JPH04245385A - ワーク姿勢判別方法 - Google Patents
ワーク姿勢判別方法Info
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- JPH04245385A JPH04245385A JP3010154A JP1015491A JPH04245385A JP H04245385 A JPH04245385 A JP H04245385A JP 3010154 A JP3010154 A JP 3010154A JP 1015491 A JP1015491 A JP 1015491A JP H04245385 A JPH04245385 A JP H04245385A
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- Japan
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- posture
- window
- data
- workpiece
- sample
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- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、イメージセンサで撮像
したワーク画像を画像処理してワークの姿勢判別を行な
うワーク姿勢判別方法に関する。
したワーク画像を画像処理してワークの姿勢判別を行な
うワーク姿勢判別方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動組立ライン等においては、送給する
部品（以下、ワークという）に方向性がある場合、送給
途中において、その姿勢（方向）を判別し、不良もしく
は誤り姿勢のワークは選別機構で排除するようにしてい
る。
部品（以下、ワークという）に方向性がある場合、送給
途中において、その姿勢（方向）を判別し、不良もしく
は誤り姿勢のワークは選別機構で排除するようにしてい
る。
【０００３】このワーク姿勢の判別は、長年にわたり、
ワーク送給路上にアタッチメントを設ける等の機械的手
段を用いて行ってきたが、近年、画像処理技術の発達に
伴い、イメージセンサを用いて、移動しているワークを
撮像し、このイメージセンサの画像出力を処理してワー
ク姿勢を判別する技術が実用化されるに至っている。図
４はこの種のイメージセンサを用いるワーク姿勢判別装
置の１例をブロック図で示したものである。同図におい
て、１は照明用光源であって、コンベヤ等の搬送路２０
上にあるワークＷ（図５に斜視図で示す）をワーク移動
方向に対して直角をなす水平方向から照射する。２はラ
イン型イメージセンサ（この例では、ライン型のＣＣＤ
カメラ）であって、光源１により照射されているワーク
Ｗを撮像してその画像を信号Ｉのかたちで画像入力制御
回路３に送出する。図６にイメージセンサ２とワークＷ
との位置関係を示す。この画像入力制御回路３はイメー
ジセンサ２が一定周期で出力する１ライン分の画像信号
Ｉを順次取り込んで、処理が可能な画像データに変換す
る。この画像入力制御回路３は図示しないが画像信号Ｉ
に基づき物体を検知する物体検知回路を有し、物体を検
知している間だけ画像データを出力する。４は教示装置
であって、画像入力制御回路３が出力する画像データ（
ディジタル値）を取り込んでディスプレイ画面に表示す
る。この教示装置４はワーク姿勢判別用ウインドウＷＩ
ＮＤ（図７に示す）を設定するための教示装置であって
、このウインドウＷＩＮＤの設定はオペレータが行なう
。即ち、オペレータはこのディスプレイ画面上の画像（
サンプルワークの標準姿勢の画像）を見ながら，ワーク
Ｗのワーク姿勢を判別可能な特徴部分に図７に示す如く
、所定面積・所定形状のウインドウＷＩＮＤを設定（教
示）し、このウインドウＷＩＮＤの位置（Ｘ方向・Ｙ方
向アドレス）をウインドメモリ５に格納する。６は姿勢
判別回路であって、画像入力制御回路３が出力するワー
クＷの画像データを取り込んで、この画像データの上記
ウインドウＷＩＮＤ内のアドレスの白画素数もしくは黒
画素数を計数し、その計数値Ｎをしきい値Ｋと比較して
ワーク姿勢を判別する。上記特徴部分とは、このワーク
Ｗ場合は、上記サンプル画像に該サンプル画像の左右反
転画像を重ね合わせた場合の非重なり領域である。
ワーク送給路上にアタッチメントを設ける等の機械的手
段を用いて行ってきたが、近年、画像処理技術の発達に
伴い、イメージセンサを用いて、移動しているワークを
撮像し、このイメージセンサの画像出力を処理してワー
ク姿勢を判別する技術が実用化されるに至っている。図
４はこの種のイメージセンサを用いるワーク姿勢判別装
置の１例をブロック図で示したものである。同図におい
て、１は照明用光源であって、コンベヤ等の搬送路２０
上にあるワークＷ（図５に斜視図で示す）をワーク移動
方向に対して直角をなす水平方向から照射する。２はラ
イン型イメージセンサ（この例では、ライン型のＣＣＤ
カメラ）であって、光源１により照射されているワーク
Ｗを撮像してその画像を信号Ｉのかたちで画像入力制御
回路３に送出する。図６にイメージセンサ２とワークＷ
との位置関係を示す。この画像入力制御回路３はイメー
ジセンサ２が一定周期で出力する１ライン分の画像信号
Ｉを順次取り込んで、処理が可能な画像データに変換す
る。この画像入力制御回路３は図示しないが画像信号Ｉ
に基づき物体を検知する物体検知回路を有し、物体を検
知している間だけ画像データを出力する。４は教示装置
であって、画像入力制御回路３が出力する画像データ（
ディジタル値）を取り込んでディスプレイ画面に表示す
る。この教示装置４はワーク姿勢判別用ウインドウＷＩ
ＮＤ（図７に示す）を設定するための教示装置であって
、このウインドウＷＩＮＤの設定はオペレータが行なう
。即ち、オペレータはこのディスプレイ画面上の画像（
サンプルワークの標準姿勢の画像）を見ながら，ワーク
Ｗのワーク姿勢を判別可能な特徴部分に図７に示す如く
、所定面積・所定形状のウインドウＷＩＮＤを設定（教
示）し、このウインドウＷＩＮＤの位置（Ｘ方向・Ｙ方
向アドレス）をウインドメモリ５に格納する。６は姿勢
判別回路であって、画像入力制御回路３が出力するワー
クＷの画像データを取り込んで、この画像データの上記
ウインドウＷＩＮＤ内のアドレスの白画素数もしくは黒
画素数を計数し、その計数値Ｎをしきい値Ｋと比較して
ワーク姿勢を判別する。上記特徴部分とは、このワーク
Ｗ場合は、上記サンプル画像に該サンプル画像の左右反
転画像を重ね合わせた場合の非重なり領域である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】この従来の画像処理に
よるワーク姿勢判別方法では、オペレータがディスプレ
イ画面に写し出れた画像（サンプル画像）を見ながらウ
インドウＷＩＮＤの設定（教示）を行なうので、ワーク
形状が複雑である場合には、ウインドウＷＩＮＤの設定
作業が難しく、オペレータに熟練が要求されるという問
題がある他、教示装置４はウインドウＷＩＮＤ設定後は
ワークの変更があって再度ウインドウＷＩＮＤ設定が必
要になるまでは不要であるので、高価であるにもかかわ
らず稼働効率が極めて低く不経済であるという問題があ
った。
よるワーク姿勢判別方法では、オペレータがディスプレ
イ画面に写し出れた画像（サンプル画像）を見ながらウ
インドウＷＩＮＤの設定（教示）を行なうので、ワーク
形状が複雑である場合には、ウインドウＷＩＮＤの設定
作業が難しく、オペレータに熟練が要求されるという問
題がある他、教示装置４はウインドウＷＩＮＤ設定後は
ワークの変更があって再度ウインドウＷＩＮＤ設定が必
要になるまでは不要であるので、高価であるにもかかわ
らず稼働効率が極めて低く不経済であるという問題があ
った。
【０００５】本発明はこの問題を解消するためになされ
たもので、教示装置を使用することなく、ウインドウ設
定を自動的に行なうことができるワーク姿勢判別方法を
提供することを目的とする。
たもので、教示装置を使用することなく、ウインドウ設
定を自動的に行なうことができるワーク姿勢判別方法を
提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するため、ウインドウの設定に当たっては、サンプルワ
ークを第１姿勢、第２姿勢・・・第ｎ姿勢に置いて順次
撮像し、第１姿勢のサンプルワークのサンプル画像デー
タをウインドウメモリに転送して格納したのち、他姿勢
のサンプル画像データの画素値をウインドウメモリに格
納されているデータの対応するアドレスのデータ値と所
定の比較論理を有する比較回路で比較してこの比較結果
で該ウインドウメモリの内容を更新する比較・更新動作
を第２姿勢・・・第ｎ姿勢について順次繰り返し、上記
所定の比較論理は、最終比較・更新動作により更新され
たウインドウメモリのデータ内に上記第１姿勢のサンプ
ル画像データの一部の画素値が非更新で残る比較論理で
あり、この非更新のまま残った画素値のアドレス域を上
記ウインドウとする構成とした。
するため、ウインドウの設定に当たっては、サンプルワ
ークを第１姿勢、第２姿勢・・・第ｎ姿勢に置いて順次
撮像し、第１姿勢のサンプルワークのサンプル画像デー
タをウインドウメモリに転送して格納したのち、他姿勢
のサンプル画像データの画素値をウインドウメモリに格
納されているデータの対応するアドレスのデータ値と所
定の比較論理を有する比較回路で比較してこの比較結果
で該ウインドウメモリの内容を更新する比較・更新動作
を第２姿勢・・・第ｎ姿勢について順次繰り返し、上記
所定の比較論理は、最終比較・更新動作により更新され
たウインドウメモリのデータ内に上記第１姿勢のサンプ
ル画像データの一部の画素値が非更新で残る比較論理で
あり、この非更新のまま残った画素値のアドレス域を上
記ウインドウとする構成とした。
【０００７】請求項２では、撮像されるサンプルワーク
の姿勢は、標準姿勢である正方向姿勢、第１の誤り姿勢
である逆方向姿勢及び第２の誤り姿勢である横方向姿勢
の３姿勢であり、画像データは、ワーク画像部分の画素
の値が「１」、背景画像部分の画素の値が「２」であり
、所定の比較論理はサンプル画像データの画素値がウイ
ンドウメモリに格納されているデータの対応するアドレ
スのデータ値と等しい場合は該アドレスのデータ値を「
０」とし、等しくない場合は、該アドレスのデータ値を
ウインドウメモリの対応するアドレスのデータ値「１」
もしくは「２」とするようにした。
の姿勢は、標準姿勢である正方向姿勢、第１の誤り姿勢
である逆方向姿勢及び第２の誤り姿勢である横方向姿勢
の３姿勢であり、画像データは、ワーク画像部分の画素
の値が「１」、背景画像部分の画素の値が「２」であり
、所定の比較論理はサンプル画像データの画素値がウイ
ンドウメモリに格納されているデータの対応するアドレ
スのデータ値と等しい場合は該アドレスのデータ値を「
０」とし、等しくない場合は、該アドレスのデータ値を
ウインドウメモリの対応するアドレスのデータ値「１」
もしくは「２」とするようにした。
【０００８】
【作用】本発明では、第１姿勢のサンプルワークのサン
プル画像データをウインドウメモリに転送して格納した
のち、サンプルワークの異なる姿勢の画像データを比較
回路に順次与えるだけで、ウインドウが自動的に設定さ
れる。
プル画像データをウインドウメモリに転送して格納した
のち、サンプルワークの異なる姿勢の画像データを比較
回路に順次与えるだけで、ウインドウが自動的に設定さ
れる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の１実施例を図面を参照して説
明する。
明する。
【００１０】図１において、７は画像入力制御回路であ
る。８は画像メモリであって、画像入力制御回路７が出
力する画像データを入力して１画面分の画像データを格
納する。９はウインドウ設定用の比較回路であって、後
記の表１に示す比較論理を有している。１０はウインド
ウメモリであって、ウインドウＷＩＮＤを設定・格納す
る。１１はアンド回路、１２は姿勢判定回路である。他
の構成は図４の構成と同じである。
る。８は画像メモリであって、画像入力制御回路７が出
力する画像データを入力して１画面分の画像データを格
納する。９はウインドウ設定用の比較回路であって、後
記の表１に示す比較論理を有している。１０はウインド
ウメモリであって、ウインドウＷＩＮＤを設定・格納す
る。１１はアンド回路、１２は姿勢判定回路である。他
の構成は図４の構成と同じである。
【００１１】
【表１】
【００１２】この比較論理において、値「０」はウイン
ドウＷＩＮＤ外の画素の値、値「１」はワーク画像の画
素の値、値「２」は背景画像の画素の値である。
ドウＷＩＮＤ外の画素の値、値「１」はワーク画像の画
素の値、値「２」は背景画像の画素の値である。
【００１３】次に、本実施例のウインドウＷＩＮＤ設定
手順を図２を参照して説明する。
手順を図２を参照して説明する。
【００１４】なお、本実施例では、図３の（ａ）のワー
ク姿勢（正方向姿勢）を標準姿勢、（ｂ）のワーク姿勢
（逆方向姿勢）を第１の誤り姿勢、（ｃ）のワーク姿勢
（横向き姿勢）を第２の誤り姿勢とする。
ク姿勢（正方向姿勢）を標準姿勢、（ｂ）のワーク姿勢
（逆方向姿勢）を第１の誤り姿勢、（ｃ）のワーク姿勢
（横向き姿勢）を第２の誤り姿勢とする。
【００１５】「ステップ１」；サンプルワークを標準姿
勢（正方向姿勢）にして搬送路２０上を移動させ、イメ
ージセンサ２で撮像する。画像入力制御回路７は図３の
（ａ）に示すワーク標準姿勢の画像信号を処理して、ワ
ーク画像部分の画素（黒画素）の値を「１」、背景画像
部分の画素（白画素）の値を「２」とする画像データＤ
Ｐ を生成して該画像データＤＰ を画像メモリ８に格
納する。比較回路９は画像メモリ８からこの画像データ
ＤＰ を読み出してそのままウインドウメモリ１０に転
送する。この画像データＤＰにおいて、破線で囲む領域
が前記した図７で説明したウインドウＷＩＮＤとして設
定したい領域である。
勢（正方向姿勢）にして搬送路２０上を移動させ、イメ
ージセンサ２で撮像する。画像入力制御回路７は図３の
（ａ）に示すワーク標準姿勢の画像信号を処理して、ワ
ーク画像部分の画素（黒画素）の値を「１」、背景画像
部分の画素（白画素）の値を「２」とする画像データＤ
Ｐ を生成して該画像データＤＰ を画像メモリ８に格
納する。比較回路９は画像メモリ８からこの画像データ
ＤＰ を読み出してそのままウインドウメモリ１０に転
送する。この画像データＤＰにおいて、破線で囲む領域
が前記した図７で説明したウインドウＷＩＮＤとして設
定したい領域である。
【００１６】「ステップ２」；上記サンプルワークを第
１の誤り姿勢（逆方向姿勢）にして搬送路２０上を移動
させ、イメージセンサ２で撮像する。画像入力制御回路
７は図３の（ｂ）に示すワーク姿勢の画像信号を処理し
て、ワーク画像部分の画素（黒画素）の値を「１」、背
景画像部分の画素（白画素）の値を「２」とする画像デ
ータＤＮ１を生成して該画像データＤＮ１を画像メモリ
８に格納する。比較回路９は画像メモリ８からこの画像
データＤＮ１を読み出すとともにウインドウメモリ１０
から画像データＤＰ を順次読み出して互いに対応する
アドレスのデータ値を表１の比較論理に基づき照合する
。比較回路９は、ウインドウメモリ１０のデータ値と画
像データＤＮ１の画素値が同じである場合には、該アド
レスのデータ値として「０」をウインドウメモリ１０に
出力し、ウインドウメモリ１０のデータ値が画像データ
ＤＮ１の画素値より大きい場合及び小さい場合には、該
アドレスのデータ値としてウインドウメモリ１０の画素
値「１」または「２」をそのまま出力してウインドウメ
モリ１０の内容を更新する。この比較結果をＤ１で示す
。上記比較動作が終了した時、ウインドウメモリ１０の
内容はこの比較データＤ１の書き換えられたことになる
。
１の誤り姿勢（逆方向姿勢）にして搬送路２０上を移動
させ、イメージセンサ２で撮像する。画像入力制御回路
７は図３の（ｂ）に示すワーク姿勢の画像信号を処理し
て、ワーク画像部分の画素（黒画素）の値を「１」、背
景画像部分の画素（白画素）の値を「２」とする画像デ
ータＤＮ１を生成して該画像データＤＮ１を画像メモリ
８に格納する。比較回路９は画像メモリ８からこの画像
データＤＮ１を読み出すとともにウインドウメモリ１０
から画像データＤＰ を順次読み出して互いに対応する
アドレスのデータ値を表１の比較論理に基づき照合する
。比較回路９は、ウインドウメモリ１０のデータ値と画
像データＤＮ１の画素値が同じである場合には、該アド
レスのデータ値として「０」をウインドウメモリ１０に
出力し、ウインドウメモリ１０のデータ値が画像データ
ＤＮ１の画素値より大きい場合及び小さい場合には、該
アドレスのデータ値としてウインドウメモリ１０の画素
値「１」または「２」をそのまま出力してウインドウメ
モリ１０の内容を更新する。この比較結果をＤ１で示す
。上記比較動作が終了した時、ウインドウメモリ１０の
内容はこの比較データＤ１の書き換えられたことになる
。
【００１７】「ステップ３」；上記サンプルワーク第２
の誤り姿勢（横向き姿勢）にして搬送路２０上を移動さ
せ、イメージセンサ２で撮像する。画像入力制御回路７
は図３の（ｃ）に示すワーク姿勢の画像信号を処理して
、ワーク画像部分の画素（黒画素）の値を「１」、背景
画像部分の画素（白画素）の値を「２」とする画像デー
タＤＮ２を生成して該画像データＤＮ２を画像メモリ８
に格納する。比較回路９は画像メモリ８からこの画像デ
ータＤＮ２を読み出すとともにウインドウメモリ１０か
ら比較データＤ１ を順次読み出して互いに対応するア
ドレスの画素値を表１の比較論理に基づき照合する。比
較回路９は、上記したように、ウインドウメモリ９のデ
ータ値と画像データＤＮ２の画素値が同じである場合に
は、該アドレスのデータ値として「０」をウインドウメ
モリ９に出力し、ウインドウメモリ９のデータ値が画像
データＤＮ２の画素値より大きい場合及び小さい場合に
は、該アドレスのデータ値としてウインドウメモリ１０
の画素値「０」または「２」をそのまま出力する。この
比較結果をＤ２で示す。上記比較動作が終了した時、ウ
インドウメモリ１０の内容はこのデータＤ２の書き換え
られたことになる。このデータＤ２はワーク画像部分の
画素値及び背景画像部分の一部を除く部分の画素値が全
て「０」であり、この一部、即ち上記したウインドウＷ
ＩＮＤとして設定したい破線領域の画素値が全て「２」
であるデータであり、この画素値が「２」である領域が
ウインドウＷＩＮＤとしてウインドウメモリ１０に設定
・登録される。
の誤り姿勢（横向き姿勢）にして搬送路２０上を移動さ
せ、イメージセンサ２で撮像する。画像入力制御回路７
は図３の（ｃ）に示すワーク姿勢の画像信号を処理して
、ワーク画像部分の画素（黒画素）の値を「１」、背景
画像部分の画素（白画素）の値を「２」とする画像デー
タＤＮ２を生成して該画像データＤＮ２を画像メモリ８
に格納する。比較回路９は画像メモリ８からこの画像デ
ータＤＮ２を読み出すとともにウインドウメモリ１０か
ら比較データＤ１ を順次読み出して互いに対応するア
ドレスの画素値を表１の比較論理に基づき照合する。比
較回路９は、上記したように、ウインドウメモリ９のデ
ータ値と画像データＤＮ２の画素値が同じである場合に
は、該アドレスのデータ値として「０」をウインドウメ
モリ９に出力し、ウインドウメモリ９のデータ値が画像
データＤＮ２の画素値より大きい場合及び小さい場合に
は、該アドレスのデータ値としてウインドウメモリ１０
の画素値「０」または「２」をそのまま出力する。この
比較結果をＤ２で示す。上記比較動作が終了した時、ウ
インドウメモリ１０の内容はこのデータＤ２の書き換え
られたことになる。このデータＤ２はワーク画像部分の
画素値及び背景画像部分の一部を除く部分の画素値が全
て「０」であり、この一部、即ち上記したウインドウＷ
ＩＮＤとして設定したい破線領域の画素値が全て「２」
であるデータであり、この画素値が「２」である領域が
ウインドウＷＩＮＤとしてウインドウメモリ１０に設定
・登録される。
【００１８】このようにして、ウインドウＷＩＮＤを設
定したのち、ワーク搬送路上に所定間隔で移動してくる
実際のワークＷの姿勢判別を行なう。この姿勢判別ブロ
セスでは、画像メモリ８がワーク毎に一旦格納する１画
面分の画像データをシリアルに姿勢判別回路１２へ順次
読み出し、該姿勢判別回路１２はこの画像データの上記
ウインドウＷＩＮＤに対応するアドレスの画素の所定数
Ｋ０ 以上が「２」である場合には、標準姿勢にある
と判定し、所定数Ｋ０ 以下である場合には、誤り姿勢
にあると判定してワークを上記ワーク送給路から排除さ
せるための判別信号を出力する。
定したのち、ワーク搬送路上に所定間隔で移動してくる
実際のワークＷの姿勢判別を行なう。この姿勢判別ブロ
セスでは、画像メモリ８がワーク毎に一旦格納する１画
面分の画像データをシリアルに姿勢判別回路１２へ順次
読み出し、該姿勢判別回路１２はこの画像データの上記
ウインドウＷＩＮＤに対応するアドレスの画素の所定数
Ｋ０ 以上が「２」である場合には、標準姿勢にある
と判定し、所定数Ｋ０ 以下である場合には、誤り姿勢
にあると判定してワークを上記ワーク送給路から排除さ
せるための判別信号を出力する。
【００１９】このように、本実施例では、サンプルワー
クを標準姿勢、第１の誤り姿勢、第２の誤り姿勢で順次
イメージセンサ２の前を通過させるだけで、ウインドウ
ＷＩＮＤの自動設定が行なわれる。
クを標準姿勢、第１の誤り姿勢、第２の誤り姿勢で順次
イメージセンサ２の前を通過させるだけで、ウインドウ
ＷＩＮＤの自動設定が行なわれる。
【００２０】しかも、図４の従来の装置と比較した場合
、ハード構成では、教示装置４の代わりに、画像メモリ
８と比較回路９を追加するだけでよく、これらは前記教
示装置４に比して十分に安価であるので、安価な費用で
、上記効果を得ることができる利点がある。
、ハード構成では、教示装置４の代わりに、画像メモリ
８と比較回路９を追加するだけでよく、これらは前記教
示装置４に比して十分に安価であるので、安価な費用で
、上記効果を得ることができる利点がある。
【００２１】なお、上記実施例では誤り姿勢が２種類で
ある場合について説明しているが、誤り姿勢の数はワー
クによって異なるので、実施例に限定されるものではな
い。また、上記実施例は、イメージセンサ２がライン型
である場合について説明したが、本発明は二次元イメー
ジセンサを用いる場合にも同様の効果を得ることができ
る。
ある場合について説明しているが、誤り姿勢の数はワー
クによって異なるので、実施例に限定されるものではな
い。また、上記実施例は、イメージセンサ２がライン型
である場合について説明したが、本発明は二次元イメー
ジセンサを用いる場合にも同様の効果を得ることができ
る。
【００２２】
【発明の効果】本発明は以上説明した通り、サンプルワ
ークを標準姿勢、誤り姿勢で送給路上に流すだけで、自
動的にウインドウの設定が行なわれるので、高価な教示
装置は不要となる上、熟練者が居なくても、ウインドウ
の設定を短時間で簡単に行なうことができる。
ークを標準姿勢、誤り姿勢で送給路上に流すだけで、自
動的にウインドウの設定が行なわれるので、高価な教示
装置は不要となる上、熟練者が居なくても、ウインドウ
の設定を短時間で簡単に行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を示すブロック図である。
【図２】上記実施例における比較回路の動作を説明する
ための画像データの図である。
ための画像データの図である。
【図３】上記実施例において判別するワーク姿勢を示す
図である。
図である。
【図４】従来のワーク姿勢判別装置を示すブロック図で
ある。
ある。
【図５】ワークの１例を示す斜視図である。
【図６】ワークとイメージセンサとの向きの関係を示す
図である。
図である。
【図７】ワーク画像とウインドウとの関係を示す図であ
る。
る。
１ 照明用光源
２ イメージセンサ
７ 画像入力制御回路
８ 画像メモリ
９ 比較回路
１０ ウインドウメモリ
１２ 姿勢判別回路
２０ 搬送路
Ｗ ワーク
Claims (2)
- 【請求項１】 サンプルワークを撮像した画像のサン
プル画像データに姿勢判別用のウインドウを設定して該
ウインドウのデータをウインドウメモリに格納し、実ワ
ークを撮像した画像の画像データにおける上記ウインド
ウに対応する領域のデータを上記ウインドウのデータと
姿勢判別回路で照合して上記実ワークの姿勢を判別する
ワーク姿勢判別方法において、上記ウインドウの設定に
当たっては、上記サンプルワークを第１姿勢、第２姿勢
・・・第ｎ姿勢に置いて順次撮像し、第１姿勢のサンプ
ルワークのサンプル画像データをウインドウメモリに転
送して格納したのち、他姿勢のサンプル画像データの画
素値をウインドウメモリに格納されているデータの対応
するアドレスのデータ値と所定の比較論理を有する比較
回路で比較してこの比較結果で該ウインドウメモリの内
容を更新する比較・更新動作を第２姿勢・・・第ｎ姿勢
について順次繰り返し、上記所定の比較論理は、最終比
較・更新動作により更新されたウインドウメモリのデー
タ内に上記第１姿勢のサンプル画像データの一部の画素
値が非更新で残る比較論理であり、この非更新のまま残
った画素値のアドレス域を上記ウインドウとすることを
特徴とするワーク姿勢判別方法。 - 【請求項２】 撮像されるサンプルワークの姿勢は、
標準姿勢である正方向姿勢、第１の誤り姿勢である逆方
向姿勢及び第２の誤り姿勢である横方向姿勢の３姿勢で
あり、画像データは、ワーク画像部分の画素の値が「１
」、背景画像部分の画素の値が「２」であり、所定の比
較論理はサンプル画像データの画素値がウインドウメモ
リに格納されているデータの対応するアドレスのデータ
値と等しい場合は該アドレスのデータ値を「０」とし、
等しくない場合は、該アドレスのデータ値をウインドウ
メモリの対応するアドレスのデータ値「１」もしくは「
２」とすることを特徴とする請求項１記載のワーク姿勢
判別方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3010154A JP3003229B2 (ja) | 1991-01-30 | 1991-01-30 | ワーク姿勢判別方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3010154A JP3003229B2 (ja) | 1991-01-30 | 1991-01-30 | ワーク姿勢判別方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04245385A true JPH04245385A (ja) | 1992-09-01 |
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