取前処理装置（５）を、左右一対
のクローラ走行装置（６１，）、　（６Ｒ）を備えた走
行車体（７）（車体本体に相当する）の前部に設けて構
成しである。

次に、走行車体（７）を左右のクローラ走行装置（６Ｌ
）、　（６Ｒ）の接地部位に対して前後方向に傾斜させ
るピッチング制御のための構造について説明する。

第６図及び第７図に示すように、左右の主フレーム（８
）の前部同士に亘って正面視形状逆Ｕ字状のブラケット
（９）を架設してあり、このブラケット（９）の左右下
部に亘って支点軸（１０）を架設しである。そしてこの
支点軸（１０）の両端には左右の可動フレーム（１１）
の前部を上下揺動自在に枢着しである。また、第８図に
も示すように、左右の可動フレーム（１１）の後部に亘
ってロッド（１２）を架設するとともに、二〇ロッド（
１２）の上部に、左右一対ずつのガイドフレーム（１３
）を左右の主フレーム（８）それぞれを挟む状態で設け
てあり、可動フレーム（１１）が揺動する際に、ガイド
フレーム（１３）が主フレーム（８）に対して接当する
作用により、可動フレーム（１１）の横方向のずれを規
制できるようにしである。更に、左右の主フレーム（８
）を連結している横フレーム（１４）と前記ロッド（１
２）とに亘って１個のピッチング用の油圧シリンダ（Ｃ
Ｙ１）を架設してあり、このピッチング用の油圧シリン
ダ（ＣＹ１）の伸長によって左右の可動フレーム（１１
）か下方へ同時に揺動し、走行車体（７）が前傾姿勢に
なるように、且つ、収縮によって上方へ同時に揺動し、
走行車体（７）が後傾姿勢になるようにしである。

尚、左右の主フレーム（８）の前後には補強プレー　ト
（１５Ａ）、　（１５Ｂ）を設けてあり、特に後の補強
プレート（１５Ｂ）にはガイドフレーム（１３）の前後
動を規制しながら上下移動を案内する機能を兼ねさせで
ある。

前記後の補強プレート（１５Ｂ）には、リミットスイッ
チ（ＬＳＷ１）、　（ＬＳＷ２）を設けてあり、ガイド
フレーム（１３）ひいてはピッチング用の油圧シリンダ
（ＣＹＩ　’）か可動ストローク端に至ったかどうかを
検出できるようにしである。ここで、走行車体（７）が
最も前傾した位置にくる状態を検出するリミットスイッ
チを前傾リミットスイッチ（ＬＳＷ１）、最も後傾した
位置にくる状態を検出するリミットスイッチを後傾リミ
ットスイッチ（ＬＳＷ２）としである。

上記のピッチング制御のための全体構造は重心移動手段
に相当している。つまり走行車体（７）のクローラ走行
装置（６１，）、　（６Ｒ）に対する重心は、走行車体
（７）を前傾姿勢になる方向へ揺動すると前方へ移動し
、走行車体（７）を後傾姿勢になる方向へ揺動すると後
方へ移動するのである。

尚、特許請求の範囲での重心移動手段には、ピッチング
用の油圧シリンダを示す符号（ＣＹ１）を代表で付して
おく。

次に、走行車体（７）を左右のクローラ走行装置（６Ｌ
）、　（６Ｒ）の接地部位に対して左右方向に傾斜させ
るローリング制御のための構造について説明する。

第６図に示すように、前記可動フレーム（１１）の前部
と後部のそれぞれに、上向き突出姿勢の揺動リンク（１
６ａ）と下向き突出姿勢の駆動アーム（１６ｂ）とから
なる前後一対のベルクランク（１６Ａ）、　（１６Ｂ）
を一体揺動自在に軸支しである。

前部と後部の揺動リンク（１６ａ）の下端部にはトラッ
クフレーム（１８）を枢着してあり、前部と後部の駆動
アーム（１６ｂ）の上部に亘って連結ロッド（１９）を
架設しである。また、後部の駆動アーム（１６ｂ）の上
端部には、可動フレーム（１１）側に支持されたローリ
ング用の油圧シリンダ（ＣＹ２）を連結してあり、この
ローリング用の油圧シリンダ（ＣＹ２）の伸縮作動によ
って後部の駆動アーム（１６ｂ）が揺動するようにしで
ある。尚、前部のベルクランク（１６Ａ）は、前記支点
軸（１０）を可動フレーム（１１）と共用している。

前記トラックフレーム（１８）には複数の接地転輪（２
０）と緊張輪（２１）を軸支しである。また、揺動可能
なアーム（２２）を下方に弾性付勢された状態で設けて
あり、このアーム（２２）の先端にも接地転輪（２０）
を軸支しである。更に、機体側には駆動輪（２３）を設
けである。そしてこれらの接地転輪（２０）と緊張輪（
２１）、及び駆動輪（２３）とに亘ってクローラ（２４
）を巻架しである。

以上のように、前記ローリング用の油圧シーリンダ（Ｃ
Ｙ２）が伸長作動すると、前後のベルクランク（１６Ａ
）、　（１６Ｂ）とか一体的に揺動し、それに伴ってト
ラックフレーム（１８）が下降してクローラ走行装置（
６Ｌ）、　（６Ｒ）の接地部位が走行車体（７）に対し
て下降するように、また、前記油圧シリンダ（ＣＹ２）
が収縮作動すると、前後のベルクランク（１６Ａ）、　
（１６Ｂ）とが逆方向へ一体的に揺動し、それに伴って
トラックフレーム（１８）が上昇してクローラ走行装置
（６Ｌ）、　（６Ｒ）の接地部位が走行車体（７）に対
して上昇するようにしである。要するに、左右のローリ
ング用油圧シリンダ（ＣＹ２の伸縮量の差よって走行車
体（７）が左右方向に傾くことになる。

第１図に示すように、前記ピッチング用の油圧シリンダ
（ＣＹｌ）と、前記ローリング用の油圧シリンダ（ＣＹ
２）のそれぞれには、三位置切換式の電磁バルブ（Ｖｌ
）、　（Ｖ２）を接続してあり、これら三位置切換式の
電磁バルブ（Ｖｌ）、　（Ｖ２）を前記制御装置（１０
０）に接続しである。そして、この制御装置（１００）
から電磁バルブ（Ｖｌ）、　（Ｖ２）へ発せられる昇降
命令によって各種の油圧シリンダ（ＣＹ１）、　（ＣＹ
２）が伸縮作動するようにしである。

前記制御装置（１００）には、この他に前記前傾リミッ
トスイッチ（ＬＳＷ１）、後傾リミットスイッチ（ＬＳ
Ｗ２）等のスイッチ類、走行車体（７）の水平基準面に
対する前後傾斜角を検出するための重錘式の前後傾斜角
センサ（Ｓｔ）、左右傾斜角を検出するための重錘式の
左右傾斜角センサ（Ｓ２）、刈取中であるか否かを検出
するための株元センサ（Ｓ２Ｏ旋回状態検出手段に相当
する）等のセンサ類を接続しである。

前記前後傾斜角センサ（Ｓｌ）と左右傾斜角センサ（Ｓ
２）は、図示はしないが、前後方向に揺動自在な重錘を
、液体で満たされた容器内に収納するとともに、この重
錘の揺動支点にポテンショメータの入力軸を連結した一
般的な構造をしている。そして重錘の前後揺動に伴い、
揺動角に比例した電圧値がポテンショメータから制御装
置（１００）へ出力されるようになっている。また株元
センサ（Ｓ３）は、揺動自在な接触子を有しており、縦
搬送装置（４）で搬送される殻稈に接触してＯＮ信号を
発するようになっている。

前記制御装置（１００）は、スイッチ類やセンサ類の情
報に基づいて、走行車体（７）が前後傾斜角設定器（２
５）による前後傾斜角になるよう電磁バルブ（■１）を
制御するピッチング制御を行うとともに、左右傾斜角設
定器（２６）による左右傾斜角になるよう電磁バルブ（
■２）を制御するローリング制御を行う。

次に、第２図〜第５図のフローチャートに基づいて、前
記制御装置（１００）の制御動作を説明する。但し、本
発明の要点を分り易くするためにローリング制御の説明
については省略することとする。図中でのステップ番号
については＃印を付して表示する。

第２図に示すように、先ず、タイマー並びに各種フラグ
の初期化した後、設定時間経過したら、各種ピッチング
制御用の出力フラグの内容を出力ポートに書き込む出力
制御を行い、出力フラグをクリアする（ステップ１〜４
）。続いて各種のセンサやスイッチ類の情報を読み込み
株元センサ（Ｓ３）から刈取中であるか否かを判別する
（ステップ５，６）。そして株元センサ（Ｓ３）がＯＮ
の場合には刈取中であると判断してピッチング制御を実
行するが（ステップ７）、ＯＦＦの場合は別路わりと判
断して旋回制御を実行し、引続きリミット処理を実行す
る（ステップ８）。

リミット処理を行った後は、ステップ２へ戻って同じ処
理を繰り返す。

第３図に示されているのはステップ７で実行するピッチ
ング制御のサブルーチンである。

先ず、ステップ５て設定された前後目標角から前後傾斜
角センサ（Ｓｌ）で検出された傾斜角を引いて前後偏角
を計算する（ステップ７０）。そして前後偏角の極性が
正の前止がり状態であり、且つ、前後偏角が不感帯外に
あり、しかも前傾リミットスイッチ（ＬＳＷ１）がＯＦ
Ｆの場合には、抜上ソレノイド出カフラグをセットして
リターンする（ステップ７２〜７４）。但し、ステップ
７２で不感帯内にあるか、ステップ７３で前傾リミット
スイッチ（ＬＳＷ１）がＯＮと判別された場合にはその
ままリターンする。

前後偏角の極性か負の後玉がり状態であり、且つ、前後
偏角が不感帯外にあり、しかも後傾リミットスイッチ（
ＬＳＷ２）がＯＦＦの場合には、後玉ソレノイド出カフ
ラグをセットしてリターンする（ステップ７１．７５〜
７７）。但し、ステップ７５で不感帯内にあるか、ステ
ップ７６で後傾リミットスイッチ（ＬＳＷ２）がＯＮと
判別された場合にはそのままリターンする。

第４図に示されているのはステップ８で実行する旋回制
御のサブルーチンである。

先ず、ステップ５で設定された前後目標角から前後傾斜
角センサ（Ｓｌ）で検出された傾斜角を引いて前後偏角
を計算する（ステップ８０）。そして、前後偏角が設定
角以下であり、後傾リミ・ントスイッチ（ＬＳＷ２）が
ＯＦＦである場合には、緩下ソレノイド出カフラグをセ
ットしてリターンする（ステップ８１〜８３）。但し、
ステ・ンプ８１で前後偏角が設定角より大きいか、ステ
ップ８２で後傾リミットスイッチ（ＬＳＷ２）がＯＮと
判別された場合にはそのままリターンする。

補足説明すると、前後偏角が設定角以下である場合には
、走行機体（７）が既に抜工がり姿勢であることから、
後傾にする制御を省略するのである。

第５図に示されているのはステップ８で実行するリミッ
ト処理のサブルーチンである。

前傾リミットスイッチ（ＬＳＷ１）がＯＮであれば汲上
ソレノイド出カフラグをクリアして次へ進み、ＯＦＦで
あれば汲上ソレノイド出カフラグをそのままにして次へ
進む（ステップ９０．９１）。

後傾リミットスイッチ（ＬＳＷ２）がＯＮであれば緩下
ソレノイド出カフラグをクリヤし、ＯＦＦであれば緩下
ソレノイド出カフラグをそのままにしてリターンする（
ステップ９２．９３）。

〔別実施例〕

先の実施例では、旋回状態への移行を、株元センサ（Ｓ
３）が殻稈を検出したか否かで判断しているが、他の様
々な方法でも判断することができる。

例えば、刈取前処理装置（５）が上昇操作されて、通常
の刈取作業高さ領域よりも設定値以上高（なれば、旋回
状態への移行すると判断してもよい。

また、各クローラ走行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）を操作
する旋回操作レバー（図示せず）が左右一方へ操作され
れば、旋回状態への移行すると判断してもよい。

先の実施例では、作業車が旋回状態への移行する前に重
心を後方へ移動させているが、旋回状態への移行を開始
してから重心を後方へ移動さてもよい。

先の実施例では、走行車体（７）の重心の移動を、走行
車体（７）をクローラ走行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）に
対して前後方向に傾斜させることによって行っているが
、走行車体（７）やその一部をクローラ走行装置（６Ｌ
）、　（６Ｒ）に対して前後にスライドさせてもよいし
、走行車体（７）の内部にウェイトラ設けておき、その
ウェイトを前後に移動させてもよい。

本発明は、コンバイン以外の作業車、例えば藺草収穫機
等に適用することも可能である。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、この記入より本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】図面は本発明に係る作業車の実施例を示し、第１図は制
御系の全体構成図、第２図はメインフロー、第３図はピ
ッチング制御のサブルーチン、第４図は旋回制御のサブ
ルーチン、第５図はリミット処理のサブルーチン、第６
図はクローラ走行装置の側面図、第７図はクローラ走行
装置の平面図、第８図はピッチング用油圧シリンダの連
結構造を示す後面図、第９図はコンバインの全体側面図
である。（ＣＹ１）・・・・・・重心移動手段、（Ｓ３）・・・
・・・旋回状態検出手段、（６Ｌ）、　（６Ｒ）・・・
・・・クローラ走行装置、（７）・・・・・・走行車体
、（１００）・・・・・・制御手段。

Claims

【特許請求の範囲】１、各別に駆動自在な左右一対のクローラ走行装置（６
Ｌ）、（６Ｒ）が車体本体（７）に備えられ、これらク
ローラ走行装置（６Ｌ）、（６Ｒ）の回転速度差によっ
て旋回状態へ移行するように構成されている作業車であ
って、前記旋回状態への移行を検出する旋回状態検出手
段（Ｓ３）と、前記車体本体（７）の重心を前記クロー
ラ走行装置（６Ｌ）、（６Ｒ）に対して前後方向へ移動
させる重心移動手段（ＣＹ１）と、前記旋回状態検出手
段（Ｓ３）の旋回状態への検出に伴って前記重心が後方
へ移動すべく前記重心移動手段（ＣＹ１）を作動させる
制御手段（１００）が備えられている作業車。２、前記重心移動手段（ＣＹ１）は、前記車体本体（７
）を前記クローラ走行装置（６Ｌ）、（６Ｒ）に対して
前後方向に傾斜させるように構成されている請求項１記
載の作業車。