JPH03186485A

JPH03186485A - 作業車の姿勢制御装置

Info

Publication number: JPH03186485A
Application number: JP32685289A
Authority: JP
Inventors: Toshio Tominaga; 俊夫冨永
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1989-12-16
Filing date: 1989-12-16
Publication date: 1991-08-14
Anticipated expiration: 2010-09-13
Also published as: JPH0784185B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は作業車の姿勢制御装置に関し、詳しくは、走行
装置に支持された機体本体の水平基準面もしくは地面に
対する左右方向の傾きを検出する左右傾斜角検出手段と
、前記機体本体の水平基準面もしくは地面に対する前後
方向の傾きを検出する前後傾斜角検出手段と、前記走行
装置の接地部位に対して前記機体本体を左右方向に傾け
るローリング駆動手段と、前記走行装置の接地部位に対
して前記機体本体を前後方向に傾けるピッチング駆動手
段とが備えられるとともに、前記左右傾斜角検出手段の
検出情報に基づいて、前記機体本体を水平基準面もしく
は地面に対して左右方向の設定傾斜角に維持すべく前記
ローリング駆動手段を作動させ、且つ、前記前後傾斜角
検出手段の検出情報に基づいて、前記機体本体を水平基
準面もしくは地面に対して前後方向の設定傾斜角に維持
すべくピッチング駆動手段を作動させる制御手段が備え
られた作業車の姿勢制御装置に関する。

〔従来の技術〕

起伏の多い土地や軟弱な土地での走行作業では機体本体
が左右方向や前後方向に大きく揺れるので、乗り心地が
悪くなるのみならず、機体本体に搭載されている各種作
業装置が十分にその性能を発揮できなくなることがある
。そのため、機体本体か揺れないように安定化させたい
という強い要望があった。

そこで、機体本体を地面もしくは水平基準面に対して左
右及び前後方向の設定傾斜角（主に水平基準面に対して
平行となる状態）に維持すべく、左右傾斜角センサと前
後傾斜角センサとの情報に基づいてローリング駆動手段
とピッチング駆動手段とを同時に作動させる姿勢制御装
置を備えるようになってきた。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上述した従来の姿勢制御装置にあっては
、ローリング駆動手段とピッチング駆動手段とを同時に
作動させて姿勢制御するようにしていたので、左右方向
の傾斜に伴う修正動作と、前後方向の傾斜に伴う修正動
作とが同時になされることがある。即ち、機体本体の左
右方向の傾斜角が設定傾斜角に修正されないうちに、前
後方向の傾斜角が設定傾斜角に修正されるような動作、
又は、その逆の動作が行なわれることになり、前後左右
の揺れのみならず斜め方向の揺れも伴うことになる。一
般に、このような作業車においては、搭乗者は機体に設
けられた各種の作業装置の上部に位置している場合か多
く、前述した機体本体の傾斜修正に伴う前後、左右及び
斜方向の揺れは大きく感じられるものである。つまり、
前後、左右及び斜方向の揺れが複雑に入り乱れ、搭乗者
は、いわゆる乗物酸を起しやすく、搭乗者に不快感を与
え易いものであった。

また、ローリング駆動手段とピッチング駆動手段を同時
に作動させるようにするためには、前記周駆動手段への
供給動力源は大きな動力源が必要になり、姿勢制御装置
全体構成が高価となる欠点があった。特に、作業車にお
いては、搭載されている各種作業装置の重量が重いので
、前記駆動用の動力源は大きな動力を必要とするのに反
して、作業車走行用及び各種作業装置に要する動力も十
分必要なため、全体バランスから、前記周駆動手段への
供給動力は大きくとれないのが一般的であり、供給可能
動力の制約が大きいものである。

このため、ローリング駆動手段とピッチング駆動手段を
択一的に作動させることが望まれるが、単に、優先順序
を定めると、大きな傾斜角があるものに対する制御が遅
れて、機体本体を適正姿勢に維持１−難いものであった
。

本発明は、Ｌ記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、ローリング制御とピッチング制御を択一的に
行なわせて、姿勢制御装置に要する動力の軽減を行ない
、姿勢制御装置全体の低廉化を図りなからも、機体本体
を適正姿勢に極力維持できるようにする点にある。

〔課題を解決するための手段〕

かかる目的を達成するため、本発明による作業車の姿勢
制御装置の特徴構成は、前記制御手段は、前記左右傾斜
角検出手段による検出角と前記左右方向の設定傾斜角と
の角度差、及び、前記前後傾斜角検出手段による検出角
と前記前後方向の設定傾斜角との角度差のうちの大きい
方を小さい方に優先して修正すべく、前記ローリング駆
動手段及び前記ピッチング駆動手段を択一的に作動させ
るように構成されている点にある。

〔作　用〕

上記したように、前記制御手段を前記左右傾斜角検出手
段による検出角と前記左右方向の設定傾斜角との角度差
及び、前記前後傾斜角検出手段による検出角と前記前後
方向の設定傾斜角との角度差のうちの大きい方を小さい
方に優先して修正すべく構成しであるから、傾斜角修正
に伴う前後の揺れと左右の揺れか同時に起ることを少な
くでき、しかも、斜め方向の揺れを極力抑制することが
できる。しかも、前記ローリング駆動手段及び前記ピッ
チング駆動手段を択一的に作動させるように構成しであ
るから、両駆動手段を駆動するための動力は、両駆動手
段を同時に駆動するのに比べて半減させることかできる
。

〔発明の効果〕

従って、ローリング制御とピッチング制御を択一的に行
なわせて、姿勢制御装置に要する動力の軽減を行ない、
姿勢制御装置全体の低廉化を図りながらも、機体本体を
適正姿勢に極力維持することのできる作業車の姿勢制御
装置を得るに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１２図に作業車の一例であるコンバインが示されてい
る。このコンバインは、植立殻稈を引き起こす引起し装
置（１）、引き起された穀稈を刈り取るバリカン型の切
断装置（２）、刈取殻稈を後方の脱穀装置（３）へ向け
て搬送する縦搬送装置（４）などを有した刈取前処理装
置（５）を、左右一対のクローラ走行装置（６Ｌ）、　
（６Ｒ）を備えた走行機体（７）（機体本体に対応）の
前部に取り付け、刈取昇降用の油圧シリンダ（ＣＹＩ）
によって横支点（Ｘ）周りで上下揺動操作自在に構成し
たものである。

次に、走行機体（７）を左右のクローラ走行装置（６１
）、　（６Ｒ）の接地部位に対して前後方向に傾斜させ
るピッチング制御のための構造について説明する。

第８図及び第９図に示すように、左右の主フレーム（８
）の前部同士に亘って正面視形状逆Ｕ字状のブラケット
（９）を架設してあり、このブラケット（９）の左右下
部に亘って支点軸（１０）を架設しである。そしてこの
支点軸（ｌＯ）の両端には左右の可動フレーム（１１）
の前部を上下揺動自在に枢着しである。また、第１０図
にも示すように、左右の可動フレーム（１１）の後部に
亘ってロッド（１２）を架設するとともに、このロッド
（１２）の上部に、左右一対ずつのガイドフレーム（１
３）を左右の主フレーム（８）それぞれを挟む状態で設
けてあり、可動フレーム（１１）が揺動する際に、ガイ
ドフレーム（１３）が主フレーム（８）に対して接当す
る作用により、可動フレーム（１１）の横方向のずれを
規制できるようにしである。更に、左右の主フレーム（
８）を連結している横フレーム（１４）と前記ロッド（
１２）とに亘って１個のピッチング用の油圧シリンダ（
ＣＹ２）（ピッチング駆動手段に相当する）を架設し７
てあり、このピッチング用の油圧シリンダ（ＣＹ２）の
伸長によって左右の可動フレーム（１１）が下方へ同時
に揺動し、走行機体（７）が前傾姿勢になるように、且
つ、収縮によって上方へ同時に揺動し、走行機体（７）
が後傾姿勢になるようにしである。尚、左右の主フレー
ム（８）の前後には補強プレート（１５Ａ）。

（１５Ｂ）を設けてあり、特に後の補強プレート（１，
５Ｂ）にはガイドフレーム（１３）の前後動を規制しな
がら上下移動を案内する機能を兼ねさせである。

前記後の補強プレー１−（１５Ｂ＞には、リミットスイ
ッチ（ＬＳＷＩ　）、　（ＬＳＷ２）を設けてあり、ガ
イド゛フレーム（１３）ひいてはピッチング用の油圧シ
リンダ（ＣＹ２）が可動ストローク端に至ったかど・う
かを検出できるようにしである。ここで、走行機体（７
）が最も前傾した位置にくる状態を検出するリミットス
イッチを前傾リミットスイッチ（ＬＳＷＩ）、最も後傾
した位置にくる状態を検出するリミットスイッチを後傾
リミットスイッチ（１，５Ｗ２）としである。

次に、走行機体（７）に対して、つまり可動フレーム（
１１）に対して左右のクローラ走行装置（６Ｌ）、　（
６Ｒ）を昇降するローリング制御のための構造について
説明する。但し、左右のクローラ走行装置（６Ｌ）、　
（６Ｒ）の昇降構造は同じであるため、以下左側を代表
して説明する。

前記可動フレーム（１１）の前部と後部のそれぞれに、
上向き突出姿勢の揺動リンク（１６ａ）と下向き突出姿
勢の駆動アーム（１６ｂ）とからなる前後一対のベルク
ランク（１６Ａ）、　（１６Ｂ）を一体揺動自在に軸支
しである。前部と後部の揺動リンク（ｉ６ａ）の下端部
にはトラックフレーム（１８）を枢着してあり、前部と
後部の駆動アーム（１６ｂ）の上部に亘って連結ロッド
（１９）を架設しである。

また、後部の駆動アーム（１６ａ）の上端部には、可動
フレーム（１１）側に支持されたローリング用の油圧シ
リンダ（ＣＹ３）（ローリング駆動手段に相当する）を
連結してあり、このローリング用の油圧シリンダ（ＣＹ
３）の伸縮作動によって後部の駆動アーム（１６ｂ）が
揺動するようにしである。

尚、前部のベルクランク（１６Ａ）は、前記支点軸（１
０）を可動フレーム（１１）と共用している。

前記トラックフレーム（１８）には複数の接地転輪（２
０）と緊張輪（２１）を軸支しである。また、揺動可能
なアーム（２２）を下方に弾性付勢された状態で設けて
あり、このアーム（２２）の先端にも接地転輪（２０）
を軸支しである。更に、機体側には駆動輪（２３）を設
けである。そしてこれらの接地転輪（２０）と緊張輪（
２１）、及び駆動輪（２３）とに亘ってローラ（２４）
を巻架しである。

以−ヒのように、前記ローリング用の油圧シリンダ（Ｃ
Ｙ３）が伸張作動すると、前後のベルクランク（１６Ａ
）、　（１６Ｂ）とが一体向に揺動し、それに伴ってト
ラックフレーム（１８）が下降してクローラ走行装置（
６Ｌ）、　（６Ｒ）の接地部位が走行機体（７）に対し
て下降するように、また、前記油圧シリンダ（ＣＹ３）
が収縮作動すると、前後のベルクランク（１６Ａ）、　
（１６Ｂ）とが逆方向へ一体的に揺動し、それに伴って
トラックフレーム（１８）が上昇してクローラ走行装置
（６Ｌ）、　（６Ｒ）の接地部位が走行機体（７）に対
して上昇するようにしである。要するに、左右のローリ
ング用油圧シリンダ（ＣＹ３）の伸縮量の差よって機体
本体（７）が左右方向に傾くことになる。

前記後部の駆動アーム（１７）の前後には、リミットス
イッチ（ＬＳＷ３）、　（ＬＳＷ４）を設けてあり、駆
動アーム（１７）ひいてはローリング用の油圧シリンダ
（ＣＹ３）が可動ストローク端に至ったかどうかを検出
できるようにしである。ここで、走行機体（７）に対し
てクローラ走行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）が最も離間し
た位置にくる状態を検出するリミットスイッチを上限リ
ミットスイッチ（ＬＳＷ３）、最も近接した位置にくる
状態を検出するリミットスイッチを下限リミットスイッ
チ（ＬＳＷ４）としである。尚、右のクローラ走行装置
（６Ｒ）にもリミットスイッチ（ＬＳＷ３）、　（ＬＳ
Ｗ４）と同様のものを設けであるため、混同を避けるた
めに左側と右側を意味するＬとＲを添えておく。

前記走行機体（７）の運転部には、各種の制御を行うた
めに、第１１図に示すように操作パネル（３０）か設け
られ、刈取前処理装置（５）の刈高さを設定するための
刈高さ設定器（２５）、走行機体（７）の水平基準面に
対する目標前後傾斜角を設定するための前後傾斜角設定
器（２６）、目標左右傾斜角を設定するための左右傾斜
角設定器（２７）等の設定器類や、手動モードと自動モ
ードの切り換えを行う自動・手動モード切換えスイッチ
（ＳＷＩ）、上限基準モードと下限基準モードの切り換
えを行う上下限モード切換えスイッチ（ＳＷ２）等のス
イッチ類や、手動モードにおいて傾斜姿勢に操作するた
めの十字レバー（２８）、走行機体（７）を全体的に昇
降させる機体昇降レバー（２９）等を設けてあり、第１
図に示すように、これらの情報かマイクロコンピュータ
としてユニット化された制御装置（１００）へ出力され
るようにしである。

尚、前記操作パネル（３０）は、主に手動操作を行うた
めのレバー類があるパネル（３０ａ）と、自動モートで
の目標刈高さや目標傾斜角を予め設定するための設定器
が設けられたパネル（３０ｂ）とが、中央部で下方側へ
屈曲するような構造になっている。そして、第１２図に
示すように、通常の運転操作中は、操作パネル前面（３
０ｂ）は本体側に収納され、目標設定角の変更等必要に
応じて水平状態にし、設定器の調節操作後は再び本体側
に収納させておくことができる構造になっている。これ
は操作者から前記引起こし装置（１）の前方側への視界
をできるだけ確保するためのものである。

すなわち、刈取作業開始時などにおいて、操作者は引起
こし装置（１）の先端に設けられたデバイダ（１ａ）を
植立殻稈の稈元に条合せをする場合等できるだ＋′ｊ目
視しながら行う必要があり、操作パネル面をあまり広く
とれないという制約からなされたものである。

上限基準モードと下限基準モードについて補足説明を加
える。ローリング制御には、左右のクローラ走行装置（
６Ｌ）、　（６Ｒ）それぞれの接地部を走行機体側に接
近させるようにする下降基準昇降制御状態（以後下限基
準モードと呼称する）と、左右のクローラ走行装置（６
Ｌ）、　（６Ｒ）それぞれの接地部を走行機体（７）か
ら離間させるようにする上昇基準昇降制御状態（以後上
限基準モードと呼称する）とがある。下限基準モードで
は、走行機体（７）の左右傾斜角が目標傾斜角度に対す
る不感帯内にあると、左右のクローラ走行装置（６Ｌ）
、　（６Ｒ）の接地部を走行機体側に接近させるように
ローリング用の油圧シリンダ（ＣＹ３）が伸縮作動され
、そして上限基準モードでは、走行機体（７）の左右傾
斜角が目標傾斜角度に対する不感帯内にあると、左右の
クローラ走行装置（６Ｌ）、（６Ｒ）の接地部を走行機
体から離間させるようにローリング用の油圧シリンダ（
ＣＹ３）か伸縮作動されることになる。つまり、下限基
準モードでは、走行機体（７）の対地高さを極力低くす
るようにしながらローリング制御が行われ、そして上限
基準モードでは、走行機体（７）の対地高さを極力高く
するようにしながらローリング制御が行われることにな
る。尚、下限基準モード及び上限基準モードそれぞれの
詳しい制御作動については後述する。

前記十字レバー（２８）は、４個の操作スイッチ（２８
ａ）〜（２８ｄ）を有しており、中立付勢された中心位
置から前後左右の操作すると、いずれかの操作スイッチ
（２８ａ）〜（２８ｄ）から制御装置（１００）に姿勢
制御用の信号が発せられるようになっている。つまり、
十字レバー（２８）を前に操作すれば、前傾操作スイッ
チ（２８ａ）からピッチング操作を指示する信号が発せ
られ、走行機体（７）を前方に傾ける前傾指示状態とな
り、後に操作すれば、後傾操作スイッチ（２８ｂ）から
ピッチング操作を指示する信号が発せられて後傾指示状
態となり、左に操作すれば、左傾操作スイッチ（２８ｅ
）からローリング操作を指示する信号が発せられて左傾
用指示状態となり、右に操作すれば、右傾操作スイッチ
（２８ｄ’）からローリング操作を指示する信号が発せ
られて右傾用指示状態となるのである。

前記機体昇降レバー（２９〉は、２個の操作スイッチ（
２９ａ）、　（２９ｂ）を有しており、中立付勢された
中心位置から前方に操作すると、上昇操作スイッチ（２
９ａ）から走行機体（７）の上昇を指示する信号か制御
装置（１００）に発せられ、走行機体（７）がクローラ
走行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）に対して一巳昇し、後方
に操作すると、下降操作スイッチ（２９ｂ）から走行機
体（７）の下降を指示する信号が制御装置（１００）に
発せられ、走行機′体（７）がクローラ走行装置（６Ｌ
）、　（６Ｒ）に対して下降するようになっている。

前記刈取昇降用の油圧シリンダ（ＣＹＩ）と、前記ピッ
チング用の油圧シリンダ（ＣＹ２）と、前記ローリング
用の油圧シリンダ（ＣＹ３）のそれぞれには、三位置切
換え式の電磁バルブ（Ｖｌ）、　（Ｖ２）。

（Ｖ３）を接続してあり、これら三位置切換え式の電磁
バルブ（Ｖｌ、　）、　（Ｖ２）、　（Ｖ３）を前記制
御装置（１００）に接続しである。そして、この制御装
置（１００）から電磁バルブ（ｍ、　（Ｖ２）、　（Ｖ
３）へ発せられる昇降命令によって各種の油圧シリンダ
（ＣＹＩ）、　（ＣＹ２）。

（ＣＹ３）が伸縮作動するようにしである。

前記制御装置（１００）には、第１図に示しているよう
に、この他に前記前傾リミットスイッチ（ＬＳＷＩ）、
後傾リミットスイッチ（ＬＳＷ２）、前記上下限りミツ
トスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ　）、　（Ｌ！Ｖ３Ｒ）、　（
ＬＳＳｖ４Ｌ　）。

（ＬＳＷ４Ｒ）等のスイッチ類、刈取前処理装置（５）
の刈高さを検出するための刈高さセンサ（Ｓｌ）、走行
機体（７）の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する
ための重錘式の前後傾斜角センサ（Ｓｌ）、左右傾斜角
を検出するための重錘式の左右傾斜角センサ（Ｓ３）等
のセンサ類を接続しである。

前記制御装置（１００）は、これらのものから入力され
る情報に基づいて三位置切換え式の電磁バルブｍ）、　
（Ｖ２）を制御する。つまり制御装置（１００）は、刈
高さセンサ（Ｓｌ）の情報に基づいて、刈取前処理装置
（５）が刈高さ設定器（２５）による刈高さになるよう
電磁バルブ（■１）を制御する刈高さ制御を行い、前後
傾斜角センサ（Ｓｌ）の情報に基づいて、走行機体（７
）が前後傾斜角設定器（２５）による前後傾斜角になる
よう電磁バルブ（■２）を制御するピッチング制御を行
い、左右傾斜センサ（Ｓ３）に基づいて、左右傾斜角設
定器（２５）による左右傾斜角になるよう電磁バルブ（
Ｖ３）を制御するローリング制御を行うのである。

尚、前記ピッチング制御と前記ローリング制御は後述す
る制御フローに従って択一的に制御されている。

次に、前記制御装置（１００）が行うピッチング制御と
ローリング制御とを、第２図〜第７図のフローチャート
に基づいて説明する。尚、制御装置（１００）は、実際
には刈高さ制御をも同時に行うのであるが、以下におい
ては発明の説明を分かり易くするために省略する。尚、
図中でのステップ番号については＃印を付して表示する
。

第２図に示されているのは姿勢制御のメインフローであ
る。先ずスタートしたら、タイマー並ひに各種フラグの
初期化を行う（ステップ１０）。

そして所定時間（約１０ｍ５ＥＣ）経過したら（ステッ
プ２０）、各種の出力フラグの内容を出ノＪボートに書
き込む出力制御を行うとともに（ステップ３０）、出力
フラグをクリアする（ステップ４０）。続いて、各種の
センサ類、スイッチ類、設定器類からの出力値を読み込
む（ステップ５０）。次に左右方向の目標傾斜角と前後
方向の目標傾斜角を設定する目標角設定処理のサブルー
チンを行う（ステップ６０）。続いて、ローリング制御
及びピッチング制御を内容とする姿勢制御処理のサブル
ーチンを行う（ステップ７０）。その後、一定の条件を
満たす出力フラグをクリアする（ステップ８０）。以上
の初期化終了後の処理は繰返して実行されることになる
。

第３図に示されているのはステップ６０で実行する目標
角設定処理のサブルーチンである。左右微調節用ボリュ
ートと前後微調節用ボリューム（図示せず）の出力値か
らそれぞれの補正値を求め、これらの補正値を用いて左
右傾斜角設定器（２７）と前後傾斜角設定器（２６）の
設定値の補正を行って（ステップ６１）、左右の目標傾
斜角と前後の目標傾斜角を設定する（ステップ６２゜６
３）。尚、左右微調節用ボリュームと前後微調節用ボリ
ュームのいずれも出荷段階等において既に設定器である
。

第４図に示されているのはステップ７０で実行する姿勢
制御処理のサブルーチンである。

前記ステップ６０で設定された左右目標傾斜角から左右
傾斜角検出手段としての左右傾斜角センサ（Ｓ３）で検
出された左右傾斜角を引いて左右角度差を計算する（ス
テップ７１）。また、ステップ６０で設定された前後目
標傾斜角から前後傾斜角検出手段としての前後傾斜角セ
ンサ（Ｓｌ）で検出された前後傾斜角を引いて前後角度
差を計算する（ステップ７２）。そして、これらの計算
で求めた左右角度差と前後角度差を比較し、左右角度差
の方が前後角度差より大きいか又は等しい場合にはロー
リング制御処理のサブルーチンを行い（ステップ７４）
、左右角度差よりも前後角度差の方が小さい場合にはピ
ッチング制御処理のサブルーチンを行うことになる（ス
テップ７５）。以上の処理を行った後、メインフローヘ
リターンする。

すなわち、前記左右傾斜角検出手段（Ｓ３）による検出
角と前記左右方向の設定傾斜角どの角度差及び前記前後
傾斜角検出手段（Ｓ２）による検出角と前記前後方向の
設定傾斜角との角度差のうちの大きい方を小さい方に優
先して修正すべく、前記ローリング制御処理及び前記ピ
ッチング制御処理を択一的に作動させるように構成され
ている。

尚、前述したように、左右角度差と前後角度差が等しい
場合にローリング制御処理を行うように（７たのは、コ
ンバインにおいては機体本体（Ａ）の前端に刈取前処理
装置（４）が昇降操作自在に装着しであるためで、水平
方向の姿勢修正を優先させるためである。

第５図にステップ７４で実行するローリング制御処理の
サブルーチンを示す。但し、以下の記載において、左下
、左上、右下、右上、後下、後玉のそれぞれは、走行機
体（７）の左右側部と前後部の−を二下操作方向を意味
するものである。

十字レバー（２８）と機体昇降レバー（２９）のどちら
にも操作されておらず、自動・手動モード切換えスイッ
チ（ＳＷＩ）で自動モードが選択され、更に脱穀スイッ
チ（ＳＷ３）がＯＮであり、しかも上Ｆ限モード切換ス
イッヂ（ＳＷ２）で上限基準モ・−ドが選択されていれ
ば上限基準モードにセットし、下限基準モードが選択さ
れていれば下限基準モードにセットする（ステップ２０
１〜２Ｉ３）。

但し、ステップ２０１で十字レバー（２８）又は機体昇
降レバー（２９）のいずれかが操作されていれば、手動
モードに一時的に切り換える（ステップ２０８）。また
、ステップ２０２で自動・手動モード切換えスイッチ（
ＳＷＩ）で手動モードが選択されているか、或いはステ
ップ２０３で脱穀スイッチ（ＳＷ３）がＯＦＦになって
いれば、下限基準モートにセットして後述する手動モー
ド処理を行った後メインフローへリターンする（ステッ
プ２０２、２０３．２０７．２０８）。

第７図に示されているのはステップ２０８で実行する手
動モード処理のサブルーチンである。

十字レバー（２８）が前に操作されて前傾操作スーイッ
チ（２８ａ）がＯＮになれば、抜上ソレノイド出カフラ
グをセットし、ＯＦＦであればそのまま進む（ステップ
４００，４０１）。十字レバー（２８）が後に操作され
て後傾操作スイッチ（２８ｂ）がＯＮになれば、後下ソ
レノイド出カフラグをセットし、ＯＦＦであればそのま
ま進む（ステップ４０２゜４０３）。十字レバー（２８
）が左に操作されて左傾操作スイッチ（２８ｃ）がＯＮ
になれば、左下ソレノイド出力フラグと右上ソレノイド
出力フラグをセットし２、ＯＦＦであればそのまま進む
（ステップ４０４．４０５）、十字レバー（２８）が右
に操作されて右傾操作スイッチ（２８ｄ）がＯＮになれ
ば、左上ソレノイド出力フラグと右下ソレノイド出力フ
ラグをセットし、ＯＦＦであればそのまま進む（ステッ
プ４０６．４０７）。機体昇降レノ＜−（２９）が後に
操作されて下降操作スイッチ（２９ｂ）がＯＮになれば
、左下ソレノイド出力フラグと右下ソレノイド出力フラ
グをセ・ソトし、ＯＦＦであればそのまま進む（ステッ
プ４０８．４０９）。機体昇降レバー（２９）が前に操
作されて上昇操作スイッチ（２９ａ）がＯＮになれば、
左上ソレノイド出力フラグと右−ヒソレノイド出力フラ
グをセットし、ＯＦＦであればメインフローにリターン
する（ステップ４１０，４１１）。

自動モードにおいて、下限基準モードが設定された場合
には、左右角度差の極性が正の左上がり状態であり、且
つ、左右角度差が不感帯外である場合において、更に左
右角度差が著しく大きく、しかも左の下限リミットスイ
ッチ（ＬＳＷ４Ｌ）がＯＦＦであれば、左下ソレノイド
出力フラグをセラｌ−してメインフローヘリターンする
（ステップ２１０〜２１５）。但し、ステップ２１３で
左右偏角が小さいことが判別され、月つ、左の下限リミ
ットスイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）がＯＮであることが判別さ
れた場合や、ステップ２１６で左の下限リミットスイッ
チ（ＬＳＷ４Ｌ）がＯＮであることが判別された場合に
は、右上ソレノイド出力フラグの方をセットし、左の下
限リミットスイッチ（ＬＳＷ４１、）がＯＦＦであるこ
とが判別されれば、そのままメインフローへリターンす
る（ステップ２１６．２１７）。

１；限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上が
り状態であるか、左右偏角が不感帯内にあり、左右の下
限リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｌ、！。

（ＬＳＷ４Ｒ）が両方共ＯＦＦであれば、右下ソレノイ
ド出力フラグと左下ソレノイド出力フラグをセットし、
また、左又は右の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ４１．
）、　（ＬＳＷ４Ｒ）の一方がＯＮであれば、メインフ
ローへリターンする（ステップ２１０〜２１２、２１８
．２１９）、。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が負になる右上
かり状態であり、左右偏角が不感帯外である場合におい
て、更にこの左右偏角が著しく大きく、しかも右の下限
リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｒ）かＯＦＦであれば、右
下ソレノイド出力フラグをセットしてメインフローへリ
ターンする（ステップ２１０．２１１．２２０〜２２３
）。但し、ステップ２２１で左右偏角が小さいことが判
別され、且つ、右の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｒ
）がＯＦ　Ｆであることが判別された場合や、ステップ
２２３で右の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｒ）がＯ
Ｎであることが判別されれば、左上ソレノイド出力フラ
グの方をセットし、右の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ
４Ｒ）がＯＮであることか判別されれば、そのままメイ
ンフローヘリターンする（ステップ２２４．２２５）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にあり、左右の下限
リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）。

（ＬＳＷ４Ｒ）が両方共ＯＦＦであれば、右下ソレノイ
ド出力フラグと左下ソレノイド出力フラグをセットし、
また、左又は右の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）
、　（ＬＳＷ４Ｒ）の一方がＯＮであれば、メインフロ
ーヘリターンする（ステップ２１０゜２１１、２２０．
２１８．２１９）。

上限基準モードであり、左右角度差の極性が正の左上が
り状態であり、左右角度差が不感帯外である場合におい
て、更にこの左右角度差が著しく大きく、しかも右の上
限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＮであれば、左
下ソレノイド出力フラグをセットしてメインフローへリ
ターンする（ステップ２１０．２２６〜２３０）。但し
、ステップ２２８で左右偏角か小さいことが判別され、
且つ、右の上限りミツトスイッチ（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＦ
Ｆであることが判別された場合や、ステップ２２９で右
の上限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＦＦである
ことが判別されれば、右上ソレノイド出力フラグの方を
セットし、右の上限リミットスイッチ（ｔ、Ｓ〜Ｖ３Ｒ
）がＯＮであることが判別されれば、そのままメインフ
ローへリターンする（ステップ２３１．２３２）。

上限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にある場合において
、更に左右の上限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）、　
（ＬＳＷ３Ｒ）が両方ともＯＦＦであれば、右上ソＩツ
ノイド出カフラグと左上ソレノイド出力フラグをセット
し、また、左又は右の上限リミットスイッチ（ＬＳＷ３
Ｌ）、　（ＬＳＷ３Ｒ）の−方がＯＮであれば、そのま
まメインフローヘリターンする（ステップ２１０．２２
６．２３５．２３３．２３４）。

上限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり
状態であり、左右偏角が不感帯外である場合において、
更に左右偏角が著しく大きく、しかも左の上限リミット
スイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）。

（１，５Ｗ３Ｒ）がＯＮであれば、右下ソレノイド出力
フラグをセットし、メインフローへリターンする（ステ
ップ２１０．２２６．２３５〜２３８）。但し、ステッ
プ２３６で左右偏角が小さいことが判別され、且つ、左
の上限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）がＯＦＦである
ことが判別された場合や、ステップ２３７で左の上限リ
ミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）がＯＦＦであることが判
別されれば、左上ソレノイド出力フラグの方をセットシ
、左の上限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）がＯＮであ
ることが判別されれば、そのままメインフローへリター
ンする（ステップ２３９．２４０）。

上限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にある場合において
、更に左右の上限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）、　
（ＬＳＷ３Ｒ）が両方ともＯＦＦであれば、右上ソレノ
イド出力フラグと左上ソレノイド出力フラグをセラｌ−
してステップ２４１へ進み、また、左又は右の上限リミ
ットスイッチ（ＬＳＷ３１、）、　（ＬＳＷ３Ｒ）の一
方がＯＮであれば、メインフローへリターンする（ステ
ップ２１０．２２６゜２３５、２３３．２３４）。

次に、第６図に示されているステップ３５で実行するピ
ッチング制御処理のサブルーチンについて説明する。

十字レバー（２８）又は機体昇降レバー（２９）のどち
らもが操作されておらず、自動・手動モード切換えスイ
ッチ（ＳＷＩ）で自動モードが選択されれば、以下で説
明するステップ３０５に進み（ステップ３０１〜３０２
）、ステップ３０１で十字レバー（２８）又は機体昇降
レバー（２９）のいずれかが操作されているか、又は、
ステップ３０２で自動・手動モード切換えスイッチ（Ｓ
ＷＩ）で手動モードが選択されていれば、前述した第７
図の手動モードを実行してメインフローヘリターンする
（ステップ３０４）。

そして前後角度差の極性が正の前玉がり状態であり、且
つ、前後角度差が不感帯外にあり、しかも前傾リミット
スイッチ（ＬＳＷＩ）がＯＦＦの場合には、抜上ソレノ
イド出カフラグをセットしてメインフローへリターンす
る（ステップ３０５〜３０８）。但し、ステップ３０６
で不感帯内になるか、ステップ３０７で前傾リミットス
イッチ（１，ＳＷＩ、）がＯＮと判別された場合には抜
上ソレノイド出カフラグをセットすることなくメインフ
ローへリターンする。

前後偏角の極性が負の後玉がり状態であり、且つ、前後
偏角が不感帯外にあり、しかも後傾リミットスイッチ（
ＬＳＷ２）がＯＦＦの場合には、後下ソレノイド出カフ
ラグをセットしてメインフローへリターンする（ステッ
プ３０５．３０９〜３１１）。

但し、ステップ３０９で不感帯内にあるか、ステップ３
１０で後傾リミットスイッチ（ＬＳＷ２）がＯＮと判別
された場合には、そのままメインフローヘリターンする
。

尚、ステップ８０の条件フラグクリアの処理は、上述し
た各リミットスイッチがＯＮ状態となった場合に各駆動
手段の作動を停止させるために各ステップにおける各出
力フラグをクリアさせる処理を行うものである。

以上説明してきたように、この作業車では、左右角度差
及び前後角度差によって、大きい角度差がある方を優先
して、ローリング制御及びピッチング制御を択一的に行
なうようにして機体本体を適正姿勢に極力維持すること
ができるようにしである。

〔別実施例〕

本発明におけるローリング制御とピッチング制御は、目
標傾斜角に対する角度差に応じて一定速度で各制御か行
なわれる場きを例示したが、前記角度差の大きさに応じ
て、前記角度差が大きいほど各制御の速度を上がるよう
に（７てもよく、具体的構成は名種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする八
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の姿勢制御装置の実施例を示
し、第１図は制御系の全体構成図、第２図はメインフロ
ー、第３図は目標角設定処理のサブルーチン、第４図は
姿勢制御処理のサブルーチン、第５図はローリング制御
処理のサブルーチン、第６図はピッチング制御処理のサ
ブルーチン、第７図は手動モード処理のサブルーチン、
第８図はクローラ走行装置の側面図、第９図はクローラ
走行装置の平面図、第１０図はピッチング用油圧シリン
ダの連結構造を示す後面図、第１１図は操作パネル、第
１２図はコンバインの全体側面図である。

Claims

【特許請求の範囲】

走行装置（６Ｌ），（６Ｒ）に支持された機体本体（７
）の水平基準面もしくは地面に対する左右方向の傾きを
検出する左右傾斜角検出手段（Ｓ３）と、前記機体本体
（７）の水平基準面もしくは地面に対する前後方向の傾
きを検出する前後傾斜角検出手段（Ｓ２）と、前記走行
装置（６Ｌ），（６Ｒ）の接地部位に対して前記機体本
体（７）を左右方向に傾けるローリング駆動手段（ＣＹ
３）と、前記走行装置（６Ｌ），（６Ｒ）の接地部位に
対して前記機体本体（７）を前後方向に傾けるピッチン
グ駆動手段（ＣＹ２）とが備えられるとともに、前記左
右傾斜角検出手段（Ｓ３）の検出情報に基づいて、前記
機体本体（７）を水平基準面もしくは地面に対して左右
方向の設定傾斜角に維持すべく前記ローリング駆動手段
（ＣＹ３）を作動させ、且つ、前記前後傾斜角検出手段
（Ｓ３）の検出情報に基づいて、前記機体本体（７）を
水平基準面もしくは地面に対して前後方向の設定傾斜角
に維持すべくピッチング駆動手段（ＣＹ２）を作動させ
る制御手段（１００）が備えられている作業車の姿勢制
御装置であって、前記制御手段（１００）は、前記左右
傾斜角検出手段（Ｓ３）による検出角と前記左右方向の
設定傾斜角との角度差、及び、前記前後傾斜角検出手段
（Ｓ２）による検出角と前記前後方向の設定傾斜角との
角度差のうちの大きい方を小さい方に優先して修正すべ
く、前記ローリング駆動手段（ＣＹ３）及び前記ピッチ
ング駆動手段（ＣＹ２）を択一的に作動させるように構
成されている作業車の姿勢制御装置。