JPH0424181A - 壁面吸着走行機 - Google Patents
壁面吸着走行機Info
- Publication number
- JPH0424181A JPH0424181A JP2127630A JP12763090A JPH0424181A JP H0424181 A JPH0424181 A JP H0424181A JP 2127630 A JP2127630 A JP 2127630A JP 12763090 A JP12763090 A JP 12763090A JP H0424181 A JPH0424181 A JP H0424181A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnet
- crawler
- wall surface
- traveling machine
- wall
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 claims description 18
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 claims description 3
- BGPVFRJUHWVFKM-UHFFFAOYSA-N N1=C2C=CC=CC2=[N+]([O-])C1(CC1)CCC21N=C1C=CC=CC1=[N+]2[O-] Chemical compound N1=C2C=CC=CC2=[N+]([O-])C1(CC1)CCC21N=C1C=CC=CC1=[N+]2[O-] BGPVFRJUHWVFKM-UHFFFAOYSA-N 0.000 abstract description 16
- 239000000314 lubricant Substances 0.000 abstract description 3
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 abstract 3
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
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- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B59/00—Hull protection specially adapted for vessels; Cleaning devices specially adapted for vessels
- B63B59/06—Cleaning devices for hulls
- B63B59/10—Cleaning devices for hulls using trolleys or the like driven along the surface
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L13/00—Electric propulsion for monorail vehicles, suspension vehicles or rack railways; Magnetic suspension or levitation for vehicles
- B60L13/04—Magnetic suspension or levitation for vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、壁面に吸着して走行する装置に係り、壁面の
検査及び補修等の作業を行うのに好適な壁面吸着走行機
に関する。
検査及び補修等の作業を行うのに好適な壁面吸着走行機
に関する。
従来の壁面吸着走行機においては、壁面に吸着して移動
する装軌式車両があり、例えば特開昭４８−１４０９５
号公報に示されるように履帯（無限軌道）を備え、被作
業壁面に磁気吸着力を作用させる磁石を、履帯に組み込
んだものが知られている。
する装軌式車両があり、例えば特開昭４８−１４０９５
号公報に示されるように履帯（無限軌道）を備え、被作
業壁面に磁気吸着力を作用させる磁石を、履帯に組み込
んだものが知られている。
第６図に、吸着装置に永久磁石を使用した従来の装軌式
壁面吸着走行機の例が示される。履帯は、複数のチェー
ンリンク９よりなる終端の無いチェーンに、吸着装置で
ある永久磁石４をピン１ｏによって連結したものである
。図において、チェーンリンク９の図示は煩雑になるた
め一部省略しである。走行機本体１には、車軸２によっ
て誘導輪３が回転自在に取り付けられており、チェーン
リンク９よりなるチェーンは誘導輪３の外周の突起とか
み合っている。永久磁石４を磁性体の壁面５に吸着させ
た状態から、誘導輪３に接続している図示されない駆動
装置を駆動することにより、チェーンが連動して走行機
が走行する。
壁面吸着走行機の例が示される。履帯は、複数のチェー
ンリンク９よりなる終端の無いチェーンに、吸着装置で
ある永久磁石４をピン１ｏによって連結したものである
。図において、チェーンリンク９の図示は煩雑になるた
め一部省略しである。走行機本体１には、車軸２によっ
て誘導輪３が回転自在に取り付けられており、チェーン
リンク９よりなるチェーンは誘導輪３の外周の突起とか
み合っている。永久磁石４を磁性体の壁面５に吸着させ
た状態から、誘導輪３に接続している図示されない駆動
装置を駆動することにより、チェーンが連動して走行機
が走行する。
また、特開昭６１−８９１８４号公報は、第７図に示す
ように、ピン１０の上下方向の動きを拘束するガイドレ
ール１１を走行機本体１に設けることにより、例えば走
行機が天井の壁面５に吸着した場合に、走行機の自重が
壁面５に吸着した複数の磁石４に均等に作用し、特定の
磁石４に荷重が集中するのを防ぐ機構を設けた壁面吸着
走行機もある。
ように、ピン１０の上下方向の動きを拘束するガイドレ
ール１１を走行機本体１に設けることにより、例えば走
行機が天井の壁面５に吸着した場合に、走行機の自重が
壁面５に吸着した複数の磁石４に均等に作用し、特定の
磁石４に荷重が集中するのを防ぐ機構を設けた壁面吸着
走行機もある。
しかしながら壁面５に吸着するのに必要な吸着力を発生
する磁石４は、第６図及び第７図に示される磁石４の中
で壁面５に接しているＩの部分のみである。他の部分■
は壁面５に吸着するために何ら寄与していない。壁面吸
着走行機においては、自重を支えるだけの磁石の吸着力
が最低限必要であるため、無駄な磁石があると自重が増
し、更に大きな吸着力が必要となる。
する磁石４は、第６図及び第７図に示される磁石４の中
で壁面５に接しているＩの部分のみである。他の部分■
は壁面５に吸着するために何ら寄与していない。壁面吸
着走行機においては、自重を支えるだけの磁石の吸着力
が最低限必要であるため、無駄な磁石があると自重が増
し、更に大きな吸着力が必要となる。
従来の壁面吸着走行機にあっては、吸着力に寄与しない
無駄な磁石があるため、装置の小型化及び軽量化が困難
である問題点があった６本発明の目的は、磁石の磁力は
総て吸着力として作用し、無駄な磁石の無い小型で軽量
な壁面吸着走行機を提供することにある。
無駄な磁石があるため、装置の小型化及び軽量化が困難
である問題点があった６本発明の目的は、磁石の磁力は
総て吸着力として作用し、無駄な磁石の無い小型で軽量
な壁面吸着走行機を提供することにある。
前記の目的を達成するため１本発明に係る壁面吸着走行
機は、走行機本体に回転自在に支持される複数の誘導輪
と、それぞれの誘導輪の外周に係合して連動する履帯と
、履帯を磁性体で形成された壁面に磁気吸着させる磁石
とを備えた壁面吸着走行機において、磁石を壁面に対向
させて走行機本体に固設し、磁石と壁面との間に履帯を
挾装し、履帯と磁石との間を摺動させて走行する構成と
する。
機は、走行機本体に回転自在に支持される複数の誘導輪
と、それぞれの誘導輪の外周に係合して連動する履帯と
、履帯を磁性体で形成された壁面に磁気吸着させる磁石
とを備えた壁面吸着走行機において、磁石を壁面に対向
させて走行機本体に固設し、磁石と壁面との間に履帯を
挾装し、履帯と磁石との間を摺動させて走行する構成と
する。
そして履帯は、壁面側の表面の摩擦抵抗が磁石側より大
きく形成されている構成である。
きく形成されている構成である。
また磁石を、複数に分割するとともに、それぞれの磁石
を回動自在に連結した構成でもよい。
を回動自在に連結した構成でもよい。
本発明によれば、壁面吸着走行機の履帯を走行機本体と
壁面との間に挾装したため１本体に取り付けられた磁石
の磁力が履帯を通して磁性体の壁面に作用し、走行機全
体が壁面に吸着する。ここで、回転駆動装置により誘導
輪を回転することにより、誘導軸にかみ合った履帯が連
動するが、履帯の壁面に対向する接触面の摩擦抵抗を大
きくすることによって履帯は壁面に対して滑らず、走行
機全体が履帯の動きに従って壁面に吸着した状態で走行
する。
壁面との間に挾装したため１本体に取り付けられた磁石
の磁力が履帯を通して磁性体の壁面に作用し、走行機全
体が壁面に吸着する。ここで、回転駆動装置により誘導
輪を回転することにより、誘導軸にかみ合った履帯が連
動するが、履帯の壁面に対向する接触面の摩擦抵抗を大
きくすることによって履帯は壁面に対して滑らず、走行
機全体が履帯の動きに従って壁面に吸着した状態で走行
する。
本発明の一実施例を第１図及び第２図を参照しながら説
明する。
明する。
第１図及び第２図に示すように、走行機本体１に、車軸
２によって複数の誘導輪３が回転自在に取り付けられて
おり、ある程度自由に曲がり、かつ外周は引張強度のあ
る薄い履帯６とかみ合っている。履帯６と誘導輪３のか
み合いは、第２図に示すように、履帯６に設けられた穴
７と誘導輪３に設けられた突起８とが係合することによ
ってなされる。また誘導輪３は、図示されていない回転
駆動装置に連結されている。
２によって複数の誘導輪３が回転自在に取り付けられて
おり、ある程度自由に曲がり、かつ外周は引張強度のあ
る薄い履帯６とかみ合っている。履帯６と誘導輪３のか
み合いは、第２図に示すように、履帯６に設けられた穴
７と誘導輪３に設けられた突起８とが係合することによ
ってなされる。また誘導輪３は、図示されていない回転
駆動装置に連結されている。
磁石４は、壁面に対向させて走行機本体１に取り付けら
れ履帯６の内側に配置される。従って履帯６は、磁石４
と壁面５との間に挾装されている。
れ履帯６の内側に配置される。従って履帯６は、磁石４
と壁面５との間に挾装されている。
履帯６の壁面５との接触面Ａに、微小な凹凸を設けて壁
面５との間の摩擦抵抗を大きくしてあり、磁石４との間
の接触面Ｂは平滑であって潤滑剤を用いて摩擦抵抗を小
さくしである。
面５との間の摩擦抵抗を大きくしてあり、磁石４との間
の接触面Ｂは平滑であって潤滑剤を用いて摩擦抵抗を小
さくしである。
次に本実施例の動作を説明する。
走行機本体１に取り付けられた磁石４は、履帯６を介し
て壁面５に吸着する。この状態で、図示されない回転駆
動機を回転し誘導輪３を矢印■の方向に回転することに
より、かみ合った履帯６が連動し、壁面５と走行機本体
１及び磁石４に対して矢印＠の方向に相対運動を行うが
、履帯面Ａの摩擦抵抗が大きいため、履帯６と壁面５と
の間の接触部は滑らず、走行装置全体は履帯６の動きに
従って矢印Ｏの方向へ壁面に吸着した状態で走行する。
て壁面５に吸着する。この状態で、図示されない回転駆
動機を回転し誘導輪３を矢印■の方向に回転することに
より、かみ合った履帯６が連動し、壁面５と走行機本体
１及び磁石４に対して矢印＠の方向に相対運動を行うが
、履帯面Ａの摩擦抵抗が大きいため、履帯６と壁面５と
の間の接触部は滑らず、走行装置全体は履帯６の動きに
従って矢印Ｏの方向へ壁面に吸着した状態で走行する。
ここで、磁石４と履帯６との間の接触面Ｂは平滑であっ
て潤滑剤を用いているため、互いに滑らかに摺動して滑
ることができる。
て潤滑剤を用いているため、互いに滑らかに摺動して滑
ることができる。
そして磁石４と壁面５との間は履帯６の厚さ分だけ離れ
ており、磁石の吸着力が磁石と被吸着物（壁面）との間
の距離に比例して減少するため、履帯６の厚さを必要な
引張強度を満たした上で極力薄くし、減少した吸着力を
考慮して全体の吸着力を決定することが要求される。
ており、磁石の吸着力が磁石と被吸着物（壁面）との間
の距離に比例して減少するため、履帯６の厚さを必要な
引張強度を満たした上で極力薄くし、減少した吸着力を
考慮して全体の吸着力を決定することが要求される。
本発明の他の実施例を第３図〜第５図に示す。
第３図及び第４図に示す実施例は、磁石４を複数に分割
し、それらを階層的に回動自在に結合したものである。
し、それらを階層的に回動自在に結合したものである。
これにより、凹凸のある壁面５や曲面に対しても磁石４
が追従し、吸着可能となる。
が追従し、吸着可能となる。
第５図に示す実施例は、磁石４にローラー１２を設けて
、履帯６と磁石４との間の運動抵抗を減少した構成であ
る。
、履帯６と磁石４との間の運動抵抗を減少した構成であ
る。
本発明によれば、壁面吸着走行機の履帯を磁石と壁面と
の間に挾装したため、吸着力に寄与しない無駄な磁石を
無くすることができるとともに、簡単な構造で、部品点
数が少なく小型で軽量な壁面吸着走行機の製作が可能と
なる。
の間に挾装したため、吸着力に寄与しない無駄な磁石を
無くすることができるとともに、簡単な構造で、部品点
数が少なく小型で軽量な壁面吸着走行機の製作が可能と
なる。
第１図は本発明の一実施例を示す構成図、第２図は第１
図の一部拡大図、第３図〜第５図は本発明の他の実施例
を示す構成図、第６図及び第７図は従来の技術を示す図
である。 １・・・走行機本体、３・・・誘導軸、４・・・磁石、
５・・・壁面、６・・・履帯。
図の一部拡大図、第３図〜第５図は本発明の他の実施例
を示す構成図、第６図及び第７図は従来の技術を示す図
である。 １・・・走行機本体、３・・・誘導軸、４・・・磁石、
５・・・壁面、６・・・履帯。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、走行機本体に回転自在に支持される複数の誘導輪と
、それぞれの誘導輪の外周に係合して連動する履帯と、
該履帯を磁性体で形成された壁面に電気吸着させる磁石
とを備えた壁面吸着走行機において、前記磁石を前記壁
面に対向させて前記走行機本体に固設し、前記磁石と前
記壁面との間に前記履帯を挾装し、該履帯と前記磁石と
の間を摺動させて走行することを特徴とする壁面吸着走
行機。 ２、履帯は、壁面側の表面の摩擦抵抗が磁石側より大き
く形成されていることを特徴とする請求項１記載の壁面
吸着走行機。 ３、磁石を、複数に分割するとともに、それぞれの磁石
を回動自在に連結したことを特徴とする請求項１又は２
記載の壁面吸着走行機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2127630A JPH0424181A (ja) | 1990-05-17 | 1990-05-17 | 壁面吸着走行機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2127630A JPH0424181A (ja) | 1990-05-17 | 1990-05-17 | 壁面吸着走行機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0424181A true JPH0424181A (ja) | 1992-01-28 |
Family
ID=14964845
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2127630A Pending JPH0424181A (ja) | 1990-05-17 | 1990-05-17 | 壁面吸着走行機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0424181A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06144313A (ja) * | 1992-10-30 | 1994-05-24 | Honsyu Shikoku Renrakukiyou Kodan | 磁力吸着式履帯装置 |
| WO2018038622A1 (en) | 2016-08-26 | 2018-03-01 | Bri Norhull As | Holding means for holding an apparatus against a metallic surface |
| JP2018192896A (ja) * | 2017-05-17 | 2018-12-06 | 国立大学法人 東京大学 | 旋回装置 |
| JPWO2022097256A1 (ja) * | 2020-11-06 | 2022-05-12 |
-
1990
- 1990-05-17 JP JP2127630A patent/JPH0424181A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06144313A (ja) * | 1992-10-30 | 1994-05-24 | Honsyu Shikoku Renrakukiyou Kodan | 磁力吸着式履帯装置 |
| WO2018038622A1 (en) | 2016-08-26 | 2018-03-01 | Bri Norhull As | Holding means for holding an apparatus against a metallic surface |
| EP3504118A4 (en) * | 2016-08-26 | 2020-06-03 | Bri Norhull AS | HOLDING AGENT FOR HOLDING A DEVICE AGAINST A METALLIC SURFACE |
| JP2018192896A (ja) * | 2017-05-17 | 2018-12-06 | 国立大学法人 東京大学 | 旋回装置 |
| JPWO2022097256A1 (ja) * | 2020-11-06 | 2022-05-12 | ||
| WO2022097256A1 (ja) | 2020-11-06 | 2022-05-12 | 三菱電機株式会社 | 磁気吸着式クローラ型移動装置、多連タイプ磁気吸着式クローラ型移動装置、および発電機点検ロボット |
| US12583537B2 (en) | 2020-11-06 | 2026-03-24 | Mitsubishi Generator Co., Ltd. | Magnetically-attracting crawler moving device, multi-connected magnetically-attracting crawler moving device, and generator inspection robot |
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