JPH04266333A - 搬送車における貨物移転装置 - Google Patents
搬送車における貨物移転装置Info
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- JPH04266333A JPH04266333A JP3046134A JP4613491A JPH04266333A JP H04266333 A JPH04266333 A JP H04266333A JP 3046134 A JP3046134 A JP 3046134A JP 4613491 A JP4613491 A JP 4613491A JP H04266333 A JPH04266333 A JP H04266333A
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- Japan
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- cargo
- transport vehicle
- station
- transfer device
- hook
- Prior art date
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- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
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- B23Q7/1442—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices using carts carrying work holders
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
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- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Loading Or Unloading Of Vehicles (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
- Auxiliary Methods And Devices For Loading And Unloading (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、工場、倉庫等の構内に
おいて無軌道式の貨物搬送車から貨物ステーション、或
いは貨物ステーションから貨物搬送車へと、それぞれに
所定の位置に貨物を移送するための搬送車における貨物
移転装置に関する。
おいて無軌道式の貨物搬送車から貨物ステーション、或
いは貨物ステーションから貨物搬送車へと、それぞれに
所定の位置に貨物を移送するための搬送車における貨物
移転装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】搬送車に貨物移転装置を備え、貨物の載
置及び荷降ろしを自動的に行うものは多種類知られてい
る。この貨物の載置及び荷降ろしを所定位置に行うため
の制御装置としては、一般的にアクチュエータ式、光電
式等のリミットスイッチが検出装置として使用されてい
る。即ち、貨物を搬送車内又は貨物ステーションの所定
位置に移動し、そこに載置停止するため、前記リミット
スイッチを必要部位に設置し、貨物を該リミットスイッ
チにより検出して所定位置にて停止させる。
置及び荷降ろしを自動的に行うものは多種類知られてい
る。この貨物の載置及び荷降ろしを所定位置に行うため
の制御装置としては、一般的にアクチュエータ式、光電
式等のリミットスイッチが検出装置として使用されてい
る。即ち、貨物を搬送車内又は貨物ステーションの所定
位置に移動し、そこに載置停止するため、前記リミット
スイッチを必要部位に設置し、貨物を該リミットスイッ
チにより検出して所定位置にて停止させる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで上記リミット
スイッチによれば、貨物を検出してから上記移転装置の
駆動源を作動するのに要する時間がかかるのが一般的で
あり、しかも貨物の移送に伴う慣性力が移転装置に加わ
るため、貨物を所定の位置に停止させることが難しく、
停止位置にかなりのバラツキが生じているのが現状であ
る。その結果、特に貨物ステーションの所定位置に貨物
が配置されていない場合、搬送車による次工程のステー
ションへの貨物の移送に際して様々な支障を生じさせる
ことになる。例えば、搬送車に装備されている貨物移転
装置がステーション上の貨物に届かず、荷積みが不可能
となることがあった。
スイッチによれば、貨物を検出してから上記移転装置の
駆動源を作動するのに要する時間がかかるのが一般的で
あり、しかも貨物の移送に伴う慣性力が移転装置に加わ
るため、貨物を所定の位置に停止させることが難しく、
停止位置にかなりのバラツキが生じているのが現状であ
る。その結果、特に貨物ステーションの所定位置に貨物
が配置されていない場合、搬送車による次工程のステー
ションへの貨物の移送に際して様々な支障を生じさせる
ことになる。例えば、搬送車に装備されている貨物移転
装置がステーション上の貨物に届かず、荷積みが不可能
となることがあった。
【０００４】また、特に無軌道式の搬送車で、貨物移転
装置のストローク制御が同車両内でしか行えないような
場合には、搬送車自体の移動にバラツキが多く、仮に搬
送車がステーションの所定位置まで運行されて停止した
としても、実際の停止位置がステーションからかなり離
れていることがあり、車両に載置されている貨物がステ
ーション上の所定位置に移載できず、貨物がステーショ
ンから外にはみだしたりするというトラブルがあった。
装置のストローク制御が同車両内でしか行えないような
場合には、搬送車自体の移動にバラツキが多く、仮に搬
送車がステーションの所定位置まで運行されて停止した
としても、実際の停止位置がステーションからかなり離
れていることがあり、車両に載置されている貨物がステ
ーション上の所定位置に移載できず、貨物がステーショ
ンから外にはみだしたりするというトラブルがあった。
【０００５】本発明の目的は、搬送車における貨物移転
装置によって貨物を搬送車内の所定位置と貨物ステーシ
ョンの所定位置との間で正確に移載し得るようにし、上
記貨物移転上の課題を解決することにある。
装置によって貨物を搬送車内の所定位置と貨物ステーシ
ョンの所定位置との間で正確に移載し得るようにし、上
記貨物移転上の課題を解決することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
め本発明は、貨物を受けて、これを搬送車内の所定位置
と貨物ステーションの所定位置との間のいずれかに移送
する貨物移送装置と、該貨物移送装置を作動する電動モ
ータよりなる搬送車における貨物移転装置において、搬
送車とステーションのそれぞれに貨物を所定位置に移送
して停止するストッパーを設けると共に、前記電動モー
タには貨物が前記ストッパーに当接したときに生じる電
動モータのトルクの変化を検出して電動モータを停止す
るトルク制御装置を備えていることが一つの特徴であり
、また、前記貨物移送装置が前記電動モーターにより駆
動される水平移動ブロックと、該水平移動ブロックに連
係して水平移動すると共に該水平移動ブロックが搬送車
内の所定位置に達したとき該水平移動ブロック内を上下
移動手段により上下に移動可能とされるフック部材とか
らなり、前記貨物は前記フック部材が係脱するフック受
け部材を備えてなることも特徴の一つであって、更には
、前記フック部材の上下移動手段として電動アクチュエ
ータを採用し、電動アクチュエータを搬送車の固定部に
固設するものである。本発明は、これらの構成をもって
上記課題の解決手段とするものである。
め本発明は、貨物を受けて、これを搬送車内の所定位置
と貨物ステーションの所定位置との間のいずれかに移送
する貨物移送装置と、該貨物移送装置を作動する電動モ
ータよりなる搬送車における貨物移転装置において、搬
送車とステーションのそれぞれに貨物を所定位置に移送
して停止するストッパーを設けると共に、前記電動モー
タには貨物が前記ストッパーに当接したときに生じる電
動モータのトルクの変化を検出して電動モータを停止す
るトルク制御装置を備えていることが一つの特徴であり
、また、前記貨物移送装置が前記電動モーターにより駆
動される水平移動ブロックと、該水平移動ブロックに連
係して水平移動すると共に該水平移動ブロックが搬送車
内の所定位置に達したとき該水平移動ブロック内を上下
移動手段により上下に移動可能とされるフック部材とか
らなり、前記貨物は前記フック部材が係脱するフック受
け部材を備えてなることも特徴の一つであって、更には
、前記フック部材の上下移動手段として電動アクチュエ
ータを採用し、電動アクチュエータを搬送車の固定部に
固設するものである。本発明は、これらの構成をもって
上記課題の解決手段とするものである。
【０００６】
【作用】貨物を貨物ステーションから搬送車に移転させ
るとき及び搬送車から貨物ステーションに移転するとき
の動作手順は次の手順による。空の搬送車が貨物の出入
部を貨物ステーションに向けて、自動操作により所定位
置に横付けする。貨物ステーションには、既に貨物がロ
ーラコンベア上等の所定位置に載置され待機している。 搬送車が停止するまで、水平移動ブロックは搬送車の貨
物出入部まで移動しており、この水平移動ブロックと一
体となって水平に移動するフック部材も搬送車の貨物出
入部にあることになるが、このとき電動アクチュエータ
は最降下位置にあり、電動アクチュエータに連動するフ
ック部材も最下降位置にある。
るとき及び搬送車から貨物ステーションに移転するとき
の動作手順は次の手順による。空の搬送車が貨物の出入
部を貨物ステーションに向けて、自動操作により所定位
置に横付けする。貨物ステーションには、既に貨物がロ
ーラコンベア上等の所定位置に載置され待機している。 搬送車が停止するまで、水平移動ブロックは搬送車の貨
物出入部まで移動しており、この水平移動ブロックと一
体となって水平に移動するフック部材も搬送車の貨物出
入部にあることになるが、このとき電動アクチュエータ
は最降下位置にあり、電動アクチュエータに連動するフ
ック部材も最下降位置にある。
【０００７】この状態で搬送車が貨物ステーションの所
定位置に達して停止すると、本発明に係る移転装置の電
動モーターが駆動を開始し、水平移動ブロックを介して
フック部材のフック部分が貨物のフック受け部材の下方
まで移動する。
定位置に達して停止すると、本発明に係る移転装置の電
動モーターが駆動を開始し、水平移動ブロックを介して
フック部材のフック部分が貨物のフック受け部材の下方
まで移動する。
【０００８】フック部材のフック部分が貨物のフック受
け部材の下方に達すると、電動アクチュエータが作動さ
れ、前記フック部材のフック部分を前記フック受け部材
３１内に係合させる。次いで、前記電動モーターが逆転
を始め、水平移動ブロックを介してフック部材を搬送車
の移送位置に向けて水平に移動させる。このとき、フッ
ク部材のフック部分は貨物のフック受け部材に係合し、
貨物が前記水平移動ブロックの移動に伴い移動して、貨
物ステーション上から搬送車上へと移載される。その後
も電動モーターの駆動は継続して行われ、貨物の一側面
が搬送車のストッパーに当接すると、電動モーターには
コンテナ移送時のトルクよりも大きなトルクが作用し、
トルク制限装置がそれを検出すると同時に電動モーター
の電源を遮断し、電動モーター１４を停止させる。従っ
て、貨物は前記ストッパーに当接した状態で、搬送車１
の所定位置に移転されることとなる。
け部材の下方に達すると、電動アクチュエータが作動さ
れ、前記フック部材のフック部分を前記フック受け部材
３１内に係合させる。次いで、前記電動モーターが逆転
を始め、水平移動ブロックを介してフック部材を搬送車
の移送位置に向けて水平に移動させる。このとき、フッ
ク部材のフック部分は貨物のフック受け部材に係合し、
貨物が前記水平移動ブロックの移動に伴い移動して、貨
物ステーション上から搬送車上へと移載される。その後
も電動モーターの駆動は継続して行われ、貨物の一側面
が搬送車のストッパーに当接すると、電動モーターには
コンテナ移送時のトルクよりも大きなトルクが作用し、
トルク制限装置がそれを検出すると同時に電動モーター
の電源を遮断し、電動モーター１４を停止させる。従っ
て、貨物は前記ストッパーに当接した状態で、搬送車１
の所定位置に移転されることとなる。
【０００９】こうして搬送車に荷積みされた貨物を別の
貨物ステーションに移送するときは、搬送車を同ステー
ションまで運行して、上記と同様の手順で所定位置に停
止させる。この運行時においても、貨物のフック受け部
材には移転装置の上記フック部材のフック部分が係合し
ている状態とする。これは搬送車の運行中に、貨物が搬
送車から脱落することを防ぎ、或いは位置ずれを起こさ
ないようにするためである。
貨物ステーションに移送するときは、搬送車を同ステー
ションまで運行して、上記と同様の手順で所定位置に停
止させる。この運行時においても、貨物のフック受け部
材には移転装置の上記フック部材のフック部分が係合し
ている状態とする。これは搬送車の運行中に、貨物が搬
送車から脱落することを防ぎ、或いは位置ずれを起こさ
ないようにするためである。
【００１０】搬送車の停止が適宜検出器により確認され
ると、上記電動モーターは正転し始め、水平移動ブロッ
クが貨物ステーション方向に水平移動し、該水平移動ブ
ロックの移動方向前部側面が貨物の側面に当接した後、
水平移動ブロックが貨物の一側面を押しながら更に移動
を続け、貨物を搬送車から貨物ステーションへと移転す
る。そして、貨物の移動方向前側面がステーション上の
ストッパーに当接すると、電動モーターにはコンテナの
移送時より大きなトルクが作用し、トルク制限装置が働
いて電動モーターを停止させる。従って、貨物は貨物ス
テーションのストッパーに当接した状態で所定位置に移
転されることとなる。この後、電動アクチュエータが作
動し、フック部材のフック部分を貨物のフック受け部材
から離脱させる。フック部分の離脱が済むと電動モータ
ーは逆転を開始し、貨物を貨物ステーション上に残した
ままフック部材は搬送車内の貨物出入部まで復帰する。
ると、上記電動モーターは正転し始め、水平移動ブロッ
クが貨物ステーション方向に水平移動し、該水平移動ブ
ロックの移動方向前部側面が貨物の側面に当接した後、
水平移動ブロックが貨物の一側面を押しながら更に移動
を続け、貨物を搬送車から貨物ステーションへと移転す
る。そして、貨物の移動方向前側面がステーション上の
ストッパーに当接すると、電動モーターにはコンテナの
移送時より大きなトルクが作用し、トルク制限装置が働
いて電動モーターを停止させる。従って、貨物は貨物ス
テーションのストッパーに当接した状態で所定位置に移
転されることとなる。この後、電動アクチュエータが作
動し、フック部材のフック部分を貨物のフック受け部材
から離脱させる。フック部分の離脱が済むと電動モータ
ーは逆転を開始し、貨物を貨物ステーション上に残した
ままフック部材は搬送車内の貨物出入部まで復帰する。
【００１１】
【実施例】以下、本発明を図示実施例により具体的に説
明する。図１は本発明の代表的な実施例である貨物移転
装置を装備した搬送車の一部を切開して示した概略斜視
図であり、この搬送車１には、貨物たるコンテナ３０の
フック受け部材３１，３１ に引っ掛けるフック部材２
２，２２ を有し、これらのフック部材２２，２２ を
搬送車１の床面１−１ に設置されて水平方向に往復動
する移送ベルト１８−１，１８−２ により水平方向に
往復動させて、貨物３０を搬送車内と貨物ステーション
４０のいずれかに移転し得るようにした後述する貨物移
送部と、この移送部を作動する電動モーター１４とから
なる貨物移転装置１０を装備している。
明する。図１は本発明の代表的な実施例である貨物移転
装置を装備した搬送車の一部を切開して示した概略斜視
図であり、この搬送車１には、貨物たるコンテナ３０の
フック受け部材３１，３１ に引っ掛けるフック部材２
２，２２ を有し、これらのフック部材２２，２２ を
搬送車１の床面１−１ に設置されて水平方向に往復動
する移送ベルト１８−１，１８−２ により水平方向に
往復動させて、貨物３０を搬送車内と貨物ステーション
４０のいずれかに移転し得るようにした後述する貨物移
送部と、この移送部を作動する電動モーター１４とから
なる貨物移転装置１０を装備している。
【００１２】これを更に詳しく説明すると、搬送車１は
３方に前後及び横の各側壁２−１，２−２，２−３ を
有し、１側面が開放部とされた平断面がコ字状の壁部２
を備えており、該壁部２の内部は空洞とされ、その空洞
部にはバッテリー３や各種電気、油圧制御器４等や各種
配線、配管５等が収容されている。電動モーター１４は
可逆回転が可能な形式であり、この電動モーター１４の
正逆転により駆動プーリ１５、駆動ベルト１６及び從動
プーリ１７を介して複数本の移送ベルト１８−１，１８
−２，─（図示例では２本）が床面１−１ 上を水平に
往復動する。
３方に前後及び横の各側壁２−１，２−２，２−３ を
有し、１側面が開放部とされた平断面がコ字状の壁部２
を備えており、該壁部２の内部は空洞とされ、その空洞
部にはバッテリー３や各種電気、油圧制御器４等や各種
配線、配管５等が収容されている。電動モーター１４は
可逆回転が可能な形式であり、この電動モーター１４の
正逆転により駆動プーリ１５、駆動ベルト１６及び從動
プーリ１７を介して複数本の移送ベルト１８−１，１８
−２，─（図示例では２本）が床面１−１ 上を水平に
往復動する。
【００１４】前記電動モーター１４にはトルク制限装置
１４−１が備えられており、該トルク制限装置１４−１
は上記移送部により移送される貨物３０が後述する搬送
車１内のストッパー２７，２７ 又は貨物ステーション
４０のストッパー４２，４２ に当接したときに生じる
電動モーター１４の過負荷等によるトルク変化を検出し
、スイッチが働いて電動モーター１４の回転を停止させ
るようにする。このトルク制限装置１４−１は多種多様
なものが使用可能であるが、その機種等が特に制限され
るものではなく、例えば電動モーター１４の出力軸部と
カムとを同調回転させるように組合せ、所定以上の過負
荷が生じたとき、即ち急激なトルク変化が生じると、前
記軸部とカムとが離脱すると同時に同カムがリミットス
イッチを作動して電動モーター１４の回転を停止させる
機械的手段によるもの、或いは過負荷に伴う電圧、電流
等の急激な変化を検出して電動モーター１４の回転を停
止させる電気的手段によるもの等は有効である。このう
ち機械的手段による場合は、誤作動がなく且つメンテナ
ンスが容易なうえに、他に電気的な格別の制御装置を必
要としないため、装置をコンパクトに収めることが可能
であり、しかも低価格であるという点から、電気的トル
ク制限装置より更に有利である。
１４−１が備えられており、該トルク制限装置１４−１
は上記移送部により移送される貨物３０が後述する搬送
車１内のストッパー２７，２７ 又は貨物ステーション
４０のストッパー４２，４２ に当接したときに生じる
電動モーター１４の過負荷等によるトルク変化を検出し
、スイッチが働いて電動モーター１４の回転を停止させ
るようにする。このトルク制限装置１４−１は多種多様
なものが使用可能であるが、その機種等が特に制限され
るものではなく、例えば電動モーター１４の出力軸部と
カムとを同調回転させるように組合せ、所定以上の過負
荷が生じたとき、即ち急激なトルク変化が生じると、前
記軸部とカムとが離脱すると同時に同カムがリミットス
イッチを作動して電動モーター１４の回転を停止させる
機械的手段によるもの、或いは過負荷に伴う電圧、電流
等の急激な変化を検出して電動モーター１４の回転を停
止させる電気的手段によるもの等は有効である。このう
ち機械的手段による場合は、誤作動がなく且つメンテナ
ンスが容易なうえに、他に電気的な格別の制御装置を必
要としないため、装置をコンパクトに収めることが可能
であり、しかも低価格であるという点から、電気的トル
ク制限装置より更に有利である。
【００１５】前記駆動ベルト１６及び移送ベルト１８−
１，１８−２，─としてはタイミングベルトやチェーン
等が使われ、本実施例における２本の移送ベルト１８−
１，１８−２ は搬送車１の床面１−１ 上に、横側壁
２−３ から上記開放部に向けて水平に延設されている
。該移送ベルト１８−１，１８−２ 上にはベルト支持
ブロック１９が固着されており、該ベルト支持ブロック
１９の左右両側面からはそれぞれ２本の連結杆２０，２
０ が前記移送ベルト１８−１，１８−２ に直交して
水平に延設され、その各連結杆２０，２０ の先端には
それぞれ水平移動ブロック２１，２１ が固着されてい
る。
１，１８−２，─としてはタイミングベルトやチェーン
等が使われ、本実施例における２本の移送ベルト１８−
１，１８−２ は搬送車１の床面１−１ 上に、横側壁
２−３ から上記開放部に向けて水平に延設されている
。該移送ベルト１８−１，１８−２ 上にはベルト支持
ブロック１９が固着されており、該ベルト支持ブロック
１９の左右両側面からはそれぞれ２本の連結杆２０，２
０ が前記移送ベルト１８−１，１８−２ に直交して
水平に延設され、その各連結杆２０，２０ の先端には
それぞれ水平移動ブロック２１，２１ が固着されてい
る。
【００１６】図１〜図３に示す如く、前記各水平移動ブ
ロック２１，２１ には、それぞれフック部材２２，２
２ を上下に移動可能に付設している。これを、その詳
細が拡大して示されている図２及び図３により説明する
と、フック部材２２は前端部にフック部分を有する略横
Ｌ字形の板材からなるフック本体２３と、その後部一側
面に直交して水平に突出するガイド杆２４と、フック本
体２３の後部上面に垂直に起立する前後一対の上下摺動
杆２５，２５ とから構成され、前記上下摺動杆２５，
２５ が前記水平移動ブロック２１の上下に貫通する貫
通孔２１−１，２１−１ に摺動自在に挿通される。
ロック２１，２１ には、それぞれフック部材２２，２
２ を上下に移動可能に付設している。これを、その詳
細が拡大して示されている図２及び図３により説明する
と、フック部材２２は前端部にフック部分を有する略横
Ｌ字形の板材からなるフック本体２３と、その後部一側
面に直交して水平に突出するガイド杆２４と、フック本
体２３の後部上面に垂直に起立する前後一対の上下摺動
杆２５，２５ とから構成され、前記上下摺動杆２５，
２５ が前記水平移動ブロック２１の上下に貫通する貫
通孔２１−１，２１−１ に摺動自在に挿通される。
【００１７】一方、搬送車１の前後側壁２−１，２−２
の開放部側の内面には、それぞれ電動アクチュエータ
６，６ が固設されており、該アクチュエータ６，６
は図１に示す如く前後の側壁２−１，２−２ の空洞部
内から配線されている。該アクチュエータ６，６ の下
部ピストン６−１，６−１ の各先端には、それぞれ上
下移動ブロック６−２，６−２ が固着されており、各
上下移動ブロック６−２，６−２ の対向する側面には
水平方向に延びる案内溝６−３，６−３ がそれぞれ形
成されている。また、前後の側壁２−１，２−２ の前
記各上下移動ブロック６−２，６−２の最上昇位置には
、対向面にそれぞれ水平の案内溝７−１，７−１ を有
する案内部材７，７ を横側壁２−３ から開放部に向
け且つその一端を前記各上下移動ブロック６−２，６−
２ の横側壁２−３ 側端に接近させて延設してあり、
前記各上下移動ブロック６−２，６−２ の最上昇位置
で前記案内溝６−３，６−３ と前記案内溝７−１，７
−１ とが互いに連通するように設定されている。更に
、前記各上下移動ブロック６−２，６−２ の搬送車１
の床面１−１ 対応位置には、それぞれに前後一対の摺
動杆８，８ が垂直に立設され、前記各上下移動ブロッ
ク６−２，６−２ に形成された上下貫通孔にそれぞれ
が摺動自在に挿通される。
の開放部側の内面には、それぞれ電動アクチュエータ
６，６ が固設されており、該アクチュエータ６，６
は図１に示す如く前後の側壁２−１，２−２ の空洞部
内から配線されている。該アクチュエータ６，６ の下
部ピストン６−１，６−１ の各先端には、それぞれ上
下移動ブロック６−２，６−２ が固着されており、各
上下移動ブロック６−２，６−２ の対向する側面には
水平方向に延びる案内溝６−３，６−３ がそれぞれ形
成されている。また、前後の側壁２−１，２−２ の前
記各上下移動ブロック６−２，６−２の最上昇位置には
、対向面にそれぞれ水平の案内溝７−１，７−１ を有
する案内部材７，７ を横側壁２−３ から開放部に向
け且つその一端を前記各上下移動ブロック６−２，６−
２ の横側壁２−３ 側端に接近させて延設してあり、
前記各上下移動ブロック６−２，６−２ の最上昇位置
で前記案内溝６−３，６−３ と前記案内溝７−１，７
−１ とが互いに連通するように設定されている。更に
、前記各上下移動ブロック６−２，６−２ の搬送車１
の床面１−１ 対応位置には、それぞれに前後一対の摺
動杆８，８ が垂直に立設され、前記各上下移動ブロッ
ク６−２，６−２ に形成された上下貫通孔にそれぞれ
が摺動自在に挿通される。
【００１８】かくて、電動アクチュエータ６，６ は貨
物移送装置の移動部材から独立して搬送車１の前後側壁
２−１，２−２ に固設されているため、貨物移送装置
の各種移動部材を電動モーター１４により作動する際も
電動アクチュエータ６，６ の配線が伸縮されたり、屈
曲されたりすることがなく、断線等の支障を来すことが
ない。上記電動アクチュエータ６，６ は、例えばシリ
ンダーに電動モーターを備え、該電動モーターの回転を
ピストンロッドの往復直線運動に変換させるか、或いは
シリンダー内に電磁石とスプリングを備え、電磁石を作
動、非作動とすることによりピストンロッドが往復動す
るようにしたものがある。
物移送装置の移動部材から独立して搬送車１の前後側壁
２−１，２−２ に固設されているため、貨物移送装置
の各種移動部材を電動モーター１４により作動する際も
電動アクチュエータ６，６ の配線が伸縮されたり、屈
曲されたりすることがなく、断線等の支障を来すことが
ない。上記電動アクチュエータ６，６ は、例えばシリ
ンダーに電動モーターを備え、該電動モーターの回転を
ピストンロッドの往復直線運動に変換させるか、或いは
シリンダー内に電磁石とスプリングを備え、電磁石を作
動、非作動とすることによりピストンロッドが往復動す
るようにしたものがある。
【００１９】そして、前記各対向する案内溝６−３，６
−３ 又は７−１，７−１ には上記フック部材２２，
２２ の各ガイド杆２４，２４ の先端が遊嵌状態に係
合されている。また、上記移送ベルト１８−１，１８−
２ を挟んで両側の車両床面１−１ には、該移送ベル
ト１８−１，１８−２ と同方向に延びるローラコンベ
ア２６，２６ が設置されと共に、それぞれのローラコ
ンベア２６，２６ と上記各案内部材７，７ との間の
横側壁２−３ 側端部床面１−１ にストッパー２７，
２７が設けられている。
−３ 又は７−１，７−１ には上記フック部材２２，
２２ の各ガイド杆２４，２４ の先端が遊嵌状態に係
合されている。また、上記移送ベルト１８−１，１８−
２ を挟んで両側の車両床面１−１ には、該移送ベル
ト１８−１，１８−２ と同方向に延びるローラコンベ
ア２６，２６ が設置されと共に、それぞれのローラコ
ンベア２６，２６ と上記各案内部材７，７ との間の
横側壁２−３ 側端部床面１−１ にストッパー２７，
２７が設けられている。
【００２０】図１において３０は貨物たるコンテナであ
り、該コンテナ３０の下部両側面の四隅にはそれぞれ上
記フック本体２３のフック部分が係脱する四角枠状のフ
ック受け部材３１〜３１が上下を開放して水平に設けて
ある。また、同図において４０は貨物ステーションであ
り、その上面には搬送車１のローラコンベア２６，２６
と同間隔で２列のローラコンベア４１，４１ が設置
されると共に、これらのローラコンベア４１，４１ を
挟む上記車両側のストッパー２７，２７ に対向する端
部位置には左右にストッパー４２，４２ が設けられて
いる。
り、該コンテナ３０の下部両側面の四隅にはそれぞれ上
記フック本体２３のフック部分が係脱する四角枠状のフ
ック受け部材３１〜３１が上下を開放して水平に設けて
ある。また、同図において４０は貨物ステーションであ
り、その上面には搬送車１のローラコンベア２６，２６
と同間隔で２列のローラコンベア４１，４１ が設置
されると共に、これらのローラコンベア４１，４１ を
挟む上記車両側のストッパー２７，２７ に対向する端
部位置には左右にストッパー４２，４２ が設けられて
いる。
【００２１】次に、その作用につき図を参照しながら説
明する。図４〜図７は本実施例装置を使って、コンテナ
３０を貨物ステーション４０から搬送車１に移転させる
とき及び搬送車１から貨物ステーション４０に移転する
ときの動作手順を示しており、図４において空の搬送車
１が開放部を貨物ステーション４０に向けて所定位置に
横付けされる。搬送車１の運行は無人でなされ、例えば
貨物ステーション４０の適宜位置に光電式センサーを設
置しておき、該センサーにより搬送車１を検出し、運行
を所定の位置に停止させる。一方の貨物ステーション４
０には、既にコンテナ３０がローラコンベア４１，４１
上の所定位置に載置され、移転のため待機させてある
。搬送車１が停止するまで、ベルト支持ブロック１９及
び水平移動ブロック２１，２１ は搬送車１の開放端部
まで移動しており、この水平移動ブロック２１，２１
及び上下摺動杆２５，２５ を介して一体となって水平
に移動するフック部材２２，２２ も搬送車１の開放部
にあることになるが、このとき電動アクチュエータ６，
６ により作動される上下移動ブロック６−２，６−２
は最降下位置にあり、該上下移動ブロック６−２，６−
２ の案内溝６−３，６−３ に嵌合するガイド杆２４
，２４ を介して連係するフック本体２３も図３及び図
４に示すごとく最下降位置にある。
明する。図４〜図７は本実施例装置を使って、コンテナ
３０を貨物ステーション４０から搬送車１に移転させる
とき及び搬送車１から貨物ステーション４０に移転する
ときの動作手順を示しており、図４において空の搬送車
１が開放部を貨物ステーション４０に向けて所定位置に
横付けされる。搬送車１の運行は無人でなされ、例えば
貨物ステーション４０の適宜位置に光電式センサーを設
置しておき、該センサーにより搬送車１を検出し、運行
を所定の位置に停止させる。一方の貨物ステーション４
０には、既にコンテナ３０がローラコンベア４１，４１
上の所定位置に載置され、移転のため待機させてある
。搬送車１が停止するまで、ベルト支持ブロック１９及
び水平移動ブロック２１，２１ は搬送車１の開放端部
まで移動しており、この水平移動ブロック２１，２１
及び上下摺動杆２５，２５ を介して一体となって水平
に移動するフック部材２２，２２ も搬送車１の開放部
にあることになるが、このとき電動アクチュエータ６，
６ により作動される上下移動ブロック６−２，６−２
は最降下位置にあり、該上下移動ブロック６−２，６−
２ の案内溝６−３，６−３ に嵌合するガイド杆２４
，２４ を介して連係するフック本体２３も図３及び図
４に示すごとく最下降位置にある。
【００２２】この状態で搬送車１が貨物ステーション４
０の所定位置に達して停止すると、本発明に係る移転装
置の電動モーター１４が駆動を開始し、水平移動ブロッ
ク２１，２１ を介してフック本体２３，２３ がコン
テナ３０のフック受け部材３１の下方まで移動する。フ
ック本体２３，２３ のフック部分がコンテナ３０のフ
ック受け部材３１の下方に達すると、電動アクチュエー
タ６，６ が作動され、図２に示すごとく上下移動ブロ
ック６−２，６−２ を上昇させて、前記フック本体２
３，２３のフック部分を前記フック受け部３１内に係合
させ図３の状態とする。
０の所定位置に達して停止すると、本発明に係る移転装
置の電動モーター１４が駆動を開始し、水平移動ブロッ
ク２１，２１ を介してフック本体２３，２３ がコン
テナ３０のフック受け部材３１の下方まで移動する。フ
ック本体２３，２３ のフック部分がコンテナ３０のフ
ック受け部材３１の下方に達すると、電動アクチュエー
タ６，６ が作動され、図２に示すごとく上下移動ブロ
ック６−２，６−２ を上昇させて、前記フック本体２
３，２３のフック部分を前記フック受け部３１内に係合
させ図３の状態とする。
【００２３】次いで、前記電動モーター１４が逆転を始
め、移送ベルト１８−１，１８−２ が回動してベルト
支持ブロック１９，１９ 、連結杆２０〜２０、水平移
動ブロック２１，２１ を介してフック部材２２，２２
を搬送車１の横側壁２−３ に向けて水平に移動させ
る。このとき、フック本体２３，２３ のフック部分は
コンテナ３０のフック受け部材３１に嵌合して係合し、
コンテナ３０が前記水平移動ブロック２１，２１ の移
動に伴い移動して、貨物ステーション４０のローラコン
ベア４１−４１ 上から搬送車１のローラコンベア２６
，２６ 上へと移載される。その後も電動モーター１４
の駆動は継続して行われ、コンテナ３０の一側面が搬送
車１の上記ストッパー２７，２７ に当接すると、電動
モーター１４にはコンテナ移送時のトルクよりも大きな
トルクが作用し、トルク制限装置１４−１がそれを検出
すると同時に電動モーター１４の電源を遮断し、電動モ
ーター１４を停止させる。従って、コンテナ３０はスト
ッパー２７，２７ に当接した状態で、図６に示す如く
搬送車１の所定位置に移転されることとなる。
め、移送ベルト１８−１，１８−２ が回動してベルト
支持ブロック１９，１９ 、連結杆２０〜２０、水平移
動ブロック２１，２１ を介してフック部材２２，２２
を搬送車１の横側壁２−３ に向けて水平に移動させ
る。このとき、フック本体２３，２３ のフック部分は
コンテナ３０のフック受け部材３１に嵌合して係合し、
コンテナ３０が前記水平移動ブロック２１，２１ の移
動に伴い移動して、貨物ステーション４０のローラコン
ベア４１−４１ 上から搬送車１のローラコンベア２６
，２６ 上へと移載される。その後も電動モーター１４
の駆動は継続して行われ、コンテナ３０の一側面が搬送
車１の上記ストッパー２７，２７ に当接すると、電動
モーター１４にはコンテナ移送時のトルクよりも大きな
トルクが作用し、トルク制限装置１４−１がそれを検出
すると同時に電動モーター１４の電源を遮断し、電動モ
ーター１４を停止させる。従って、コンテナ３０はスト
ッパー２７，２７ に当接した状態で、図６に示す如く
搬送車１の所定位置に移転されることとなる。
【００２４】こうして搬送車１に荷積みされたコンテナ
３０を次工程のステーション４０−１に移送するときは
、搬送車１を同ステーション４０−１まで運行して、上
記と同様の手順で所定位置に停止させる。この運行時に
おいても、コンテナ３０のフック受け部材３１，３１
には移転装置の上記フック本体２３，２３ のフック部
分が係合している状態としてある。これは搬送車１の運
行中に、コンテナ３０が搬送車１から脱落することを防
ぐことと、位置ずれを起こさないようにするために有効
である。
３０を次工程のステーション４０−１に移送するときは
、搬送車１を同ステーション４０−１まで運行して、上
記と同様の手順で所定位置に停止させる。この運行時に
おいても、コンテナ３０のフック受け部材３１，３１
には移転装置の上記フック本体２３，２３ のフック部
分が係合している状態としてある。これは搬送車１の運
行中に、コンテナ３０が搬送車１から脱落することを防
ぐことと、位置ずれを起こさないようにするために有効
である。
【００２５】搬送車１の停止が図示せぬ検出器により確
認されると、上記電動モーター１４が正転方向に作動し
、移送ベルト１８−１，１８−２ を正転方向に回動さ
せる。この移送ベルト１８−１，１８−２ の回動に連
動して水平移動ブロック２１、２１が貨物ステーション
方向に水平移動し、該水平移動ブロック２１、２１の移
動方向前部側面がコンテナ３０の側面に当接した後、水
平移動ブロック２１、２１がコンテナ３０の一側面を押
しながら更に移動を継続し、コンテナ３０を搬送車１か
ら貨物ステーション４０−１へと移転する。そして、コ
ンテナ３０の移動方向前側面がステーション４０−１上
のストッパー４２，４２ に当接すると、電動モーター
１４にはコンテナ３０の移送時より大きなトルクが作用
し、トルク制限装置１４−１が働いて電動モーター１４
を停止させる。従って、コンテナ３０は図７に示すごと
く貨物ステーション４０−１のストッパー４２，４２
に当接した状態で所定位置に移転されることとなる。こ
の後、電動アクチュエータ６，６ が作動し、上下移動
ブロック６−２，６−２ が下降して、フック本体２３
，２３ のフック部分をコンテナ３０のフック受け部材
３１，３１ から離脱させる。フック本体２３，２３
のフック部分の離脱が済むと電動モーター１４が逆転を
開始し、コンテナ３０を貨物ステーション４０−１上に
残したままフック本体２３，２３ が搬送車１内の開放
部まで復帰する。
認されると、上記電動モーター１４が正転方向に作動し
、移送ベルト１８−１，１８−２ を正転方向に回動さ
せる。この移送ベルト１８−１，１８−２ の回動に連
動して水平移動ブロック２１、２１が貨物ステーション
方向に水平移動し、該水平移動ブロック２１、２１の移
動方向前部側面がコンテナ３０の側面に当接した後、水
平移動ブロック２１、２１がコンテナ３０の一側面を押
しながら更に移動を継続し、コンテナ３０を搬送車１か
ら貨物ステーション４０−１へと移転する。そして、コ
ンテナ３０の移動方向前側面がステーション４０−１上
のストッパー４２，４２ に当接すると、電動モーター
１４にはコンテナ３０の移送時より大きなトルクが作用
し、トルク制限装置１４−１が働いて電動モーター１４
を停止させる。従って、コンテナ３０は図７に示すごと
く貨物ステーション４０−１のストッパー４２，４２
に当接した状態で所定位置に移転されることとなる。こ
の後、電動アクチュエータ６，６ が作動し、上下移動
ブロック６−２，６−２ が下降して、フック本体２３
，２３ のフック部分をコンテナ３０のフック受け部材
３１，３１ から離脱させる。フック本体２３，２３
のフック部分の離脱が済むと電動モーター１４が逆転を
開始し、コンテナ３０を貨物ステーション４０−１上に
残したままフック本体２３，２３ が搬送車１内の開放
部まで復帰する。
【００２６】なお、上記実施例ではフック受け部材３１
，３１ が四角枠状に形成され、フック本体２３，２３
のフック部分が該フック受け部材３１，３１ 内をあ
る程度自由に動けるようにしてあるため、フック本体２
３，２３ のフック部分の係合位置が多少ずれたとして
もその誤差分が吸収されることになる。また、上記実施
例ではアクチュエータとして電動式のものが使われてい
るが、勿論流体圧式のアクチュエータも使われる。しか
し、例えば油圧式アクチュエータを採用する場合は、そ
の駆動源を搬送車内に別途設置する必要があり、装置の
コンパクト化の点からは電動アクチュエータを使用する
方が好ましい。
，３１ が四角枠状に形成され、フック本体２３，２３
のフック部分が該フック受け部材３１，３１ 内をあ
る程度自由に動けるようにしてあるため、フック本体２
３，２３ のフック部分の係合位置が多少ずれたとして
もその誤差分が吸収されることになる。また、上記実施
例ではアクチュエータとして電動式のものが使われてい
るが、勿論流体圧式のアクチュエータも使われる。しか
し、例えば油圧式アクチュエータを採用する場合は、そ
の駆動源を搬送車内に別途設置する必要があり、装置の
コンパクト化の点からは電動アクチュエータを使用する
方が好ましい。
【００２７】
【発明の効果】以上、詳細に説明した如く本発明によれ
ば、ストッパーの存在と貨物移送装置の作動をトルク制
限装置付き電動モーターにより行うようにしたため、搬
送車及び貨物ステーション間の貨物移載位置が確定され
るようになり、貨物の位置ずれや落下、或いは荷積みの
失敗等がなくなる。また、前記移送装置のフック部材と
貨物のフック受け部材間にある程度のクリアランスをも
たすようにすれば、フック部材の停止位置に多少のずれ
が生じても両者は確実に係合するため、貨物の移送が確
実に行われるようになる。
ば、ストッパーの存在と貨物移送装置の作動をトルク制
限装置付き電動モーターにより行うようにしたため、搬
送車及び貨物ステーション間の貨物移載位置が確定され
るようになり、貨物の位置ずれや落下、或いは荷積みの
失敗等がなくなる。また、前記移送装置のフック部材と
貨物のフック受け部材間にある程度のクリアランスをも
たすようにすれば、フック部材の停止位置に多少のずれ
が生じても両者は確実に係合するため、貨物の移送が確
実に行われるようになる。
【００２８】更に本発明によれば、フック部材を上下に
作動するアクチュエータを移送装置の移動部材から独立
させて、搬送車の固定部に固設してあるため、同アクチ
ュエータの配線、配管は前記移動部材に影響されること
なく伸縮したり、屈曲したりせず、断線等の恐れがない
。
作動するアクチュエータを移送装置の移動部材から独立
させて、搬送車の固定部に固設してあるため、同アクチ
ュエータの配線、配管は前記移動部材に影響されること
なく伸縮したり、屈曲したりせず、断線等の恐れがない
。
【図１】本発明の貨物移転装置による貨物移転状態を示
す斜視図である。
す斜視図である。
【図２】本発明の貨物移転装置の構成部材であるフック
部材の上限状態をしめす斜視図である。
部材の上限状態をしめす斜視図である。
【図３】同フック部材の下限状態をしめす斜視図である
。
。
【図４】本発明の貨物移転装置による貨物移転時の搬送
車停止状態を示す概略側面図である。
車停止状態を示す概略側面図である。
【図５】本発明の貨物移転装置による貨物移転時のフッ
ク部材係合状態を示す概略側面図である。
ク部材係合状態を示す概略側面図である。
【図６】本発明の貨物移転装置による搬送車への貨物移
載時の状態を示す概略側面図である。
載時の状態を示す概略側面図である。
【図７】本発明の貨物移転装置による貨物ステーション
への貨物移載時の状態を示す概略側面図である。
への貨物移載時の状態を示す概略側面図である。
１ 搬送車１−１
床面２
壁部
床面２
壁部
Claims (3)
- 【請求項１】貨物を受けて、これを搬送車内の所定位置
と貨物ステーションの所定位置との間のいずれかに移送
する貨物移送装置と、該貨物移送装置を作動する電動モ
ータよりなる搬送車における貨物移転装置において、搬
送車と貨物ステーションのそれぞれに貨物を所定位置に
移送して停止するストッパーを設けると共に、前記電動
モータには貨物が前記ストッパーに当接したときに生じ
る電動モータのトルクの変化を検出して電動モータを停
止するトルク制御装置を備えてなることを特徴とする搬
送車における貨物移転装置。 - 【請求項２】貨物を受けて、これを搬送車内の所定位置
と貨物ステーションの所定位置との間のいずれかに移送
する貨物移送装置と、該貨物移送装置を作動する電動モ
ータよりなる搬送車における貨物移転装置において、前
記貨物移送装置は前記電動モーターにより駆動される水
平移動ブロックと、該水平移動ブロックに連係して水平
移動すると共に該水平移動ブロックが搬送車内の所定位
置に達したとき該水平移動ブロック内を上下移動手段に
より上下に移動可能とされるフック部材とからなり、前
記貨物は前記フック部材が係脱するフック受け部材を備
えてなることを特徴とする搬送車における貨物移転装置
。 - 【請求項３】前記フック部材の上下移動手段が、搬送車
の固定部に固設された電動式又は油圧式アクチュエータ
である請求項２記載の貨物移転装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3046134A JPH04266333A (ja) | 1991-02-19 | 1991-02-19 | 搬送車における貨物移転装置 |
| CA002060848A CA2060848A1 (en) | 1991-02-19 | 1992-02-07 | Freight moving apparatus in carrier vehicle |
| EP92102697A EP0500057B1 (en) | 1991-02-19 | 1992-02-18 | Freight moving apparatus in carrier vehicle |
| US07/836,373 US5346352A (en) | 1991-02-19 | 1992-02-18 | Freight moving apparatus in carrier vehicle |
| DE69205186T DE69205186T2 (de) | 1991-02-19 | 1992-02-18 | Vorrichtung zum Fördern von Lasten in einem Trägerfahrzeug. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3046134A JPH04266333A (ja) | 1991-02-19 | 1991-02-19 | 搬送車における貨物移転装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04266333A true JPH04266333A (ja) | 1992-09-22 |
Family
ID=12738513
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3046134A Pending JPH04266333A (ja) | 1991-02-19 | 1991-02-19 | 搬送車における貨物移転装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5346352A (ja) |
| EP (1) | EP0500057B1 (ja) |
| JP (1) | JPH04266333A (ja) |
| CA (1) | CA2060848A1 (ja) |
| DE (1) | DE69205186T2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018192580A1 (zh) * | 2017-04-21 | 2018-10-25 | 浙江双友物流器械股份有限公司 | 一种集装箱的装卸装置 |
| WO2021092800A1 (en) | 2019-11-13 | 2021-05-20 | Abb Schweiz Ag | Loading and unloading for automatic guided vehicle |
Families Citing this family (23)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US7695235B1 (en) * | 2002-07-19 | 2010-04-13 | Rallis John H | Automated warehousing and cargo loading system |
| US8702366B2 (en) * | 2007-11-15 | 2014-04-22 | American Refrigerated Express, Inc. | Cargo transfer system using a palletized rack |
| US8534959B2 (en) * | 2005-01-17 | 2013-09-17 | Fairfield Industries Incorporated | Method and apparatus for deployment of ocean bottom seismometers |
| US8668425B2 (en) | 2007-03-05 | 2014-03-11 | SA Recycling LLC | Methods and apparatus for freight container loading |
| US7837428B2 (en) * | 2007-03-05 | 2010-11-23 | SA Recycling LLC | Methods and apparatuses for freight container loading |
| US8641704B2 (en) | 2007-05-11 | 2014-02-04 | Medtronic Ablation Frontiers Llc | Ablation therapy system and method for treating continuous atrial fibrillation |
| US20110058922A1 (en) * | 2009-09-08 | 2011-03-10 | Michele Auriemma | Truck loading system |
| US8784031B2 (en) * | 2010-01-04 | 2014-07-22 | Container Stuffers, Llc | Cargo loader |
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| US9517845B2 (en) | 2013-09-13 | 2016-12-13 | Deutsche Post Ag | Movable personnel platform for unloading a unit load device |
| US9790039B2 (en) | 2013-09-13 | 2017-10-17 | Deutsche Post Ag | Unit load device shipment loading system for mixed shipments |
| US9278762B2 (en) * | 2013-09-13 | 2016-03-08 | Deutsche Post Ag | Unit load device vertical unload system |
| US20150353283A1 (en) * | 2014-06-04 | 2015-12-10 | Goodrich Corporation | Torque control cargo loading systems and methods |
| JP6389702B2 (ja) * | 2014-08-29 | 2018-09-12 | シスメックス株式会社 | 搬送装置 |
| CN107600927A (zh) * | 2017-09-06 | 2018-01-19 | 天津朗誉科技发展有限公司 | 一种空间局限型凹字agv运输装置 |
| US11358785B2 (en) * | 2018-04-04 | 2022-06-14 | Superior Bulk, Inc. | Silo system and bulk material management system |
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