JPS62157790A - ロボツトア−ムのたわみ補正方法 - Google Patents
ロボツトア−ムのたわみ補正方法Info
- Publication number
- JPS62157790A JPS62157790A JP29824685A JP29824685A JPS62157790A JP S62157790 A JPS62157790 A JP S62157790A JP 29824685 A JP29824685 A JP 29824685A JP 29824685 A JP29824685 A JP 29824685A JP S62157790 A JPS62157790 A JP S62157790A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- robot arm
- arm
- teaching
- deflection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
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- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
腫業上の利用分野
本発明は、ロボットアームの重電補正方法に関するもの
である。
である。
従来の技術
口２ットのアーム重量物のハンドリングによってたわみ
、そのたわみ童もアームの姿勢によって変化する。
、そのたわみ童もアームの姿勢によって変化する。
ＭＤｉ（マニアルデータインプット）またに０人りによ
るティーチデータの作成時には実際にロボット全便って
のティーチングを行なわないので、このたわみ量が問題
となる。
るティーチデータの作成時には実際にロボット全便って
のティーチングを行なわないので、このたわみ量が問題
となる。
従来、上記たわみによる補正は作業現場においてその都
度補正していた。
度補正していた。
発明が解決しようとする問題点
上記従来の九わみ補正方法では正確さに欠けると共に、
その補正作業がやっかいであつ几。
その補正作業がやっかいであつ几。
問題点を解決する九めの手段及び作用
本発明に上記のこと慎かんがみなされ九もので、谷関節
のばね定数をあらかじめ計測するだけで任意の姿勢、荷
重でのアームのたゎ一＋ｆの補正が可能となり、 ＭＤ
Ｉ、 ０人り等のオフラインでのティーチング時に有効
なｅ！ｄ？ットアームのたわみ補正号＠を提供しようと
するもので、ロボットのｑ！ｒ関節のばね定数からロボ
ットアームの各ティーチングポイントにおけるたわみに
よるずれｔｔ演算に各ティーチングポイントにおける補
正値を作成し、この補正値とオフラインでのティーチデ
ータとから算出される補正データに基づいてロボットの
コントロー：）を作動するようにし、＋Ｉ正データによ
り、ＭＤＩ、０人り等のオフラインでのティーチングさ
れるデータが補正され、ロボットのアーム先端は所定の
ティーチングポイントを移動する。
のばね定数をあらかじめ計測するだけで任意の姿勢、荷
重でのアームのたゎ一＋ｆの補正が可能となり、 ＭＤ
Ｉ、 ０人り等のオフラインでのティーチング時に有効
なｅ！ｄ？ットアームのたわみ補正号＠を提供しようと
するもので、ロボットのｑ！ｒ関節のばね定数からロボ
ットアームの各ティーチングポイントにおけるたわみに
よるずれｔｔ演算に各ティーチングポイントにおける補
正値を作成し、この補正値とオフラインでのティーチデ
ータとから算出される補正データに基づいてロボットの
コントロー：）を作動するようにし、＋Ｉ正データによ
り、ＭＤＩ、０人り等のオフラインでのティーチングさ
れるデータが補正され、ロボットのアーム先端は所定の
ティーチングポイントを移動する。
実施例
本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図中１は多関節タイプのロボットでらジ、２にその基台
、３はこの基台２に対して旋回用関節４を介して結合さ
れた旋回台、５に旋回台３に第１回動関節６ｔ−介して
結合され次第１アーム、７に第１アーム５に第２回動関
節８ｔ″介して結合され次第２アームでめり、この第２
７−ム７の先端にてワークをハンドリングして作業する
ようになっている。
、３はこの基台２に対して旋回用関節４を介して結合さ
れた旋回台、５に旋回台３に第１回動関節６ｔ−介して
結合され次第１アーム、７に第１アーム５に第２回動関
節８ｔ″介して結合され次第２アームでめり、この第２
７−ム７の先端にてワークをハンドリングして作業する
ようになっている。
上記！関節４，６．８には減速機、例えばハーモニクク
ドライブ（商品名）が用いられており、従ってこの部分
でのたわみ剛性がアーム部より低下し、ワークをハンド
リンブレ九ときのワークのＮ量に↓る上記各関節４，６
．８で、の友わみ量が無視で＠なくなる。
ドライブ（商品名）が用いられており、従ってこの部分
でのたわみ剛性がアーム部より低下し、ワークをハンド
リンブレ九ときのワークのＮ量に↓る上記各関節４，６
．８で、の友わみ量が無視で＠なくなる。
上記多関節タイプのロボット１の場合−ＭＤ １人力に
より＠２図に示すようにたりみ量シュミレーションにて
メツシュ状にポイントｔ−ティーチングした場合、その
各ポイントに実線で示すよりになる。−万上記ロゼット
１の第２アーム７の先端部に所定のムｔｔ−ｉするワー
クをハンドリングして実際にロボット１’に作動して上
記ティーチングポイントに移動させよつとすると。
より＠２図に示すようにたりみ量シュミレーションにて
メツシュ状にポイントｔ−ティーチングした場合、その
各ポイントに実線で示すよりになる。−万上記ロゼット
１の第２アーム７の先端部に所定のムｔｔ−ｉするワー
クをハンドリングして実際にロボット１’に作動して上
記ティーチングポイントに移動させよつとすると。
上記各関節等の九わみにエフ、第２図で点線で示す位置
にずれる。この谷ポイントにおけるずれ煮に各ロボット
にエフ個有のものでろり、各関節部のばね定数によって
きまる。
にずれる。この谷ポイントにおけるずれ煮に各ロボット
にエフ個有のものでろり、各関節部のばね定数によって
きまる。
そこで、３８４図に示すように、ロボットｌのも関節４
．６．８のばね定数を計測して、このばね定数から１各
テイーチングポイントにおけるたわみによるずれｔｔ−
演算して各ティーチングポイントにおける補正ｆｌ［’
にテーブル化して作成しておく。そしてこの補正＋！’
を上記ＭＤ＋大力によるティーチデータと共に補正演算
して補正データを算出し、この補正データに基づいてロ
ボットのコントローラを作動することにより上記ティー
チングされるデータの補正が行なわれ、ロボット１の先
端に第２図に示す実線上のポイントを移動する。
．６．８のばね定数を計測して、このばね定数から１各
テイーチングポイントにおけるたわみによるずれｔｔ−
演算して各ティーチングポイントにおける補正ｆｌ［’
にテーブル化して作成しておく。そしてこの補正＋！’
を上記ＭＤ＋大力によるティーチデータと共に補正演算
して補正データを算出し、この補正データに基づいてロ
ボットのコントローラを作動することにより上記ティー
チングされるデータの補正が行なわれ、ロボット１の先
端に第２図に示す実線上のポイントを移動する。
第３図は旋回方向の一断面位置の場合を示すものである
が、第 図な２＠まわりに旋回した場合の動作エリアを
示す。
が、第 図な２＠まわりに旋回した場合の動作エリアを
示す。
発明の効果
本発明によれば、各関節のばね定数をめらかじめ計測す
るだけで任意の姿４．荷重でのアームのたわみ童の補正
が可能となり、 ＭＤｉ 、 ＯＡＤ等のオフラインで
のティーチング時に有効である。
るだけで任意の姿４．荷重でのアームのたわみ童の補正
が可能となり、 ＭＤｉ 、 ＯＡＤ等のオフラインで
のティーチング時に有効である。
第１図は０ゲツトの作動状態を示す説明図、第２図ば友
わみ量シュミレーショ／を示す朦図、＄３図に立体的な
シュミレー７ヨン図％第４図にブロック縁図である。 １は四ゲット、５，７はアーム４ ４．６ 、８は関節
。
わみ量シュミレーショ／を示す朦図、＄３図に立体的な
シュミレー７ヨン図％第４図にブロック縁図である。 １は四ゲット、５，７はアーム４ ４．６ 、８は関節
。
Claims (1)
- ロボット１の各関節のばね定数からロボットアームの各
テイーチングポイントにおけるたわみによるずれ量を演
算して各テイーチングポイントにおける補正値を作成し
、この補正値とオフラインでのテイーチデータとから算
出される補正データに基づいてロボット１のコントロー
ラを作動するようにしたことを特徴とするロボットアー
ムのたわみ補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29824685A JPS62157790A (ja) | 1985-12-28 | 1985-12-28 | ロボツトア−ムのたわみ補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29824685A JPS62157790A (ja) | 1985-12-28 | 1985-12-28 | ロボツトア−ムのたわみ補正方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62157790A true JPS62157790A (ja) | 1987-07-13 |
Family
ID=17857128
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29824685A Pending JPS62157790A (ja) | 1985-12-28 | 1985-12-28 | ロボツトア−ムのたわみ補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62157790A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02157907A (ja) * | 1988-12-10 | 1990-06-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 位置検出器付産業用ロボット |
| JPH04129687A (ja) * | 1990-09-20 | 1992-04-30 | Nachi Fujikoshi Corp | ロボット定数の自動補正方法 |
| WO1992012473A1 (fr) * | 1990-12-28 | 1992-07-23 | Fanuc, Ltd | Procede pour corriger la deflexion d'un robot |
| US7344664B2 (en) | 1991-01-14 | 2008-03-18 | Fanuc Ltd | Pressure waveform setting method for injection pressure control and an injection molding machine |
| JP2017113867A (ja) * | 2015-12-25 | 2017-06-29 | 株式会社ダイヘン | ロボット制御装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5769315A (en) * | 1980-10-13 | 1982-04-28 | Fanuc Ltd | Control system of industrial robot |
| JPS59107882A (ja) * | 1982-12-09 | 1984-06-22 | 三菱電機株式会社 | ロボツトの制御装置 |
-
1985
- 1985-12-28 JP JP29824685A patent/JPS62157790A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5769315A (en) * | 1980-10-13 | 1982-04-28 | Fanuc Ltd | Control system of industrial robot |
| JPS59107882A (ja) * | 1982-12-09 | 1984-06-22 | 三菱電機株式会社 | ロボツトの制御装置 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02157907A (ja) * | 1988-12-10 | 1990-06-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 位置検出器付産業用ロボット |
| JPH04129687A (ja) * | 1990-09-20 | 1992-04-30 | Nachi Fujikoshi Corp | ロボット定数の自動補正方法 |
| WO1992012473A1 (fr) * | 1990-12-28 | 1992-07-23 | Fanuc, Ltd | Procede pour corriger la deflexion d'un robot |
| US5418441A (en) * | 1990-12-28 | 1995-05-23 | Fanuc, Ltd. | Deflection correcting method for a robot |
| US7344664B2 (en) | 1991-01-14 | 2008-03-18 | Fanuc Ltd | Pressure waveform setting method for injection pressure control and an injection molding machine |
| JP2017113867A (ja) * | 2015-12-25 | 2017-06-29 | 株式会社ダイヘン | ロボット制御装置 |
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