JPH04247280A - ベローズ清掃装置 - Google Patents
ベローズ清掃装置Info
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- JPH04247280A JPH04247280A JP3031775A JP3177591A JPH04247280A JP H04247280 A JPH04247280 A JP H04247280A JP 3031775 A JP3031775 A JP 3031775A JP 3177591 A JP3177591 A JP 3177591A JP H04247280 A JPH04247280 A JP H04247280A
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto
- B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
- B08B9/027—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
- B08B9/04—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
- B08B9/049—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes having self-contained propelling means for moving the cleaning devices along the pipes, i.e. self-propelled
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ベローズ清掃装置に係
り、ベローズ溝が狭隘部に面している場合に、狭隘部に
機器を送り込んでベローズ溝の清掃作業を実施するもの
である。
り、ベローズ溝が狭隘部に面している場合に、狭隘部に
機器を送り込んでベローズ溝の清掃作業を実施するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】原子力発電関連施設で使用されている配
管、あるいは火力発電プラントや化学プラント等の各種
配管の接続箇所において、配管に大きな熱変位が付与さ
れること等に基づく長さ方向の伸縮量を吸収する目的で
、配管の継手部分に成形ベローズや溶接ベローズが使用
される。
管、あるいは火力発電プラントや化学プラント等の各種
配管の接続箇所において、配管に大きな熱変位が付与さ
れること等に基づく長さ方向の伸縮量を吸収する目的で
、配管の継手部分に成形ベローズや溶接ベローズが使用
される。
【０００３】図９及び図１０は、沸騰水型原子炉のサプ
レッションチェンバにおけるベント管の部分に配される
ベローズの取り付け構造例を示すものである。
レッションチェンバにおけるベント管の部分に配される
ベローズの取り付け構造例を示すものである。
【０００４】原子炉格納容器Ａの外方に取り付けられた
ベント管Ｂの先端は、サプレッションチェンバＣを貫通
するとともに、その内部において、ベントヘッダＤ及び
ダウンカマＥを介してサプレッションチェンバＣのプー
ル水に連通させられており、ベント管Ｂの回りには、こ
れを環状間隙Ｆを空けて囲むベントノズルＧがサプレッ
ションチェンバＣの壁に取り付けられ、ベント管Ｂとベ
ントノズルＧとの環状間隙Ｆは、サプレッションチェン
バＣの内部に対して連通状態とされるとともに、その反
対側にベローズＨを配することによって、外気から隔離
されている。
ベント管Ｂの先端は、サプレッションチェンバＣを貫通
するとともに、その内部において、ベントヘッダＤ及び
ダウンカマＥを介してサプレッションチェンバＣのプー
ル水に連通させられており、ベント管Ｂの回りには、こ
れを環状間隙Ｆを空けて囲むベントノズルＧがサプレッ
ションチェンバＣの壁に取り付けられ、ベント管Ｂとベ
ントノズルＧとの環状間隙Ｆは、サプレッションチェン
バＣの内部に対して連通状態とされるとともに、その反
対側にベローズＨを配することによって、外気から隔離
されている。
【０００５】該ベローズＨは、図１０に示すように、ベ
ント管Ｂに対して端板Ｉ及び取り付けスリーブＪを介し
て取り付けられ、中間に中間スリーブＫ及び取り付けフ
ランジＬを介在させており、外側に保護のためにガード
パイプＭを配した構造とされている。
ント管Ｂに対して端板Ｉ及び取り付けスリーブＪを介し
て取り付けられ、中間に中間スリーブＫ及び取り付けフ
ランジＬを介在させており、外側に保護のためにガード
パイプＭを配した構造とされている。
【０００６】一方、ベローズＨは、内面に波形状の凹凸
が付与されることに基づいて窪部となるベローズ溝Ｘが
形成され、該ベローズ溝Ｘの下方位置となる部分に塵埃
等が堆積し易い構造となっている。したがって、原子炉
の建設時の塵埃の堆積、原子炉運転開始後の放射性物質
の拡散、サプレッションチェンバＣのプール水によって
生じた水蒸気の結露現象等の要因が重畳して、放射化し
た塵埃等がベローズ溝Ｘに付着することが考えられる。
が付与されることに基づいて窪部となるベローズ溝Ｘが
形成され、該ベローズ溝Ｘの下方位置となる部分に塵埃
等が堆積し易い構造となっている。したがって、原子炉
の建設時の塵埃の堆積、原子炉運転開始後の放射性物質
の拡散、サプレッションチェンバＣのプール水によって
生じた水蒸気の結露現象等の要因が重畳して、放射化し
た塵埃等がベローズ溝Ｘに付着することが考えられる。
【０００７】このため、原子力発電関連施設に使用され
るベローズＨにおいては、ベローズ溝Ｘの塵埃の付着量
が大きいと、定期検査時等において、原子炉格納容器Ａ
やサプレッションチェンバＣに作業員が立ち入る場合に
、放射線被曝量が大きくなり、定期検査時等の作業性が
低下するものとなるので、例えばサプレッションチェン
バＣの内部の各種作業に先立って、塵埃等を除去する清
掃作業を行なうことが必要となる。
るベローズＨにおいては、ベローズ溝Ｘの塵埃の付着量
が大きいと、定期検査時等において、原子炉格納容器Ａ
やサプレッションチェンバＣに作業員が立ち入る場合に
、放射線被曝量が大きくなり、定期検査時等の作業性が
低下するものとなるので、例えばサプレッションチェン
バＣの内部の各種作業に先立って、塵埃等を除去する清
掃作業を行なうことが必要となる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】かかるベローズＨの内
面の清掃作業は、ベント管ＢとベローズＨとの環状間隙
Ｆが狭隘部分となるために、作業性が著しく損なわれる
ものとなる。図９及び図１０に示すベローズＨでは、例
えばベント管Ｂの外径が１４６４ｍｍないし２０７５ｍ
ｍ、ベントノズルＧの内径が１５６４ｍｍないし２１７
５ｍｍである場合、ベント管ＢとベントノズルＧとの間
隙寸法が５０ｍｍ程度であり、かつ、ベントノズルＧの
開口から、端板Ｉまでの奥行き寸法が、例えば短い部分
で１５５０ｍｍ、長い部分で２３５０ｍｍ程度である。
面の清掃作業は、ベント管ＢとベローズＨとの環状間隙
Ｆが狭隘部分となるために、作業性が著しく損なわれる
ものとなる。図９及び図１０に示すベローズＨでは、例
えばベント管Ｂの外径が１４６４ｍｍないし２０７５ｍ
ｍ、ベントノズルＧの内径が１５６４ｍｍないし２１７
５ｍｍである場合、ベント管ＢとベントノズルＧとの間
隙寸法が５０ｍｍ程度であり、かつ、ベントノズルＧの
開口から、端板Ｉまでの奥行き寸法が、例えば短い部分
で１５５０ｍｍ、長い部分で２３５０ｍｍ程度である。
【０００９】このため、サプレッションチェンバＣの内
部に、例えば特開昭６１−２６５１６８号において提案
されている原子炉の圧力抑制室用足場装置（ 足場装置
）Ｎを設置して、作業用足場を確保した場合において
も、狭隘部分となるベローズＨのベローズ溝Ｘの清掃作
業を人手によって実施することは困難である。また、環
状間隙Ｆに位置するベローズ溝Ｘの内面を清掃する機械
的装置は、未だ開発されていない。
部に、例えば特開昭６１−２６５１６８号において提案
されている原子炉の圧力抑制室用足場装置（ 足場装置
）Ｎを設置して、作業用足場を確保した場合において
も、狭隘部分となるベローズＨのベローズ溝Ｘの清掃作
業を人手によって実施することは困難である。また、環
状間隙Ｆに位置するベローズ溝Ｘの内面を清掃する機械
的装置は、未だ開発されていない。
【００１０】本発明は、このような課題を有効に解決す
るものである。つまり、ベローズ溝が狭隘部に面してい
る場合に、清掃作業用の機器を自由に自走させて目的位
置に送り込んで、清掃用機器を操作して効率良く清掃を
実施することを目的とするものである。
るものである。つまり、ベローズ溝が狭隘部に面してい
る場合に、清掃作業用の機器を自由に自走させて目的位
置に送り込んで、清掃用機器を操作して効率良く清掃を
実施することを目的とするものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決する手
段として、三つの手段を提案している。第１の手段は、
ベント管の外表面に取り付けられ狭隘部の中に挿入され
る走行枠と、該走行枠に配設され走行枠をベント管の周
方向及び軸方向に走行させる旋回駆動手段及び軸方向駆
動手段と、走行枠に搭載されベローズ溝の清掃を行なう
作業部とを具備する構成のベローズ清掃装置としている
。第２の手段は、旋回駆動手段及び軸方向駆動手段が、
走行枠に対してベント管の半径方向に移動可能に取り付
けられる複数の駆動輪と、旋回駆動手段及び軸方向駆動
手段の駆動輪を前記半径方向に選択的に移動させる駆動
輪切り替え手段とからなる構成を第１の手段に付加した
ベローズ清掃装置としている。 第３の手段は、複数の
駆動輪が、狭隘部の内外両面に緊密に接触させられるゴ
ムローラとされる構成を第１の手段または第２の手段に
付加してローズ清掃装置としている。
段として、三つの手段を提案している。第１の手段は、
ベント管の外表面に取り付けられ狭隘部の中に挿入され
る走行枠と、該走行枠に配設され走行枠をベント管の周
方向及び軸方向に走行させる旋回駆動手段及び軸方向駆
動手段と、走行枠に搭載されベローズ溝の清掃を行なう
作業部とを具備する構成のベローズ清掃装置としている
。第２の手段は、旋回駆動手段及び軸方向駆動手段が、
走行枠に対してベント管の半径方向に移動可能に取り付
けられる複数の駆動輪と、旋回駆動手段及び軸方向駆動
手段の駆動輪を前記半径方向に選択的に移動させる駆動
輪切り替え手段とからなる構成を第１の手段に付加した
ベローズ清掃装置としている。 第３の手段は、複数の
駆動輪が、狭隘部の内外両面に緊密に接触させられるゴ
ムローラとされる構成を第１の手段または第２の手段に
付加してローズ清掃装置としている。
【００１２】
【作用】第１の手段にあっては、ベント管の外周面にお
ける任意位置、つまり、作業環境の良好な位置等に走行
枠を取り付けて、駆動手段の作動によって走行枠をベン
ト管の周方向及び軸方向に作業目的位置まで走行させ、
その後、作業部の作動によってベローズの清掃が実施さ
れる。第２の手段にあっては、第１の手段による作用に
加えて、旋回駆動手段と軸方向駆動手段とが駆動輪切り
替え手段の作動で選択的に切り替えられ、旋回移動及び
軸方向移動時の相互干渉を避けて、走行時の精度を向上
させる。第３の手段にあっては、第１の手段または第２
の手段による作用に加えて、駆動輪を狭隘部の内外両面
に接触させることにより、走行枠の作業位置の設定と固
定とを確実に行なうようにしている。
ける任意位置、つまり、作業環境の良好な位置等に走行
枠を取り付けて、駆動手段の作動によって走行枠をベン
ト管の周方向及び軸方向に作業目的位置まで走行させ、
その後、作業部の作動によってベローズの清掃が実施さ
れる。第２の手段にあっては、第１の手段による作用に
加えて、旋回駆動手段と軸方向駆動手段とが駆動輪切り
替え手段の作動で選択的に切り替えられ、旋回移動及び
軸方向移動時の相互干渉を避けて、走行時の精度を向上
させる。第３の手段にあっては、第１の手段または第２
の手段による作用に加えて、駆動輪を狭隘部の内外両面
に接触させることにより、走行枠の作業位置の設定と固
定とを確実に行なうようにしている。
【００１３】
【実施例】以下、本発明に係るベローズ清掃装置の一実
施例について、図１ないし図８に基づいて説明する。
施例について、図１ないし図８に基づいて説明する。
【００１４】各図において、符号１は走行枠、２は旋回
駆動手段、３は軸方向駆動手段、４は駆動輪切り替え手
段、５は作業部である。
駆動手段、３は軸方向駆動手段、４は駆動輪切り替え手
段、５は作業部である。
【００１５】これらの詳細について以下説明する。
【００１６】前記走行枠１は、全体がアルミ材等によっ
て軽量化されており、旋回駆動手段２、軸方向駆動手段
３、駆動輪切り替え手段４、作業部５等を搭載した状態
で、ベント管Ｂの周方向及び軸方向に自在に走行させら
れる。
て軽量化されており、旋回駆動手段２、軸方向駆動手段
３、駆動輪切り替え手段４、作業部５等を搭載した状態
で、ベント管Ｂの周方向及び軸方向に自在に走行させら
れる。
【００１７】前記旋回駆動手段２は、図１に示すように
、走行枠１の角部の４箇所に配される直流モータ等の旋
回用モータ２１と、該旋回用モータ２１の回転力を伝達
する旋回力伝達系２２と、該旋回力伝達系２２の途中に
介在させられるユニバーサルジョイント２３と、旋回力
伝達系２２に接続され例えばマグネットホイールとされ
てベント管Ｂの外表面に磁着させる駆動輪２４と、該駆
動輪２４をベント管Ｂの半径方向に移動可能に支持する
ブラケット２５と、走行枠１に回転可能に取り付けられ
る従動輪２６とを有する構造である。
、走行枠１の角部の４箇所に配される直流モータ等の旋
回用モータ２１と、該旋回用モータ２１の回転力を伝達
する旋回力伝達系２２と、該旋回力伝達系２２の途中に
介在させられるユニバーサルジョイント２３と、旋回力
伝達系２２に接続され例えばマグネットホイールとされ
てベント管Ｂの外表面に磁着させる駆動輪２４と、該駆
動輪２４をベント管Ｂの半径方向に移動可能に支持する
ブラケット２５と、走行枠１に回転可能に取り付けられ
る従動輪２６とを有する構造である。
【００１８】前記軸方向駆動手段３は、図１に示すよう
に、旋回駆動手段２と同様に走行枠１の角部の４箇所に
配される直流モータ等の軸方向移動用モータ３１と、該
軸方向移動用モータ３１の回転力を伝達する回転力伝達
系３２及びユニバーサルジョイント３３と、回転力伝達
系３２によって回転駆動させられかつ前記ブラケット２
５に支持されるマグネットホイール等からなる駆動輪３
４とを有する構造である。
に、旋回駆動手段２と同様に走行枠１の角部の４箇所に
配される直流モータ等の軸方向移動用モータ３１と、該
軸方向移動用モータ３１の回転力を伝達する回転力伝達
系３２及びユニバーサルジョイント３３と、回転力伝達
系３２によって回転駆動させられかつ前記ブラケット２
５に支持されるマグネットホイール等からなる駆動輪３
４とを有する構造である。
【００１９】前記駆動輪切り替え手段４は、図２及び図
３に示すように、走行枠１とブラケット２５との間に介
在した状態に配されるエアシリンダからなるアクチュエ
ータ等とされ、走行枠１に対してピン４１を介して揺動
可能に支持されるブラケット２５を、ベント管Ｂの半径
方向に選択的に移動させて、旋回用の駆動輪２４または
軸方向移動用の駆動輪３４をベント管Ｂの外表面に緊密
に接触させて駆動力を得るものである。
３に示すように、走行枠１とブラケット２５との間に介
在した状態に配されるエアシリンダからなるアクチュエ
ータ等とされ、走行枠１に対してピン４１を介して揺動
可能に支持されるブラケット２５を、ベント管Ｂの半径
方向に選択的に移動させて、旋回用の駆動輪２４または
軸方向移動用の駆動輪３４をベント管Ｂの外表面に緊密
に接触させて駆動力を得るものである。
【００２０】なお、前記従動輪２６は、図３に示すよう
に、スプリング等の弾発部材２７によってベント管Ｂの
外表面と対向するベントノズルＧの内面に常時接触する
ように設定されており、かつ、摩擦力を得るために、例
えばゴムローラとされる。
に、スプリング等の弾発部材２７によってベント管Ｂの
外表面と対向するベントノズルＧの内面に常時接触する
ように設定されており、かつ、摩擦力を得るために、例
えばゴムローラとされる。
【００２１】前記作業部５は、図１に示すように、走行
枠４に、ベローズ溝清掃手段５１と点検手段５２とを搭
載してなるものとされる。
枠４に、ベローズ溝清掃手段５１と点検手段５２とを搭
載してなるものとされる。
【００２２】そして、清掃手段５１は、図１に示すよう
に、走行枠４に搭載され回転力を発生させるブラシ回転
駆動源（ 直流モータ ）５ａと、該ブラシ回転駆動源
５ａの回転力を伝達するスプロケット・チェーン等のブ
ラシ回転力伝達系５ｂと、該ブラシ回転力伝達系５ｂに
接続されるブラシ回転軸５ｃと、該ブラシ回転軸５ｃを
回転可能に支持し自身が回動可能にかつ軸方向に移動可
能に走行枠４に支持される揺動力伝達スリーブ５ｄと、
該揺動力伝達スリーブ５ｄに配されるスライド部５ｅと
、該スライド部５ｅによって往復移動可能に支持される
ブラシ支持アーム５ｆと、該ブラシ支持アーム５ｆの先
端に回転可能に取り付けられる回転清掃ブラシ５ｇと、
ブラシ回転軸５ｃの先端に取り付けられる図１に示す駆
動プーリー５ｈと、回転清掃ブラシ５ｇの部分に取り付
けられる被駆動プーリー５ｉと、これら両プーリー５ｈ
・５ｉの間に巻回される回転用ベルト５ｊと、走行枠４
に搭載されるブラシ揺動駆動源５ｋと、該ブラシ揺動駆
動源５ｋと揺動力伝達スリーブ５ｄとの間に巻回状態に
配される揺動力伝達ベルト５ｍとを有している。
に、走行枠４に搭載され回転力を発生させるブラシ回転
駆動源（ 直流モータ ）５ａと、該ブラシ回転駆動源
５ａの回転力を伝達するスプロケット・チェーン等のブ
ラシ回転力伝達系５ｂと、該ブラシ回転力伝達系５ｂに
接続されるブラシ回転軸５ｃと、該ブラシ回転軸５ｃを
回転可能に支持し自身が回動可能にかつ軸方向に移動可
能に走行枠４に支持される揺動力伝達スリーブ５ｄと、
該揺動力伝達スリーブ５ｄに配されるスライド部５ｅと
、該スライド部５ｅによって往復移動可能に支持される
ブラシ支持アーム５ｆと、該ブラシ支持アーム５ｆの先
端に回転可能に取り付けられる回転清掃ブラシ５ｇと、
ブラシ回転軸５ｃの先端に取り付けられる図１に示す駆
動プーリー５ｈと、回転清掃ブラシ５ｇの部分に取り付
けられる被駆動プーリー５ｉと、これら両プーリー５ｈ
・５ｉの間に巻回される回転用ベルト５ｊと、走行枠４
に搭載されるブラシ揺動駆動源５ｋと、該ブラシ揺動駆
動源５ｋと揺動力伝達スリーブ５ｄとの間に巻回状態に
配される揺動力伝達ベルト５ｍとを有している。
【００２３】なお、前記回転清掃ブラシ５ｄは、ベロー
ズ溝Ｘの内表面に外傷を付けない程度の柔らかさを有す
る例えばステンレス製の細毛等が適用される。
ズ溝Ｘの内表面に外傷を付けない程度の柔らかさを有す
る例えばステンレス製の細毛等が適用される。
【００２４】また、清掃手段５１におけるスライド部５
ｅの部分には、ブラシ回転軸５ｃの軸方向のスライド移
動量を検出するためのスライド位置センサ等が必要に応
じて配される。
ｅの部分には、ブラシ回転軸５ｃの軸方向のスライド移
動量を検出するためのスライド位置センサ等が必要に応
じて配される。
【００２５】したがって、スライド部５ｅは、揺動力伝
達スリーブ５ｄの回動によって、ブラシ支持アーム５ｆ
を旋回揺動させるともに、揺動伝達スリーブ５ｄとブラ
シ支持アーム５ｆとの間を揺動伝達スリーブ５ｄの軸方
向に移動可能に接続するものである。
達スリーブ５ｄの回動によって、ブラシ支持アーム５ｆ
を旋回揺動させるともに、揺動伝達スリーブ５ｄとブラ
シ支持アーム５ｆとの間を揺動伝達スリーブ５ｄの軸方
向に移動可能に接続するものである。
【００２６】前記点検手段５２は、走行枠４の先端等の
適宜位置に搭載され、ベローズ溝清掃手段５１の作業状
況やベローズ溝Ｘにおける異物（ 塵埃等 ）の堆積状
態を映像化するための撮像部となるＴＶカメラ （ＣＣ
Ｄカメラ等） ５ｐと、その先に首振り可能に取り付け
られる撮像ミラー５ｑと、その近傍に配されるミラー駆
動用モータ５ｒと、ミラー駆動用モータ５ｒと撮像ミラ
ー５ｑとの間を接続して撮像ミラー５ｑの向きを設定す
る揺動力伝達系５ｓと、これらについて狭隘部と外部と
の信号伝達を行なうための信号伝達ケーブル等とを有す
るものとされる。点検手段５２の近傍には、撮像箇所等
の照明手段が適宜配される。
適宜位置に搭載され、ベローズ溝清掃手段５１の作業状
況やベローズ溝Ｘにおける異物（ 塵埃等 ）の堆積状
態を映像化するための撮像部となるＴＶカメラ （ＣＣ
Ｄカメラ等） ５ｐと、その先に首振り可能に取り付け
られる撮像ミラー５ｑと、その近傍に配されるミラー駆
動用モータ５ｒと、ミラー駆動用モータ５ｒと撮像ミラ
ー５ｑとの間を接続して撮像ミラー５ｑの向きを設定す
る揺動力伝達系５ｓと、これらについて狭隘部と外部と
の信号伝達を行なうための信号伝達ケーブル等とを有す
るものとされる。点検手段５２の近傍には、撮像箇所等
の照明手段が適宜配される。
【００２７】さらに、回転正装ブラシ５ｇの近傍には、
外部の洗浄液供給装置に接続される洗浄液噴射ノズル５
ｔ等が配される。
外部の洗浄液供給装置に接続される洗浄液噴射ノズル５
ｔ等が配される。
【００２８】一方、図５ないし図７は、旋回駆動手段２
の他の実施例を示すもので、ベント管Ｂとベントノズル
Ｇとの両表面に接触させるゴムローラ等の一対の駆動輪
２４を配しておいて、駆動輪切り替え手段４の作動によ
って、一対の駆動輪２４をベント管Ｂの半径方向に繰り
出して、内外両面と接触させることによって、走行枠１
を固定する構造としている。
の他の実施例を示すもので、ベント管Ｂとベントノズル
Ｇとの両表面に接触させるゴムローラ等の一対の駆動輪
２４を配しておいて、駆動輪切り替え手段４の作動によ
って、一対の駆動輪２４をベント管Ｂの半径方向に繰り
出して、内外両面と接触させることによって、走行枠１
を固定する構造としている。
【００２９】このような構成によって、走行枠１や作業
部５等は、図２や図８に示すように、全体として薄形と
なり、環状間隙Ｆの厚さ寸法が例えば５０ｍｍである場
合には、その中を自由に移動できる例えば３０ｍｍ程度
の厚さに設定される。
部５等は、図２や図８に示すように、全体として薄形と
なり、環状間隙Ｆの厚さ寸法が例えば５０ｍｍである場
合には、その中を自由に移動できる例えば３０ｍｍ程度
の厚さに設定される。
【００３０】ベローズ清掃装置は、作業部５の作動によ
るベローズ溝Ｘの清掃作業に先立って、図２ないし図５
、図７及び図８に示すように、清掃所望箇所であるベン
ト管ＢとベントノズルＧとの環状間隙Ｆに挿入状態に組
み入れられる。
るベローズ溝Ｘの清掃作業に先立って、図２ないし図５
、図７及び図８に示すように、清掃所望箇所であるベン
ト管ＢとベントノズルＧとの環状間隙Ｆに挿入状態に組
み入れられる。
【００３１】以下、ベローズＨのベローズ溝Ｘの清掃作
業について説明すると、図４や図８に示すように、ベン
ト管ＢとベントノズルＧとの環状間隙（狭隘部）Ｆに走
行枠１を挿入した状態で、駆動輪切り替え手段４の作動
によって、旋回用の駆動輪２４または軸方向移動用の駆
動輪３４の一方をベント管Ｂの外表面に接触させて、旋
回用モータ２１または軸方向移動用モータ３１を選択的
に作動させることによって、走行枠１を走行させ、作業
部５を図４の破線で示すように、所望の作業位置に設定
する。
業について説明すると、図４や図８に示すように、ベン
ト管ＢとベントノズルＧとの環状間隙（狭隘部）Ｆに走
行枠１を挿入した状態で、駆動輪切り替え手段４の作動
によって、旋回用の駆動輪２４または軸方向移動用の駆
動輪３４の一方をベント管Ｂの外表面に接触させて、旋
回用モータ２１または軸方向移動用モータ３１を選択的
に作動させることによって、走行枠１を走行させ、作業
部５を図４の破線で示すように、所望の作業位置に設定
する。
【００３２】旋回方向および軸方向の移動に際して、複
数のモータを有しているために、これらを同時に作動さ
せると回転数の相異が生じるが、各モータを直流モータ
とすること等によって、トルクの整合を図って円滑な回
転状態とし、走行枠１の旋回または軸方向移動を支障な
く行なうことができる。
数のモータを有しているために、これらを同時に作動さ
せると回転数の相異が生じるが、各モータを直流モータ
とすること等によって、トルクの整合を図って円滑な回
転状態とし、走行枠１の旋回または軸方向移動を支障な
く行なうことができる。
【００３３】次いで、走行枠１を所望の位置に設定した
状態で作動させることによって、ベローズＨのベローズ
溝Ｘの清掃作業を開始する。
状態で作動させることによって、ベローズＨのベローズ
溝Ｘの清掃作業を開始する。
【００３４】図１に示す点検装置５２のＴＶカメラ５ｐ
及びミラー駆動用モータ５ｒを作動させることによって
、撮像ミラー５ｑをベローズ溝Ｘに向けて、異物（ 塵
埃等 ）の堆積状況等を映像化し、ＴＶモニタ等によっ
て監視して、清掃範囲を設定するとともに、必要に応じ
て洗浄液噴射ノズル５ｔから洗浄液を噴出して、塵埃を
軟化させる等の前処理を行なっておく。
及びミラー駆動用モータ５ｒを作動させることによって
、撮像ミラー５ｑをベローズ溝Ｘに向けて、異物（ 塵
埃等 ）の堆積状況等を映像化し、ＴＶモニタ等によっ
て監視して、清掃範囲を設定するとともに、必要に応じ
て洗浄液噴射ノズル５ｔから洗浄液を噴出して、塵埃を
軟化させる等の前処理を行なっておく。
【００３５】走行枠１を環状間隙Ｆに挿入する際に、図
１に示すように、予め走行枠１の厚さの範囲内に収める
ように待避させておいたブラシ支持アーム５ｆについて
、ブラシ揺動駆動源５ｋの作動によって、図８に示すよ
うに、ブラシ支持アーム５ｆをベローズ溝Ｘに向けて揺
動旋回させることにより、回転清掃ブラシ５ｇをベロー
ズ溝Ｘの中に挿入する。
１に示すように、予め走行枠１の厚さの範囲内に収める
ように待避させておいたブラシ支持アーム５ｆについて
、ブラシ揺動駆動源５ｋの作動によって、図８に示すよ
うに、ブラシ支持アーム５ｆをベローズ溝Ｘに向けて揺
動旋回させることにより、回転清掃ブラシ５ｇをベロー
ズ溝Ｘの中に挿入する。
【００３６】また、設定された清掃位置にあっては、ブ
ラシ回転駆動源５ａを作動させて、回転力を回転力伝達
系５ｂ、ブラシ回転軸５ｃ、回転用ベルト５ｊ、被駆動
プーリー５ｉを介して伝達し、回転清掃ブラシ５ｇを回
転させることによって、ベローズ溝Ｘの所望部分の清掃
を実施する。
ラシ回転駆動源５ａを作動させて、回転力を回転力伝達
系５ｂ、ブラシ回転軸５ｃ、回転用ベルト５ｊ、被駆動
プーリー５ｉを介して伝達し、回転清掃ブラシ５ｇを回
転させることによって、ベローズ溝Ｘの所望部分の清掃
を実施する。
【００３７】この場合にあって、回転清掃ブラシ５ｇを
ベローズ溝Ｘの中で回転させながら、旋回駆動手段２の
作動によって走行枠１を旋回移動させると、回転清掃ブ
ラシ５ｇをベローズ溝Ｘの長さ方向に沿って周方向に移
動させて、清掃位置を変更することができる。
ベローズ溝Ｘの中で回転させながら、旋回駆動手段２の
作動によって走行枠１を旋回移動させると、回転清掃ブ
ラシ５ｇをベローズ溝Ｘの長さ方向に沿って周方向に移
動させて、清掃位置を変更することができる。
【００３８】回転清掃ブラシ５ｇがベローズ溝Ｘの中心
からずれていると、ベローズ溝Ｘの内側面に回転清掃ブ
ラシ５ｇが片当り状態に接触することに基づいて抵抗を
受け、スライド部５ｅが配されているために、回転清掃
ブラシ５ｇをベローズ溝Ｘの中心に位置させる清掃位置
の設定が自動的に行なわれる。
からずれていると、ベローズ溝Ｘの内側面に回転清掃ブ
ラシ５ｇが片当り状態に接触することに基づいて抵抗を
受け、スライド部５ｅが配されているために、回転清掃
ブラシ５ｇをベローズ溝Ｘの中心に位置させる清掃位置
の設定が自動的に行なわれる。
【００３９】なお、スライド部５ｅの調整範囲を越える
修正を必要とする場合には、スライド部５ｅに適宜設置
しておいた位置センサ等によって検出して、軸方向駆動
手段３を作動させることによって、作業位置の設定を行
なう。
修正を必要とする場合には、スライド部５ｅに適宜設置
しておいた位置センサ等によって検出して、軸方向駆動
手段３を作動させることによって、作業位置の設定を行
なう。
【００４０】異物の除去後に前述した点検装置５２を作
動させ、ＴＶカメラ５ｐの撮像ミラー５ｇを清掃後のベ
ローズ溝Ｘに向けて、清掃後のベローズ溝Ｘの状況を映
像化してその確認を行なう。
動させ、ＴＶカメラ５ｐの撮像ミラー５ｇを清掃後のベ
ローズ溝Ｘに向けて、清掃後のベローズ溝Ｘの状況を映
像化してその確認を行なう。
【００４１】かかるベローズ清掃装置は、狭隘部の外に
ＴＶモニタ等の監視手段を設置して監視することによっ
て、通常遠隔操縦によって行なわれ、作業部５を狭隘部
である環状間隙Ｆの奥まで挿入して、所望の部分を自由
に清掃することができるものとなる。
ＴＶモニタ等の監視手段を設置して監視することによっ
て、通常遠隔操縦によって行なわれ、作業部５を狭隘部
である環状間隙Ｆの奥まで挿入して、所望の部分を自由
に清掃することができるものとなる。
【００４２】一方、ベローズ溝Ｘの清掃位置や点検位置
をベント管Ｂの軸方向に変更する場合には、ブラシ揺動
駆動源５ｋの作動によって、揺動力伝達ベルト５ｍ、揺
動力伝達スリーブ５ｄ、ブラシ支持アーム５ｆを介して
、回転清掃ブラシ５ｇを走行枠１の厚さの範囲内に収容
するように待避させ、その後、軸方向駆動手段３を作動
して、走行枠１をベローズ溝Ｘの１ピッチ分だけ移動さ
せることによって行なわれる。
をベント管Ｂの軸方向に変更する場合には、ブラシ揺動
駆動源５ｋの作動によって、揺動力伝達ベルト５ｍ、揺
動力伝達スリーブ５ｄ、ブラシ支持アーム５ｆを介して
、回転清掃ブラシ５ｇを走行枠１の厚さの範囲内に収容
するように待避させ、その後、軸方向駆動手段３を作動
して、走行枠１をベローズ溝Ｘの１ピッチ分だけ移動さ
せることによって行なわれる。
【００４３】
【発明の効果】第１の発明、つまり、請求項１のベロー
ズ清掃装置によれば、狭隘部に挿入されるベント管の外
表面を自走する走行枠に、旋回及び軸方向の駆動手段と
、作業部とを搭載しているから、以下のような効果を奏
するものとなる。 （１） 走行枠をベント管の外表面に取り付けて自走
させることによって、狭隘部の任意の位置に送り込んで
、ベローズの清掃作業を実施することができ、作業性の
向上が図れる。 （２） 走行枠をベント管の外表面に乗せることによ
り設置され、清掃装置の取り付け及び撤去作業を容易に
することができる。 （３） 旋回駆動手段と軸方向駆動手段との作動によ
って、作業部の位置変更が自在に行なわれ、狭隘部にお
ける操縦性を向上させることができる。 第２の発明、つまり、請求項２のベローズ清掃装置によ
れば、旋回駆動手段及び軸方向駆動手段に、駆動輪切り
替え手段を有して、旋回時または軸方向移動時に、駆動
輪をベント管の外表面から浮すようにしているので、第
１の発明による作用効果に加えて、以下のような効果を
奏するものとなる。 （１） 走行枠の旋回移動あるいは軸方向移動が選択
的に行なわれて、移動時に他方の駆動源が干渉を生じる
ことがなく、移動方向の切り替えを円滑に行なうことが
できる。 （２） 上記により、移動方向及び移動量を正確に設
定してベローズの清掃作業性を向上させることができる
。 第３の発明、つまり、請求項３のベローズ清掃装置によ
れば、複数の駆動輪が、狭隘部の内外両面に接触させら
れるゴムローラとされているので、第１の発明または第
２の発明による作用効果に加えて、作業位置における走
行枠の正確な位置の設定と確実な固定と行なうことがで
きる等の効果を奏するものとなる。
ズ清掃装置によれば、狭隘部に挿入されるベント管の外
表面を自走する走行枠に、旋回及び軸方向の駆動手段と
、作業部とを搭載しているから、以下のような効果を奏
するものとなる。 （１） 走行枠をベント管の外表面に取り付けて自走
させることによって、狭隘部の任意の位置に送り込んで
、ベローズの清掃作業を実施することができ、作業性の
向上が図れる。 （２） 走行枠をベント管の外表面に乗せることによ
り設置され、清掃装置の取り付け及び撤去作業を容易に
することができる。 （３） 旋回駆動手段と軸方向駆動手段との作動によ
って、作業部の位置変更が自在に行なわれ、狭隘部にお
ける操縦性を向上させることができる。 第２の発明、つまり、請求項２のベローズ清掃装置によ
れば、旋回駆動手段及び軸方向駆動手段に、駆動輪切り
替え手段を有して、旋回時または軸方向移動時に、駆動
輪をベント管の外表面から浮すようにしているので、第
１の発明による作用効果に加えて、以下のような効果を
奏するものとなる。 （１） 走行枠の旋回移動あるいは軸方向移動が選択
的に行なわれて、移動時に他方の駆動源が干渉を生じる
ことがなく、移動方向の切り替えを円滑に行なうことが
できる。 （２） 上記により、移動方向及び移動量を正確に設
定してベローズの清掃作業性を向上させることができる
。 第３の発明、つまり、請求項３のベローズ清掃装置によ
れば、複数の駆動輪が、狭隘部の内外両面に接触させら
れるゴムローラとされているので、第１の発明または第
２の発明による作用効果に加えて、作業位置における走
行枠の正確な位置の設定と確実な固定と行なうことがで
きる等の効果を奏するものとなる。
【図１】本発明に係るベローズ清掃装置の一実施例を示
す要部の正面図である。
す要部の正面図である。
【図２】図１における旋回駆動手段の底面図である。
【図３】図１における旋回駆動手段の側面図である。
【図４】本発明に係るベローズ清掃装置のベント管への
取り付け例を示す正面図である。
取り付け例を示す正面図である。
【図５】図１に示す旋回駆動手段の他の実施例を示す側
面図である。
面図である。
【図６】図５に示す旋回駆動手段の正面図である。
【図７】図５に示す旋回駆動手段による狭隘部への設置
状況を示す側面図である。
状況を示す側面図である。
【図８】本発明に係るベローズ清掃装置と狭隘部との関
係を示す底面図である。
係を示す底面図である。
【図９】沸騰水型原子炉のサプレッションチェンバに配
されるベローズの取り付け構造例を示す一部を断面した
正面図である。
されるベローズの取り付け構造例を示す一部を断面した
正面図である。
【図１０】図９の鎖線Ｊ部分の拡大図である。
Ｂ ベント管
Ｆ 環状間隙（狭隘部）
Ｇ ベントノズル
Ｈ ベローズ
Ｘ ベローズ溝
１ 走行枠
２ 旋回駆動手段
３ 軸方向駆動手段
４ 駆動輪切り替え手段（アクチュエータ）５ 作
業部 ２１ 旋回用モータ ２２ 旋回力伝達系 ２３ ユニバーサルジョイント ２４ 駆動輪 ２５ ブラケット ２６ 従動輪 ２７ 弾発部材 ３１ 軸方向移動用モータ ３２ 回転力伝達系 ３３ ユニバーサルジョイント ３４ 駆動輪 ４１ ピン ５１ ベローズ溝清掃手段 ５２ 点検手段 ５ａ ブラシ回転駆動源 ５ｂ 回転力伝達系 ５ｃ ブラシ回転軸 ５ｄ 揺動力伝達スリーブ ５ｅ スライド部 ５ｆ ブラシ支持アーム ５ｇ 回転清掃ブラシ ５ｈ 駆動プーリー ５ｉ 被駆動プーリー ５ｊ 回転用ベルト ５ｋ ブラシ揺動駆動源 ５ｍ 揺動力伝達ベルト ５ｐ ＴＶカメラ ５ｑ 撮像ミラー ５ｒ ミラー駆動用モータ ５ｓ 揺動力伝達系 ５ｔ 洗浄液噴射ノズル
業部 ２１ 旋回用モータ ２２ 旋回力伝達系 ２３ ユニバーサルジョイント ２４ 駆動輪 ２５ ブラケット ２６ 従動輪 ２７ 弾発部材 ３１ 軸方向移動用モータ ３２ 回転力伝達系 ３３ ユニバーサルジョイント ３４ 駆動輪 ４１ ピン ５１ ベローズ溝清掃手段 ５２ 点検手段 ５ａ ブラシ回転駆動源 ５ｂ 回転力伝達系 ５ｃ ブラシ回転軸 ５ｄ 揺動力伝達スリーブ ５ｅ スライド部 ５ｆ ブラシ支持アーム ５ｇ 回転清掃ブラシ ５ｈ 駆動プーリー ５ｉ 被駆動プーリー ５ｊ 回転用ベルト ５ｋ ブラシ揺動駆動源 ５ｍ 揺動力伝達ベルト ５ｐ ＴＶカメラ ５ｑ 撮像ミラー ５ｒ ミラー駆動用モータ ５ｓ 揺動力伝達系 ５ｔ 洗浄液噴射ノズル
Claims (3)
- 【請求項１】 ベント管の外表面に取り付けられ狭隘
部の中に挿入される走行枠と、該走行枠に配設され走行
枠をベント管の周方向及び軸方向に走行させる旋回駆動
手段及び軸方向駆動手段と、走行枠に搭載されベローズ
溝の清掃を行なう作業部とを具備することを特徴とする
ベローズ清掃装置。 - 【請求項２】 旋回駆動手段及び軸方向駆動手段が、
走行枠に対してベント管の半径方向に移動可能に取り付
けられる複数の駆動輪と、旋回駆動手段及び軸方向駆動
手段の駆動輪を前記半径方向に選択的に移動させる駆動
輪切り替え手段とからなることを特徴とする請求項１記
載のベローズ清掃装置。 - 【請求項３】 複数の駆動輪が、狭隘部の内外両面に
緊密に接触させられるゴムローラとされることを特徴と
する請求項１または２記載のベローズ清掃装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3031775A JP2952059B2 (ja) | 1991-01-31 | 1991-01-31 | ベローズ清掃装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3031775A JP2952059B2 (ja) | 1991-01-31 | 1991-01-31 | ベローズ清掃装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04247280A true JPH04247280A (ja) | 1992-09-03 |
| JP2952059B2 JP2952059B2 (ja) | 1999-09-20 |
Family
ID=12340431
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3031775A Expired - Fee Related JP2952059B2 (ja) | 1991-01-31 | 1991-01-31 | ベローズ清掃装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2952059B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL2010621C2 (nl) * | 2013-04-11 | 2014-10-14 | Boskalis Offshore Subsea Services Europ B V | Bewerkingsinrichting voor pijp. |
| WO2014181301A1 (en) * | 2013-05-10 | 2014-11-13 | Petroltecnica S.P.A. | Multifunction robot for maintenance in confined spaces of metal constructions |
| CN108380601A (zh) * | 2018-04-28 | 2018-08-10 | 中交第三航务工程局有限公司 | 一种水下钢管桩表面清洁机器人 |
-
1991
- 1991-01-31 JP JP3031775A patent/JP2952059B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL2010621C2 (nl) * | 2013-04-11 | 2014-10-14 | Boskalis Offshore Subsea Services Europ B V | Bewerkingsinrichting voor pijp. |
| WO2014181301A1 (en) * | 2013-05-10 | 2014-11-13 | Petroltecnica S.P.A. | Multifunction robot for maintenance in confined spaces of metal constructions |
| EA030217B1 (ru) * | 2013-05-10 | 2018-07-31 | Петрольтекника С.П.А. | Многофункциональный робот для проведения технического обслуживания в тесных пространствах металлических конструкций |
| CN108380601A (zh) * | 2018-04-28 | 2018-08-10 | 中交第三航务工程局有限公司 | 一种水下钢管桩表面清洁机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2952059B2 (ja) | 1999-09-20 |
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