JPH06197350A - パーツフィーダの画像処理装置 - Google Patents
パーツフィーダの画像処理装置Info
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- JPH06197350A JPH06197350A JP4346470A JP34647092A JPH06197350A JP H06197350 A JPH06197350 A JP H06197350A JP 4346470 A JP4346470 A JP 4346470A JP 34647092 A JP34647092 A JP 34647092A JP H06197350 A JPH06197350 A JP H06197350A
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- Japan
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- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 6
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Feeding Of Articles To Conveyors (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 安価であって高速に移動する部品の画像デー
タを読取ってその形状や姿勢を判別することを目的とす
る。 【構成】 マトリクス状に配列されたフォトセンサアレ
イ１を縦列ごとに順次駆動して部品５の画像を読取り、
その読取出力を画像処理装置２で２値化し、画像メモリ
３に予め記憶している変動の可能性のあるデータと順次
比較し、一致している画像データがあれば、その画像デ
ータを取込み、いずれの画像データにも一致していなけ
ればその画像データを排除する。
タを読取ってその形状や姿勢を判別することを目的とす
る。 【構成】 マトリクス状に配列されたフォトセンサアレ
イ１を縦列ごとに順次駆動して部品５の画像を読取り、
その読取出力を画像処理装置２で２値化し、画像メモリ
３に予め記憶している変動の可能性のあるデータと順次
比較し、一致している画像データがあれば、その画像デ
ータを取込み、いずれの画像データにも一致していなけ
ればその画像データを排除する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はパーツフィーダの画像
処理装置に関し、特に、振動を与えながら部品を搬送す
るパーツフィーダにおいて、搬送される部品を撮像して
その姿勢を判別するようなパーツフィーダの画像処理装
置に関する。
処理装置に関し、特に、振動を与えながら部品を搬送す
るパーツフィーダにおいて、搬送される部品を撮像して
その姿勢を判別するようなパーツフィーダの画像処理装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】振動を与えながら部品を搬送するパーツ
フィーダとして、部品に振動を与えながら搬送し、所定
の位置で光源からの光を部品に照射し、その影の像をＣ
ＣＤカメラで撮像している。そして、その撮像出力を画
像処理してその部品の姿勢や形状を判別し、所望の形状
や姿勢でない部品を空気噴出装置から圧縮空気を噴出さ
せ、排除している。
フィーダとして、部品に振動を与えながら搬送し、所定
の位置で光源からの光を部品に照射し、その影の像をＣ
ＣＤカメラで撮像している。そして、その撮像出力を画
像処理してその部品の姿勢や形状を判別し、所望の形状
や姿勢でない部品を空気噴出装置から圧縮空気を噴出さ
せ、排除している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述のパーツフィーダ
においては、ＣＣＤカメラを用いており、一般にＣＣＤ
カメラはコストが高いという欠点がある。しかも、ＣＣ
Ｄカメラで得られる画像は１０万画素を越えるものがあ
り、微細な形状を判断する能力は高いという特徴がある
ものの、画像処理に時間がかかるため、高速処理には適
さない。
においては、ＣＣＤカメラを用いており、一般にＣＣＤ
カメラはコストが高いという欠点がある。しかも、ＣＣ
Ｄカメラで得られる画像は１０万画素を越えるものがあ
り、微細な形状を判断する能力は高いという特徴がある
ものの、画像処理に時間がかかるため、高速処理には適
さない。
【０００４】一方、部品が比較的大きく形状も単純なも
のであれば、画素数として１００画素もあれば、その部
品の形状や姿勢を判別することも可能となる。このた
め、ＣＣＤカメラに代えてラインセンサを用いたもの
が、特開昭６４−５０９０２号公報で提案されている。
しかし、ラインセンサを用いた場合には、１列ごとにデ
ータを取込む必要があり、特に部品が振動している場
合、データがブレるおそれがある。これを避けるため
に、振動する部品と同期するように、振動する位置にラ
インセンサを配列する方法もあるが、故障の原因になり
やすいという問題点がある。
のであれば、画素数として１００画素もあれば、その部
品の形状や姿勢を判別することも可能となる。このた
め、ＣＣＤカメラに代えてラインセンサを用いたもの
が、特開昭６４−５０９０２号公報で提案されている。
しかし、ラインセンサを用いた場合には、１列ごとにデ
ータを取込む必要があり、特に部品が振動している場
合、データがブレるおそれがある。これを避けるため
に、振動する部品と同期するように、振動する位置にラ
インセンサを配列する方法もあるが、故障の原因になり
やすいという問題点がある。
【０００５】それゆえに、この発明の主たる目的は、安
価であって高速に振動する部品の画像データを読取っ
て、その形状や姿勢を確実に判別できるようなパーツフ
ィーダの画像処理装置を提供することである。
価であって高速に振動する部品の画像データを読取っ
て、その形状や姿勢を確実に判別できるようなパーツフ
ィーダの画像処理装置を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明は結像レンズを
介して、マトリクス状に配列された受光素子列によっ
て、搬送されてくる部品の透過光を検出し、その部品の
形状や姿勢を判断し、必要な部品のみを通過させ、不要
な部品を排除するパーツフィーダにおいて、予め部品の
透過光に基づく画像データと、その画像データに対して
変動した複数のデータを予め記憶する記憶手段と、受光
素子列によって受光された部品の透過光に基づく画像デ
ータと、記憶手段に記憶されている複数のデータを順次
比較し、いずれかのデータと一致したことに応じて、そ
の画像データとを取込む画像処理手段とを備えて構成さ
れる。
介して、マトリクス状に配列された受光素子列によっ
て、搬送されてくる部品の透過光を検出し、その部品の
形状や姿勢を判断し、必要な部品のみを通過させ、不要
な部品を排除するパーツフィーダにおいて、予め部品の
透過光に基づく画像データと、その画像データに対して
変動した複数のデータを予め記憶する記憶手段と、受光
素子列によって受光された部品の透過光に基づく画像デ
ータと、記憶手段に記憶されている複数のデータを順次
比較し、いずれかのデータと一致したことに応じて、そ
の画像データとを取込む画像処理手段とを備えて構成さ
れる。
【０００７】
【作用】この発明に係るパーツフィーダの画像処理装置
は、マトリクス状に配列された受光素子列によって部品
の透過光を検出し、予め記憶されているその部品の透過
光に基づく画像データと変動した複数のデータと比較
し、いずれかのデータと一致したことに応じて、その画
像データを取込むことにより、高速で画像処理すること
が可能になる。
は、マトリクス状に配列された受光素子列によって部品
の透過光を検出し、予め記憶されているその部品の透過
光に基づく画像データと変動した複数のデータと比較
し、いずれかのデータと一致したことに応じて、その画
像データを取込むことにより、高速で画像処理すること
が可能になる。
【０００８】
【実施例】図１はこの発明の一実施例の構成を示す図で
ある。図１において、フォトセンサアレイ１は縦方向に
ｍ個，横方向にｎ個のフォトセンサをマトリクス状に配
列して構成される。そして、それぞれの同じ縦列のフォ
トセンサには駆動信号Ａ1，Ａ2 …Ａn が与えられ、そ
れぞれの同じ横列のフォトセンサからは出力信号Ｄ 1 ，
Ｄ2 …Ｄm が得られ、これらの出力信号Ｄ1 ，Ｄ2 …Ｄ
m は画像処理装置２に与えられる。画像処理装置２は出
力信号Ｄ1 ，Ｄ2 …Ｄm を２値化して画像メモリ３に記
憶させる。
ある。図１において、フォトセンサアレイ１は縦方向に
ｍ個，横方向にｎ個のフォトセンサをマトリクス状に配
列して構成される。そして、それぞれの同じ縦列のフォ
トセンサには駆動信号Ａ1，Ａ2 …Ａn が与えられ、そ
れぞれの同じ横列のフォトセンサからは出力信号Ｄ 1 ，
Ｄ2 …Ｄm が得られ、これらの出力信号Ｄ1 ，Ｄ2 …Ｄ
m は画像処理装置２に与えられる。画像処理装置２は出
力信号Ｄ1 ，Ｄ2 …Ｄm を２値化して画像メモリ３に記
憶させる。
【０００９】図２は図１に示したフォトセンサアレイの
配置を示す図である。図２において、フォトセンサアレ
イ１の前方には距離Ｓ1 を隔ててレンズ７が設けられ、
レンズ２は半透明板６から距離Ｓ2 を隔てて配置されて
いる。部品５は半透明板３上を搬送され、半透明板６の
下部には光源４が設けられ、光源４からの光が半透明板
６を介して部品５に照射される。フォトセンサアレイ１
はレンズ７を介して部品５の影の像を受光する。
配置を示す図である。図２において、フォトセンサアレ
イ１の前方には距離Ｓ1 を隔ててレンズ７が設けられ、
レンズ２は半透明板６から距離Ｓ2 を隔てて配置されて
いる。部品５は半透明板３上を搬送され、半透明板６の
下部には光源４が設けられ、光源４からの光が半透明板
６を介して部品５に照射される。フォトセンサアレイ１
はレンズ７を介して部品５の影の像を受光する。
【００１０】図３は図１に示したフォトセンサアレイの
動作を説明するための図であり、図４はフォトセンサア
レイで受光される部品の像の一例を示す図であり、図５
はこの発明の一実施例の動作を説明するためのフロー図
である。
動作を説明するための図であり、図４はフォトセンサア
レイで受光される部品の像の一例を示す図であり、図５
はこの発明の一実施例の動作を説明するためのフロー図
である。
【００１１】次に、図１〜図５を参照して、この発明の
一実施例の具体的な動作について説明する。まず、部品
５を半透明板３の上に載置し、ティーチングを行なう。
画像処理装置２からフォトセンサアレイ１の各縦列のフ
ォトセンサに図３（ａ）〜（ｃ）に示すような駆動信号
Ａ1 ，Ａ2 …Ａn が順次一定時間だけ与えられる。この
とき、縦列Ｌ1 に駆動信号Ａ1 の電圧が加わっていると
きには、他の縦列Ｌ2…Ｌn のフォトセンサには駆動信
号Ａ2 …Ａn が与えられない。出力信号Ｄ1 ，Ｄ2 …Ｄ
m には図３（ｄ）〜（ｆ）に示すようなセンサラインＬ
1 によって受光された像の情報が得られる。
一実施例の具体的な動作について説明する。まず、部品
５を半透明板３の上に載置し、ティーチングを行なう。
画像処理装置２からフォトセンサアレイ１の各縦列のフ
ォトセンサに図３（ａ）〜（ｃ）に示すような駆動信号
Ａ1 ，Ａ2 …Ａn が順次一定時間だけ与えられる。この
とき、縦列Ｌ1 に駆動信号Ａ1 の電圧が加わっていると
きには、他の縦列Ｌ2…Ｌn のフォトセンサには駆動信
号Ａ2 …Ａn が与えられない。出力信号Ｄ1 ，Ｄ2 …Ｄ
m には図３（ｄ）〜（ｆ）に示すようなセンサラインＬ
1 によって受光された像の情報が得られる。
【００１２】次に、駆動信号Ａ2 に電圧が加えられる
と、センサラインＬ2 の情報が得られる。このようにし
て、順次センサラインＬn までの像の情報が取込まれ
る。画像処理装置２は出力信号Ｄ1 ，Ｄ2 …Ｄm を２値
化して画像メモリ３に記憶する。
と、センサラインＬ2 の情報が得られる。このようにし
て、順次センサラインＬn までの像の情報が取込まれ
る。画像処理装置２は出力信号Ｄ1 ，Ｄ2 …Ｄm を２値
化して画像メモリ３に記憶する。
【００１３】ここで、実際に部品が半透明板３上を搬送
されるとき、常に同じ姿勢で搬送されるわけではなく、
たとえば図４に示す部品が上下，左右に変動する場合が
ある。図４において、矢印で示す進行方向で変動した場
合は、フォトセンサアレイ１からの取込タイミングを合
せることにより、変動を生じないが、進行方向に直交す
る方向への変動を避けることができない。そこで、図４
に示すティーチングされたデータに対して、上下，左右
方向で変動する可能性分だけシフトしたときのデータ
や、重心のまわりに回転したときのデータを求めてお
き、画像メモリ３に記憶しておく。すなわち、基本とな
るデータをＴ1 とし、これに対して変動の可能性のある
データをＴ2 ，Ｔ3 …Ｔn として画像メモリ３に記憶し
ておく。次に、半透明板３上を搬送されてくる各部品の
画像データをフォトセンサアレイ１によって読取り、画
像処理装置２に与える。画像処理装置２はフォトセンサ
アレイ１からの出力信号Ｄ1 ，Ｄ2 …Ｄm を２値化し、
画像データＱを読込み、画像メモリ３に記憶した基本と
なるデータＴ1 や変動の可能性のあるデータＴ2 ，Ｔ3
…Ｔn と順次比較し、いずれかのデータに一致していれ
ば、その画像データを読込む。画像データＱが画像デー
タＴ1 ，Ｔ2 ，Ｔ3 …Ｔn のいずれにも一致しなけれ
ば、そのデータを排除する。
されるとき、常に同じ姿勢で搬送されるわけではなく、
たとえば図４に示す部品が上下，左右に変動する場合が
ある。図４において、矢印で示す進行方向で変動した場
合は、フォトセンサアレイ１からの取込タイミングを合
せることにより、変動を生じないが、進行方向に直交す
る方向への変動を避けることができない。そこで、図４
に示すティーチングされたデータに対して、上下，左右
方向で変動する可能性分だけシフトしたときのデータ
や、重心のまわりに回転したときのデータを求めてお
き、画像メモリ３に記憶しておく。すなわち、基本とな
るデータをＴ1 とし、これに対して変動の可能性のある
データをＴ2 ，Ｔ3 …Ｔn として画像メモリ３に記憶し
ておく。次に、半透明板３上を搬送されてくる各部品の
画像データをフォトセンサアレイ１によって読取り、画
像処理装置２に与える。画像処理装置２はフォトセンサ
アレイ１からの出力信号Ｄ1 ，Ｄ2 …Ｄm を２値化し、
画像データＱを読込み、画像メモリ３に記憶した基本と
なるデータＴ1 や変動の可能性のあるデータＴ2 ，Ｔ3
…Ｔn と順次比較し、いずれかのデータに一致していれ
ば、その画像データを読込む。画像データＱが画像デー
タＴ1 ，Ｔ2 ，Ｔ3 …Ｔn のいずれにも一致しなけれ
ば、そのデータを排除する。
【００１４】したがって、この発明の実施例によれば、
マトリクス状のフォトセンサアレイ１で部品５の画像を
高速で読取ることができ、しかも予め記憶している変動
の可能性のあるデータと比較するようにしているため、
フォトセンサアレイ１で読取る画素数が少なくても、正
確かつ迅速に画像データの判別を行なうことができる。
マトリクス状のフォトセンサアレイ１で部品５の画像を
高速で読取ることができ、しかも予め記憶している変動
の可能性のあるデータと比較するようにしているため、
フォトセンサアレイ１で読取る画素数が少なくても、正
確かつ迅速に画像データの判別を行なうことができる。
【００１５】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、マト
リクス状に配列した受光素子列によって部品の透過光に
基づく画像を読取り、その画像データと予め記憶されて
いる変動したデータとを順次比較し、いずれかの画像デ
ータと一致していれば、その画像データを読込むように
したので、受光素子列の素子数を少なくでき、コストを
安価にできるとともに、高速処理が可能となる。
リクス状に配列した受光素子列によって部品の透過光に
基づく画像を読取り、その画像データと予め記憶されて
いる変動したデータとを順次比較し、いずれかの画像デ
ータと一致していれば、その画像データを読込むように
したので、受光素子列の素子数を少なくでき、コストを
安価にできるとともに、高速処理が可能となる。
【図１】この発明の一実施例の構成を示す図である。
【図２】図１に示したフォトセンサアレイの配置を示す
図である。
図である。
【図３】図１に示したフォトセンサアレイの動作を説明
するためのタイミング図である。
するためのタイミング図である。
【図４】フォトセンサアレイで受光される部品の像の一
例を示す図である。
例を示す図である。
【図５】この発明の一実施例の動作を説明するためのフ
ロー図である。
ロー図である。
１ フォトセンサアレイ ２ 画像処理装置 ３ 画像メモリ ４ ランプ ５ 部品 ６ 半透明板 ７ レンズ
【手続補正書】
【提出日】平成５年４月７日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明は結像レンズを
介して、マトリクス状に配列された受光素子列によっ
て、搬送されてくる部品の透過光を検出し、その部品の
形状や姿勢を判断し、必要な部品のみを通過させ、不要
な部品を排除するパーツフィーダにおいて、予め部品の
透過光に基づく画像データと、その画像データに対して
変動した複数のデータを予め記憶する記憶手段を備え、
受光素子列によって受光された部品の透過光に基づく画
像データと、記憶手段に記憶されている複数のデータと
を順次比較し、最も一致率の高い場合について良否の判
定を行なうように構成される。
介して、マトリクス状に配列された受光素子列によっ
て、搬送されてくる部品の透過光を検出し、その部品の
形状や姿勢を判断し、必要な部品のみを通過させ、不要
な部品を排除するパーツフィーダにおいて、予め部品の
透過光に基づく画像データと、その画像データに対して
変動した複数のデータを予め記憶する記憶手段を備え、
受光素子列によって受光された部品の透過光に基づく画
像データと、記憶手段に記憶されている複数のデータと
を順次比較し、最も一致率の高い場合について良否の判
定を行なうように構成される。
Claims (1)
- 【請求項１】 結像レンズを介してマトリクス状に配列
された受光素子列によって、搬送されてくる部品の透過
光を検出して、該部品の形状や姿勢を判断し、必要な部
品のみを通過させ、不要な部品を排除するパーツフィー
ダにおいて、 予め前記部品の透過光に基づく画像データと、その画像
データに対して変動した複数のデータを予め記憶する記
憶手段、および前記受光素子列によって受光された部品
の透過光に基づく画像データと、前記記憶手段に記憶さ
れている複数のデータを順次比較し、いずれかのデータ
と一致したことに応じて、当該画像データを取込む演算
処理手段を備えた、パーツフィーダの画像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4346470A JPH06197350A (ja) | 1992-12-25 | 1992-12-25 | パーツフィーダの画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4346470A JPH06197350A (ja) | 1992-12-25 | 1992-12-25 | パーツフィーダの画像処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06197350A true JPH06197350A (ja) | 1994-07-15 |
Family
ID=18383646
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4346470A Withdrawn JPH06197350A (ja) | 1992-12-25 | 1992-12-25 | パーツフィーダの画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06197350A (ja) |
-
1992
- 1992-12-25 JP JP4346470A patent/JPH06197350A/ja not_active Withdrawn
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000307 |