JPH0426449A - 自動縫製装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は自動縫製装置に関するもので、例えば、複数枚
の縫合材料を縫合せる自動車用のシート材料等の、被縫
合材料の端部を二次元曲線に従って縫合するのに好適な
自動縫製装置に関するものである。

［従来の技術］ 従来のこの種の自動縫合装置として、例えば、実公昭６
２−３９８３５号公報に掲載の技術を挙げることができ
る。

この公報に掲載の技術は、テーブルの上面のガイドレー
ルにガイドされて縫合方向に移動する縦長のジグベース
を設け、前記ジグベースの上面に材料位置合せ用のスト
ッパーと材料保持ビンと、材料を上面から押圧して保持
するロック孔付きの材料押え蓋とを設けるとともに、ミ
シンテーブルの後端部付近には複数の透孔を透設し、そ
のテーブル下面にはこれらの透孔からビンを突出させて
材料をジグベースから押上げる材料はね出し機構を設け
たものである。

このように、前記公報に記載の技術は、縫合する材料の
端縁をほぼ全長にわたり、このジグベースにより保持さ
せて縫製を行なわせるものであるから、熟練工でなくて
もポイントずれや繕代のばらつきを生じることなく正確
な合せ縫いを行なうことができる。

［発明が解決しようとする課題］ ところが、上記公報に掲載の技術では、縫合する材料の
一辺をほぼ全長にわたり、ジグベースにより保持させて
縫製を行なうものであるから、複数枚の被縫合材料の重
ね縫い等を行なう場合には、被縫合材料相互間の位置合
せに手間がかかり、縫製に入るまでの時間が非常に長か
った。

それらを短時間で終了すると、重ね縫いした被縫合材料
相互間にずれや皺が寄り不良発生確立が非常に高かった
。

上記公報で開示された技術の他に、この種の公知技術と
して特公昭６０−５８６７８号公報、実公昭６０−３８
４６６号公報等に掲載の技術もあるが、これらも同様の
問題を有していた。

そこで、本発明は複数の被縫合材料のクランプを正確に
行なうことのできる自動縫製装置の提供を課題とするも
のである。

［課題を解決するための手段］ 請求項１の発明にかかる自動縫製装置は、複数の押圧手
段で被縫合材料を挾持し、それらの押圧手段をベース平
板の上面に配設し、また、そのベース平板には針落溝が
設けられていて、前記ベース平板の針落溝で縫製を行な
う縫合手段は、前記ベース平板の針落溝と前記縫合手段
の縫針との相対位置を変位させるものである。

請求項２の発明にかかる自動縫製装置は、前記ベース平
板に配設された被縫合材料を挾持する複数の押圧手段は
、前記ベース平板の針落溝を挾んで両側に列状に配設し
、一方の列を複数に分割し、他方の列を一体としたもの
である。

請求項３の発明にかかる自動縫製装置は、ベース平板に
被縫合材料の位置決めを行なうガイドを配設したもので
ある。

請求項４の発明にかかる自動縫製装置は、被縫合材料を
複数の押圧手段で挾持し、前記押圧手段の押圧操作を行
なう押圧スイッチの操作によって押圧手段を順次駆動し
、押圧手段の押圧解除操作を行なう押圧解除スイッチの
操作によって押圧手段を同時開放駆動するものである。

請求項５の発明にかかる自動縫製装置は、前記押圧スイ
ッチの操作による押圧手段の順次駆動は、押圧スイッチ
の踏込み回数によって順次動作させるものである。

［作用］ 請求項１の発明においては、被縫合材料を挾持する押圧
手段を複数に分割し、前記押圧手段がその上面に配設さ
れ、かつ、針落溝が設けられたベース平板上に、被縫合
材料を載置し、それを分割された複数の押圧手段で縫合
せできる状態の個所から順次クランプする。このとき、
そのクランプされた被縫合材料の縫合ラインはベース平
板の針落溝と一致させておく。そして、前記ベース平板
の針落溝と前記縫合手段の縫針との相対位置を変位させ
る移動手段によって、所定の縫合ラインに従って縫製を
行なう。

請求項２の発明においては、前記ベース平板に配設され
た被縫合材料を挾持する複数の押圧手段を、前記ベース
平板の針落溝を挾んで両側に列状に配設し、一方の列を
複数に分割し、他方の列を一体とすることにより、複数
に分割した一方の列から被縫合材料を挾持し、その列の
挟持が終了してから他方の列の押圧手段を作動させ、針
落溝を挾んで両側を挾持することにより、被縫合材料の
移動をし難くし、しかも、縫合せた縫製糸のテンション
を特徴する 請求項３の発明においては、ベース平板に被縫合材料の
位置決めを行なうガイドを配設したものであるから、ガ
イドに合せて被縫合材料を載置すればよく、その作業性
を上げることができる。

請求項４の発明においては、被縫合材料を挾持する複数
の押圧手段を、前記押圧手段の押圧操作を行なう押圧ス
イッチに応じて順次押圧動作を行なわせ、また、押圧解
除スイッチの操作によって押圧手段を同時開放するもの
であるから、被縫合材料の性状に応じた押圧手段の選択
ができ、被縫合材料の位置合せに神経を使用することな
く、作業を単純化でき、作業性が向上する。

請求項５の発明においては、押圧スイッチの操作による
押圧手段の順次駆動は、押圧スイッチの踏込み回数によ
って順次動作するから、押圧スイッチの操作個所を気に
することなく被縫合材料の位置合せに神経を集中するこ
とができ、作業性が向上する。

［実施例］ 以下、本発明の詳細な説明する。

第１図は本発明の一実施例である自動縫製装置の全体構
成斜視図で、第２図は本発明の一実施例である自動縫製
装置のベース平板上の全体構成平面図である。また、第
３図は本発明の一実施例である自動縫製装置の押圧手段
の作動状態を示す説明図である。

第１図及び第２図において、ベース平板１０は所定の高
さの作業位置が設定される図示しないテーブル等の上に
載置されるものである。また、ミシン用ベース平板２１
は前述したベース平板１０の下方に配設されたものであ
る。

前記ベース平板１０は、図示しない公知のＸ軸移動手段
、例えば、Ｘ軸周サーボモータがＸ軸周ボールネジを回
転し、Ｘ軸周ボールネジと螺合するＸ軸周可動体に取付
けられており、前記Ｘ軸周サーボモータの回転方向によ
って、前記ベース平板１０はＸ軸方向に移動可能である
。同様に、ミシン用ベース平板２１は、図示しない公知
のＹ軸移動手段、例えば、Ｙ軸周サーボモータがＹ軸周
ボールネジを回転し、Ｙ軸周ボールネジと螺合するＹ軸
周可動体に取付けられており、前記Ｙ軸周サーボモータ
の回転方向によって、前記ミシン用ベース平板２１はＹ
軸方向に移動可能である。前記ミシン用ベース平板２１
には、本実施例の縫合手段としての公知の工業用ミシン
等のミシン２０が配設されており、結果的に、前記ミシ
ン用ベース平板２１に取付けられたミシン２０はＹ軸方
向に移動可能となる。

前記ベース平板１０の上面には複数個、因に、本実施例
では、８個のエアーシリンダＡｌ、Ｂｌ。

ＣＩ、Ｄｉ、Ｅｌ、Ｆｌ、Ｇｌ、Ｈｌが配設されている
。

前記エアーシリンダＡ１はそのロッドＡ２がクランク結
合部Ａ３によって、前記ベース平板１０に軸支されたク
ランプＡのシャフトＡ４に連結されている。前記クラン
プＡはその断面がＬ字状の部材からなり、その両端部は
端部部材Ａ７（第３図参照）によって前記ベース平板１
０に軸支されたシャフトＡ４に固着されている。また、
前記エアーシリンダＡ１のシリンダ側は前記ベース平板
１０に軸支されている。そして、前記クランプＡのベー
ス平板１０の平面に対する垂直部分には、第３図に示す
ようにクランプ片Ａ５が接合されている。

したがって、エアーシリンダＡ１のロッドＡ２をシリン
ダ内に収縮する方向に駆動すると、前記クランク結合部
Ａ３によってシャフトＡ４が回動して、クランプＡはク
ランプ片Ａ５をベース平板１０側に回動する。このとき
、前記クランプＡの前記ベース平板１０に対する垂直部
分に配設されたクランプ片Ａ５は、ベース平板１０に配
置された被縫合材料３０を押圧し、被縫合材料３０の移
動を押圧によって防止するクランプ状態となる。

また、エアーシリンダＡ１のロッドＡ２をシリンダから
伸張する方向に駆動すると、前記クランク結合部へ３に
よってシャフトＡ４が回動して、クランプＡはクランプ
片Ａ５をベース平板１０から離れる方向に回動する。こ
のとき、前記クランプＡの前記ベース平板１０に対する
垂直部分に配設されたクランプ片Ａ５は、ベース平板１
０との間隔を大きく拡げ、被縫合材料３０の押圧を解除
したクランプ解除状態となる。

同様に、エアーシリンダＢ１はそのロッドＢ２がクラン
ク結合部Ｂ３によって、前記ベース平板１０に軸支され
たクランプＢのシャフトＢ４に連結されている。前記ク
ランプＢはその断面がＬ字状の部材からなり、その両端
部は端部部材によってシャフトＢ４に固着されている。

また、前記エアーシリンダＢ１のシリンダ側は前記ベー
ス平板１０に軸支されている。また、前記クランプＢの
前記ベース平板１０に対する垂直部分には、クランプ片
Ｂ５が接合されている。

したがって、エアーシリンダＢ１のロッドＢ２をシリン
ダ内に収縮する方向に駆動すると、前記クランク結合部
Ｂ３によってシャフトＢ４が回動して、クランプＢはク
ランプ片Ｂ５をベース平板１０側に回動する。このとき
、前記クランプＢの前記ベース平板１０に対する垂直部
分に配設されたクランプ片Ｂ５は、ベース平板１０に配
置された被縫合材料３０を押圧し、被縫合材料３０の移
動を押圧によって防止するクランプ状態となる。

また、エアーシリンダＢ１のロッドＢ２をシリンダから
伸張する方向に駆動すると、前記クランク結合部Ｂ３に
よってシャフトＢ４が回動して、クランプＢはクランプ
片Ｂ５をベース平板１０から離れる方向に回動する。こ
のとき、前記クランプＢの前記ベース平板１０に対する
垂直部分に配設されたクランプ片Ｂ５は、ベース平板１
０との間隔を大きく拡げ、被縫合材料３０の押圧を解除
したクランプ解除状態となる。

本実施例のクランプＡ及びクランプＢの長さは、クラン
プＡとクランプＢの比を略１：２の比率としている。こ
の比率は被縫合材料３０の性状及びクランプ順位によっ
て決定している。本実施例の場合には、まず、被縫合材
料３０の一辺の一部、即ち、クランプＡ側によって被縫
合材料３０の一辺を押圧した後、次の、被縫合材料３０
の一辺の他部、即ち、クランプＢ側によって前記被縫合
材料３０の他辺を必要に応じて位置修正しながら押圧す
ることによって被縫合材料３０の一辺の全体を押圧する
ものである。

また、クランプＡ及びクランプＢの長さ方向に平行して
クランプＣＤが配設されている。前記クランプＣＤはそ
の断面がＬ字状の部材からなり、その両端を一端が前記
ベース平板１０に軸支された支柱ＣＤＩと支柱ＣＤ２に
接合されており、前記クランプＣＤは支柱ＣＤＩ及び支
柱ＣＤ２によって回動自在に配設されている。また、前
記支柱ＣＤ１と支柱ＣＤ２の前記クランプＣＤとの接続
部分には、Ｌ字状に外方向に突出した接続補助片ＣＤ３
と接続補助片ＣＤ４をその外側に一体に接続し、更に、
その接続補助片ＣＤ３には下端を前記ベース平板１０に
軸支し、中間で回動自在に接続されたリンク部ＣＤ５を
、また、前記接続補助片ＣＤ４には下端を前記ベース平
板１０に軸支し、中間で回動自在に接続されたリンク部
ＣＤ６を、それぞれ軸支している。なお、前記クランプ
ＣＤの前記ベース平板１０に対する垂直部分には、第３
図に示すようにクランプ片ＣＤ７が接合されている。

そして、前記エアーシリンダＣ１は、そのシリンダ側を
前記ベース平板１０に軸支され、そのロッドＣ２の端部
に、前記接続補助片ＣＤ３に上端及びベース平板１０に
下端を軸支し、その中間を回動自在に接続されたリンク
部ＣＤ５の中間部に接続している。そして、前記エアー
シリンダＤ１は、そのシリンダ側を前記ベース平板１０
に軸支され、そのロッドＤ２の端部に、接続補助片ＣＤ
４に上端及びベース平板１０に下端を軸支し、その中間
を回動自在に接続されたリンク部ＣＤ６の中間部に接続
している。これら、エアーシリンダＣ１及びエアーシリ
ンダＤ１は並列接続されていて、同時に駆動される。

したがって、エアーシリンダＣ１及びエアーシリンダＤ
１のロッドＣ２及びロッドＤ２をシリンダ内に収縮する
方向に駆動すると、前記接続補助片ＣＤ３に上端及びベ
ース平板１０に下端を軸支したリンク部ＣＤ５がその開
口間隔を狭くし、同時に、前記接続補助片ＣＤ４に上端
及びベース平板１０に下端を軸支したリンク部ＣＤ６が
その開口間隔を狭くし、前記クランプＣＤはベース平板
１０側に回動する。このとき、前記クランプＣＤの前記
ベース平板１０に対する垂直部分に配設されたクランプ
片ＣＤ７は、ベース平板１０に配置された被縫合材料３
０を押圧し、被縫合材料３０の移動を拘束したクランプ
状態となる。

また、エアーシリンダＣ１及びエアーシリンダＤ１のロ
ッドＣ２及びロッドＤ２をシリンダから伸張する方向に
駆動すると、前記接続補助片ＣＤ３に上端及びベース平
板１０に下端を軸支したリンク部ＣＤ５がその開口間隔
を広くし、同様に、前記接続補助片ＣＤ４に上端及びベ
ース平板１０に下端を軸支したリンク部ＣＤ６がその開
口間隔を広くし、前記クランプＣＤはベース平板１０か
ら離れる方向に回動する。このとき、前記クランプＣＤ
の前記ベース平板１０に対する垂直部分に配設されたク
ランプ片ＣＤ７は、ベース平板１０との間隔を大きく拡
げ、被縫合材料３０の押圧を解除したクランプ解除状態
となる。

更に、エアーシリンダＥ１はそのロッドＥ２がクランク
結合部Ｅ３によって、前記ベース平板１０に軸支された
クランプＥのシャフトＥ４に連結されている。前記クラ
ンプＥはその断面がＬ字状の部材からなり、その両端部
は端部部材によってシャフトＥ４に固着されている。ま
た、前記エアーシリンダＥ１のシリンダ側はベース平板
１０に軸支されている。そして、前記クランプＥの前記
ベース平板１０に対する垂直部分には、クランプ片Ｅ５
が接合されている。

同様に、エアーシリンダＦ１はそのロッドＦ２がクラン
ク結合部Ｆ３によって、前記ベース平板１０に軸支され
たクランプＦのシャフトＦ４に連結されている。前記ク
ランプＦはその断面がＬ字状の部材からなり、その両端
部は端部部材によってシャフトＦ４に固着されている。

また、前記エアーシリンダＦ１のシリンダ側は前記ベー
ス平板１０に軸支されている。また、前記クランプＦの
前記ベース平板１０に対する垂直部分には、クランプ片
Ｆ５が接合されている。

したがって、前記エアーシリンダＥ１及びエアーシリン
ダＦ１においても、エアーシリンダＥｌ。

ＦｌのロッドＥ２．Ｆ２をシリンダ内に収縮する方向に
駆動すると、前記クランク結合部Ｅ３．Ｆ３によってシ
ャフトＥ４．Ｆ４が回動して、クランプＥ、　　Ｆはク
ランプ片Ｅ５．Ｆ５をベース平板１０側に回動する。こ
のとき、前記クランプＥ。

Ｆの前記ベース平板１０に対する垂直部分に配設された
クランプ片Ｅ５．Ｆ５は、ベース平板１０に配置された
被縫合材料３０を押圧し、被縫合材料３０の移動を押圧
によって防止するクランプ状態となる。

また、エアーシリンダＥｌ、ＦｌのロッドＥ２゜Ｆ２を
シリンダから伸張する方向に駆動すると、前記クランク
結合部Ｅ３．Ｆ３によってシャフトＥ４．Ｆ４が回動し
て、クランプＥ、Ｆはクランプ片Ｅ５．Ｆ５をベース平
板１０から離れる方向に回動する。このとき、前記クラ
ンプＥ、Ｆの前記ベース平板１０に対する垂直部分に配
設されたクランプ片Ｅ５．Ｆ５は、ベース平板１０との
間隔を大きく拡げ、被縫合材料３０の押圧を解除したク
ランプ解除状態となる。

そして、本実施例の前記クランプＥ及び前記クランプＦ
の長さは、前述したクランプＡとクランプＢと路間−で
、クランプＥとクランプＦの比を略１：２の比率として
いる。本実施例の場合には、まず、被縫合材料３０のク
ランプＥ側によって被縫合材料３０の一辺を押圧した後
、クランプＦ側によって被縫合材料３０の他辺を必要に
応じて位置修正しながら押圧することによって被縫合材
料３０の一辺の全体を押圧するものである。

また、前記クランプＥ及び前記クランプＦの長さ方向に
平行してクランプＧＨが配設されている。

前記クランプＧＨはその断面がＬ字状の部材からなり、
その両端を一端が前記ベース平板１０に軸支された支柱
ＧＨＩと支柱ＧＨ２に接合されており、クランプＧＨは
支柱ＧＨＩ及び支柱ＧＨ２によって回動自在に配設され
ている。また、前記支柱ＧＨＩと支柱ＧＨ２の前記クラ
ンプＧＨとの接続部分には、Ｌ字状の接続補助片ＧＨ３
と接続補助片ＧＨ４をその外側に一体に接続し、更に、
その接続補助片ＧＨ３には下端を前記ベース平板１０に
軸支し、中間で回動自在に接続されたリンク部ＧＨ５を
、また、接続補助片ＧＨ４には下端を前記ベース平板１
０に軸支し、中間で回動自在に接続されたリンク部ＧＨ
６を、それぞれ軸支している。なお、前記クランプＧＨ
の前記ベース平板ｌＯに対する垂直部分には、クランプ
片ＧＨ７が接合されている。

これらクランプド１クランプＦ１クランプＧＨは、前述
したクランプＡ、クランプＢ１クランプＣＤの動作と基
本的に同一であるからその説明を省略する。

また、前記クランプ片Ａ５．　　Ｂ５．　　Ｅ５．　　
Ｆ５゜ＣＤ７．ＧＨ７は、被縫合材料３０を押圧し、被
縫合材料３０に外力が加わっても容易に動かなくするた
めに、被縫合材料３０の属性によって、その下端に加わ
る被縫合材料３０との接触圧の増加、またはその下端を
鋸歯状、波状の形状、針端の配設等により被縫合材料３
０の移動を機械的に阻止する手段等が採用される。

更に、ベース平板１０のクランプＡ及びクランプＢの長
さ方向とそれに平行して配置されたクランプＣＤとの間
には、縫針２２が縫製する際に通路となる針落溝１１、
及びベース平板１０のクランプＥ及びクランプＦの長さ
方向とそれに平行して配置されたクランプＧＨとの間に
は、縫針２２が縫製する際に通路となる針落溝１２が形
成されている。

また、ベース平板１０の上面には、形状が異なる被縫合
材料３０を重ね合せる場合に使用する複数のガイド１３
．１４．１５．１６，１７．１８が配設されている。各
ガイド１３．１４，１５゜１６．１７．１８は被縫合材
料３０の形状によって、その位置合せが容易なようにネ
ジ止めされている。

第４図は本実施例の自動縫製装置を制御する全体構成を
示すブロック図である。

第４図において、制御回路４０はマイクロコンピュータ
等で構成されたメモリ機能を有し、プログラム制御され
るもので、詳しくは、外部のキーボード４１で入力され
たＸ軸データ及びＹ軸データに従ってプログラム制御を
行なうものである。

なお、キーボード４１で人力するデータは、Ｘ軸方向の
移動距離に対してＹ軸方向の何れの位置を縫目とするか
の縫製データをアドレスメモリＭを使用して格納するも
のである。前記制御回路４０には制御プログラムをスタ
ートさせるフットスイッチからなるスタートスイッチ４
２、エアーシリンダＡｌ、Ｂｌ、Ｃ１，Ｄｌ、Ｅｌ、Ｆ
ｌ、Ｇｌ。

Ｈｌを順次動作させるフットスイッチからなる押圧スイ
ッチ４３、また、前記エアーシリンダＡＩ。

Ｂｌ、ＣＩ、ＤＩ、Ｅｌ、Ｆｌ、Ｇ１．Ｈｌを同時開放
動作させるフットスイッチからなる押圧解除スイッチ４
４、Ｘ軸移動手段及びＹ軸移動手段のホームポジション
であるＸ軸スタート位置及びＹ軸スタート位置を検出す
るＸ軸すミッタ４５及びＹ軸すミッタ４６が夫々人力さ
れている。

また、前記制御回路４０の出力はドライバ５１を介して
エアーシリンダＡ１、ドライバ５２を介してエアーシリ
ンダＢ１、ドライバ５３を介してエアーシリンダＣ１、
ドライバ５４を介してエアーシリンダＤ１、ドライバ５
５を介してエアーシリンダＥ１、ドライバ５６を介して
エアーシリンダＦ１、ドライバ５７を介してエアーシリ
ンダＧ１、ドライバ５８を介してエアーシリンダＨ１を
駆動するように回路構成されている。また、ドライバ５
９を介してミシン２０、ドライバ６０を介してＸ軸周移
動手段６２、ドライバ６１を介してＹ軸周移動手段６３
を各々駆動するように回路構成されている。

第５図及び第６図は本実施例の自動縫製装置を制御する
制御プログラムのフローチャートである。

まず、ステップＳ１で初期化を行ない、ステップＳ２で
Ｘ軸移動手段で移動するベース平板１０及びＹ軸移動手
段で移動するミシン２０がホームポジションであるかＸ
軸すミッタ４５及びＹ軸すミッタ４６によって検出し、
ホームポジションにないとき、ステップＳ３でホームポ
ジション待機とすべく復帰させる。ステップＳ４で全エ
アーシリンダＡＩ、Ｂｌ、ＣＩ、Ｄｌ、Ｅｌ、Ｆｌ、Ｇ
１、Ｈｌを同時動作させクランプ開放状態とする。

ステップＳ５でカウンタｎをクリアし、ステップＳ６で
押圧スイッチ４３がオンされたか判断する。

押圧スイッチ４３がオンされていないとき、カウンタｎ
が「０」であるか判断し、カウンタｎが「０」のとき、
まだ、作業者が被縫合材料３０の配置決定中であること
から、ステップＳ４からステップＳ７のルーチンの処理
を繰返し行なう。

押圧スイッチ４３がオンされたとき、ステップＳ８でカ
ウンタｎの値を「＋１」増加させ、ステップＳ９でカウ
ンタｎの値を判断し、それに応じてステップＳ１０から
ステップＳ１７の処理に入る。即ち、 ｎ＝１のとき、クランプＡ動作 ｎ＝２のとき、クランプＡ、Ｂ動作 ｎ＝３のとき、クランプＡ、Ｂ、Ｃ動作ｎ＝４のとき、
クランプＡ、　Ｂ、　Ｃ，Ｄ動作ｎ＝５のとき、クラン
プＡ、Ｂ、Ｃ，Ｄ。

Ｅ動作 ｎ＝６のとき、クランプＡ、Ｂ、Ｃ，Ｄ。

Ｅ、　Ｆ動作 ｎ＝７のとき、クランプＡ、Ｂ、Ｃ，Ｄ。

Ｅ、Ｆ、Ｇ動作 ｎ＝８のとき、クランプＡ、Ｂ、Ｃ，Ｄ。

Ｅ、　Ｆ、　Ｇ、　Ｈ動作 とする。この間、作業者は被縫合材料７０の端部をベー
ス平板１０の上に持ち込み、その端部を特定のガイド１
３．１４．１５．１６，１７．１８を用いて位置決めし
ながら、クランプＡの下に被縫合材料３０の端部を送っ
て位置決めし、その状態で、まず、クランプＡで被縫合
材料３０の端部を押え、次いで、被縫合材料３０の他部
、即ち、クランプＢ側によって前記被縫合材料３０の他
部を必要に応じて位置修正しながら押圧することによっ
て、被縫合材料３０の一辺の全体を押圧する。

続いて、クランプＣＤでクランプＡ及びクランプＢに平
行する個所を押圧し、針落溝１１に沿って被縫合材料３
０を押圧する。そして、被縫合材料３０の反対側の端部
についても、クランプＥの下に被縫合材料３０の端部を
位置修正しながら、必要に応じて重ね合せを再確認しな
がら位置決めし、その状態でクランプＥで被縫合材料３
０の端部を押え、次いで、被縫合材料３０の他部をクラ
ンプＦによって押圧することによって、被縫合材料３０
の一辺の全体を押圧する。続いて、クランプＧＨでクラ
ンプＥ及びクランプＦに平行する個所を押圧し、針落溝
１２に沿って被縫合材料３０を押圧する。このように、
針落溝１１．１２の両側をクランプすることによって、
縫製の際のずれや皺の発生を防止し、更に、縫合せ糸の
締まりを良くすることができる。

ステップ８１８で縫製を開始するスタートスイッチ４２
のオンを判断し、スタートスイッチ４２がオンとなるま
で、ステップＳ６からステップＳ１８のルーチンの処理
を行なう。

スタートスイッチ４２のオンが判断されると、ステップ
Ｓ１９でデータ格納アドレスを指定するアドレスメモリ
Ｍに「０」をセットし、ステップＳ２０でアドレスメモ
リＭに「＋１」をセットする。ステップＳ２１で縫針２
２が進むＸ軸データ及びＹ軸データを読込み、ステップ
Ｓ２２で前記Ｘ軸データ及びＹ軸データに応じてベース
平板１０及び／またはミシン２０を移動させ、ステップ
８２３で公知の「縫製動作」ルーチンをコールし、実行
する。なお、前記「縫製動作」ルーチンは、通常の縫製
動作を意味するものであり、本発明の要旨に直接関係が
ないから、ここでは、その説明を省略する。

ステップ５２４で全データの処理が終了しているか判断
し、全データが終了していないとき、ステップ５２０か
らステップＳ２４のルーチンを繰返し実行する。全デー
タが終了したとき、ステ・ツブＳ２５及びステップＳ２
６でＸ軸移動手段で移動するベース平板１０及びＹ軸移
動手段で移動するミシン２０が、ホームポジションであ
るかＸ軸すミッタ４５及びＹ軸すミッタ４６によって検
出し、ホームポジションに復帰させ、ステップＳ２７で
押圧解除スイッチ４４がオンとなるのを待機し、押圧解
除スイッチ４４がオンとなったとき、ステップＳ４で全
エアーシリンダＡｌ、Ｂｌ、ＣＩ、Ｄｌ、Ｅｌ、Ｆｌ、
Ｇｌ、Ｈｌを同時開放させ、ステップＳ４からステップ
Ｓ７のルーチンで待機する。

このとき、作業者は縫製完了した被縫合材料３０を取外
し、再度、他の被縫合材料３０のセットに入る。

このように、本実施例の自動縫製装置は、被縫合材料３
０を挾持する複数のクランプＡ、クランプＢ、クランプ
ＣＤ、クランプＥ、クランプＦ。

クランプＧＨからなる押圧手段と、前記押圧手段がその
上面に配設され、かつ、針落溝１１．１２が設けられ、
被縫合材料３０の載置を可能としたベース平板１０と、
前記ベース平板１０の針落溝１１．１２で縫製を行なう
ミシン２０からなる縫合手段と、前記ベース平板１０の
針落溝１１．１２と前記縫合手段の縫針２２との相対位
置を変位させるＸ軸移動手段６２及びＹ軸移動手段６３
からなる移動手段とを具備する発明とすることができる
。

したがって、被縫合材料３０を挾持するのに複数のクラ
ンプＡ、クランプＢ、クランプＣＤまたはクランプＥ、
クランプＦ、クランプＧＨでクランプできるから、形状
を異にする複数枚重ね合せる被縫合材料３０であっても
、その位置合せ及び重ね合せの状態を確認しながら、順
次、クランプすることができ、クランプを正確に行なう
ことができ、しかも、被縫合材料３０のセットの作業性
が良い。

また、複数のクランプＡ、クランプＢ、クランプＣＤま
たはクランプＥ、クランプＦ、クランプＧＨで被縫合材
料３０をクランプできるから、曲線縫いに使用すること
もできる。

そして、前記ベース平板１０に配設された被縫合材料３
０を挾持する複数のクランプＡ、クランプＢ、クランプ
ＣＤまたはクランプＥ、クランプＦ、クランプＧＨから
なる押圧手段は、前記ベース平板１０の針落溝１１，１
２を挾んで両側に列状に配設し、一方の列をクランプＡ
、クランプＢまたはクランプＥ、クランプＦの複数に分
割し、他方の列をクランプＣＤ、　クランプＧＨとして
一体としたものであるから、縫合ラインとなる針落溝１
１．１２の両側をクランプでき、縫製の際にずれや皺の
発生が防止でき、更に、縫合せ糸の締まりを良くするこ
とができる。

特に、ベース平板１０に、被縫合材料３０の位置決めを
行なうガイド１３，１４，１５．１６゜１７．１８を配
設したものであるから、ベース平板１０に被縫合材料３
０をセットする場合に、その作業性を良くすることがで
きる。

更に、上記実施例は、被縫合材料３０を挾持する複数の
クランプＡ、クランプＢ、クランプＣＤまたはクランプ
Ｅ、クランプＦ、クランプＧＨからなる押圧手段と、前
記押圧手段の押圧操作を行なう押圧スイッチ４３と、前
記押圧手段の押圧解除操作を行なう押圧解除スイッチ４
４と、前記押圧スイッチ４３の操作によって押圧手段を
順次駆動し、押圧解除スイッチ４４の操作によって押圧
手段を同時開放駆動する制御回路４０からなる駆動手段
とを具備する発明とすることができる。

この種の発明の実施例では、押圧スイッチ４３で複数の
クランプＡ、クランプＢ、クランプＣＤ。

クランプＥ、クランプＦ、クランプＧＨからなる押圧手
段の順次動作を行なうことができ、その順序決定の制御
方法としては、タイマー制御またはポテンショメータ制
御等をペダルで行なうことができ、操作スイッチを気に
することなく、被縫合材料３０のセツティングに神経を
集中でき、作業能率を良くすることができる。

また、押圧スイッチ４３の操作による押圧手段の順次駆
動を、押圧スイッチ４３の踏込み回数によって順次動作
するものでは、被縫合材料３０のセツティング状態を確
認しながら制御でき、作業効率を良くし、かつ、安全性
も高くすることができる。

ところで、上記実施例の被縫合材料を挾持する複数の押
圧手段は、その断面がＬ字状の部材を使用し、また、そ
の押圧部側にクランプ片を配設したものであるが、本発
明を実施する場合には、上記実施例に限定されるもので
はなく、クランプとクランプ片とを一体に形成してもよ
い。また、その形状は被縫合材料を押圧できるものであ
ればよい。そして、前記クランプ片の下端は、被縫合材
料との接触圧の増加または被縫合材料の移動を阻止する
ために、接触抵抗を増加させる鋸歯状、波状の形状また
は針端の配設したりする構成を採用することができる。

当然、その反対面側にも同様に対応することが望ましい
。

また、上記実施例の押圧手段がその上面に配設され、か
つ、針落溝が設けられ、被縫合材料の載置を可能とした
ベース平板は、針落溝が直線的な２列で、しかも押圧手
段をその両側に配設したものである。しかし、本発明を
実施する場合には、針落溝が２列に限定されるものでは
なく、１列または２列以上とすることができ、また、そ
の形状も二次曲線とすることができる。そして、ベース
平板はテーブルと共用することができるし、また、独立
したものとすることができる。

そして、上記実施例のベース平板の針落溝と前記縫合手
段の縫針との相対位置を変位させる移動手段は、Ｘ軸移
動手段及びＹ移動手段を用いているが、本発明を実施す
る場合には、Ｘ軸移動手段またはＹ移動手段とすること
ができる。また、ベース平板または縫合手段のいずれか
一方のみを固定して対応することもできる。

更に、ベース平板に配設された被縫合材料を挾持する複
数の押圧手段は、前記ベース平板の針落溝を挾んで両側
に列状に配設し、一方の列を複数に分割し、他方の列を
一体としたものであり、方の列の押圧で正確さを重要視
し、他方で押圧力を補助したものである。しかし、本発
明を実施する場合には、これに限定されるものではなく
、押圧手段を複数とし、順次操作できるものであればよ
い。

更に、押圧手段の押圧操作を行なう押圧スイ・ソチと、
その押圧解除操作を行なう押圧解除スイッチは、フット
スイッチを前提に説明したが、本発明を実施す〜る場合
には、近接スイッチ等の使用が可能である。

更にまた、押圧スイッチの操作によって押圧手段を順次
駆動し、押圧解除スイッチの操作によって押圧手段を同
時開放駆動する駆動手段は、マイクロコンピュータを使
用しているが、本発明を実施する場合には、シーケンス
制御で対応できるから、他のアナログまたはディジタル
回路を使用することができる。

［発明の効果］ 以上説明したように、請求項１の発明の自動縫製装置は
、被縫合材料を挾持する複数の押圧手段がその上面に配
設され、かつ、針落溝が設けられ、被縫合材料の載置を
可能としたベース平板と、前記ベース平板の針落溝で縫
製を行なう縫合手段と、前記ベース平板の針落溝と前記
縫合手段の縫針との相対位置を変位させる移動手段とを
存し、被縫合材料をクランプするのに複数の押圧手段で
できるから、形状を異にする複数枚重ね合せる被縫合材
料であっても、その位置合せ及び重ね合せの状態を確認
しながら、順次、クランプでき、そのクランプを正確に
行なうことができ、しかも、被縫合材料のセットの作業
性を良くすることができる。

請求項２の発明の自動縫製装置は、前記ベース平板に配
設された被縫合材料を挾持する複数の押圧手段を、前記
ベース平板の針落溝を挾んで両側に列状に配設し、一方
の列を複数に分割し、他方の列を一体としたものである
。したがって、複数の押圧手段で縫合ラインに沿ってク
ランプできるから、縫製の際にずれや皺の発生が防止で
き、更に、縫合せ糸の締まりを良くすることができる。

請求項３の発明の自動縫製装置は、ベース平板に、被縫
合材料の位置決めを行なうガイドを配設したものである
から、ベース平板に被縫合材料をセットする場合に、そ
の作業性を良くすることができる。

請求項４の発明の自動縫製装置は、被縫合材料を挾持す
る複数の押圧手段の押圧操作を行なう押圧スイッチの操
作によって押圧手段を順次駆動し１、押圧解除スイッチ
の操作によって押圧手段を同時開放駆動するものである
から、被縫合材料をクランプするのに複数の押圧手段で
でき、しかも、押圧スイッチで複数の押圧手段の順次動
作を行なうことができ、形状を異にする複数枚重ね合せ
る被縫合材料であっても、その位置合せ及び重ね合せの
状態を確認しながら、順次クランプできるから、そのク
ランプを正確に行なうことができ、被縫合材料のセツテ
ィングに神経を集中でき、作業能率を良くすることがで
きる。

請求項５の発明の自動縫製装置は、押圧スイッチの操作
による押圧手段の順次駆動を、押圧スイッチの踏込み回
数によって順次動作するものであるから、被縫合材料の
セツティング状態を確認しながら制御でき、作業効率を
良くし、かつ、安全性も高くすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例である自動縫製装置の全体構
成斜視図、第２図は本発明の一実施例である自動縫製装
置のベース平板上の全体構成平面図、第３図は本発明の
一実施例である自動縫製装置の押圧手段の作動状態を示
す説明図、第４図は本実施例の自動縫製装置を制御する
全体構成を示すブロック図、第５図及び第６図は本実施
例の自動縫製装置の制御プログラムのフローチャートで
ある。 図において、 Ａ、Ｂ、ＣＤ、Ｅ、Ｆ、ＧＨ ：クランプ（押圧手段） １０：ベース平板　　１１．１２：針落溝１３〜１８ニ
ガイド　　２２：縫針 ３０：被縫合材料　　　４ｏ：制御回路４３：押圧スイ
ッチ　　４４：押圧解除スイッチ６２：Ｘ軸移動手段　
　６３：Ｙ軸移動手段である。 なお、図中、同−符号及び同一記号は同一または相当部
分を示すものである。 特許出願人　アイシン精機株式会社 外１名

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. （１）被縫合材料を挾持する複数の押圧手段と、前記押
   圧手段がその上面に配設され、かつ、針落溝が設けられ
   、被縫合材料の載置を可能としたベース平板と、 前記ベース平板の針落溝で縫製を行なう縫合手段と、 前記ベース平板の針落溝と前記縫合手段の縫針との相対
   位置を変位させる移動手段と を具備することを特徴とする自動縫製装置。
2. （２）前記ベース平板に配設された被縫合材料を挾持す
   る複数の押圧手段は、前記ベース平板の針落溝を挾んで
   両側に列状に配設し、一方の列を複数に分割し、他方の
   列を一体としたことを特徴とする請求項１に記載の自動
   縫製装置。
3. （３）ベース平板には、被縫合材料の位置決めを行なう
   ガイドを配設したことを特徴とする請求項１または請求
   項２に記載の自動縫製装置。
4. （４）被縫合材料を挾持する複数の押圧手段と、前記押
   圧手段の押圧操作を行なう押圧スイッチと、 前記押圧手段の押圧解除操作を行なう押圧解除スイッチ
   と、 前記押圧スイッチの操作によって押圧手段を順次駆動し
   、押圧解除スイッチの操作によって押圧手段を同時開放
   駆動する駆動手段と を具備することを特徴とする自動縫製装置。
5. （５）前記押圧スイッチの操作による押圧手段の順次駆
   動は、押圧スイッチの踏込み回数によって順次動作する
   ことを特徴とする請求項４に記載の自動縫製装置。