JPH04275083A - サーボモータの速度制御方法 - Google Patents
サーボモータの速度制御方法Info
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- JPH04275083A JPH04275083A JP3053681A JP5368191A JPH04275083A JP H04275083 A JPH04275083 A JP H04275083A JP 3053681 A JP3053681 A JP 3053681A JP 5368191 A JP5368191 A JP 5368191A JP H04275083 A JPH04275083 A JP H04275083A
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- speed
- servo motor
- speed signal
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、回転速度に応じて発生
するパルス信号をサンプリング周期ごとにカウントして
得たカウント値に基いて、速度信号を出力して速度制御
するサーボモータの速度制御方法に関する。
するパルス信号をサンプリング周期ごとにカウントして
得たカウント値に基いて、速度信号を出力して速度制御
するサーボモータの速度制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、パルス信号による速度信号を用
いるサーボモータは、低速回転時には、速度信号の１パ
ルス分の重みが増すため、種々の問題が生じる。
いるサーボモータは、低速回転時には、速度信号の１パ
ルス分の重みが増すため、種々の問題が生じる。
【０００３】例えば、表１に示すように、サンプリング
周期Ｔ１，Ｔ４においてはそれぞれ１パルスのパルス信
号が発生するが、他のサンプリング周期Ｔ２，Ｔ３，Ｔ
５，Ｔ６においてはパルス信号が発生しないような低速
回転時には、速度信号値が１になったり０になったりす
ることによって回転むらやトルク脈動などが生じること
になる。
周期Ｔ１，Ｔ４においてはそれぞれ１パルスのパルス信
号が発生するが、他のサンプリング周期Ｔ２，Ｔ３，Ｔ
５，Ｔ６においてはパルス信号が発生しないような低速
回転時には、速度信号値が１になったり０になったりす
ることによって回転むらやトルク脈動などが生じること
になる。
【０００４】
従来、このような回転むらやトルク脈動を軽減する
ものとして、パルス信号の変化に応じ、サーボモータの
加速時にはγパルス分（γは、０＜γ＜１の範囲内であ
らかじめ定められた値）を減算し、減速時にはγパルス
分を加算して補正した速度信号を出力する速度制御装置
が知られている（特開昭６３−１０３６８１ 号公報参
照）。
ものとして、パルス信号の変化に応じ、サーボモータの
加速時にはγパルス分（γは、０＜γ＜１の範囲内であ
らかじめ定められた値）を減算し、減速時にはγパルス
分を加算して補正した速度信号を出力する速度制御装置
が知られている（特開昭６３−１０３６８１ 号公報参
照）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の技術では、
定められた値（γ）でのみ補正が行われるので、きめ細
かい補正はできない。したがって、速度信号の１パルス
分の重みがきわめて大きい場合、例えば、１パルスも発
生しない（パルス信号の値が０である）サンプリング周
期があるような超低速回転時には、サーボモータの回転
むらやトルク脈動を十分に軽減することが困難であると
いう問題点があった。
定められた値（γ）でのみ補正が行われるので、きめ細
かい補正はできない。したがって、速度信号の１パルス
分の重みがきわめて大きい場合、例えば、１パルスも発
生しない（パルス信号の値が０である）サンプリング周
期があるような超低速回転時には、サーボモータの回転
むらやトルク脈動を十分に軽減することが困難であると
いう問題点があった。
【０００６】本発明は、上記従来の技術の有する問題点
に鑑みてなされたものであって、上記超低速回転時にお
いてもサーボモータの回転むらやトルク脈動を軽減する
ことができる速度制御方法を提供することを目的とする
。
に鑑みてなされたものであって、上記超低速回転時にお
いてもサーボモータの回転むらやトルク脈動を軽減する
ことができる速度制御方法を提供することを目的とする
。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
、本発明のサーボモータの速度制御方法は、回転速度に
応じて発生するパルス信号をサンプリング周期ごとにカ
ウントして得たカウント値に基いて、速度信号を出力し
て速度制御するサーボモータの速度制御方法において、
前記カウント値があらかじめ設定した設定値以下である
ときには、今回カウントした前記カウント値および連続
的に遡った過去のサンプリング周期にカウントした前記
カウント値の平均値に基いて速度信号を出力するように
補正を行うことを特徴とするものである。
、本発明のサーボモータの速度制御方法は、回転速度に
応じて発生するパルス信号をサンプリング周期ごとにカ
ウントして得たカウント値に基いて、速度信号を出力し
て速度制御するサーボモータの速度制御方法において、
前記カウント値があらかじめ設定した設定値以下である
ときには、今回カウントした前記カウント値および連続
的に遡った過去のサンプリング周期にカウントした前記
カウント値の平均値に基いて速度信号を出力するように
補正を行うことを特徴とするものである。
【０００８】この速度制御方法では、カウント値が設定
値より大きいときでも、前回のサンプリング周期に補正
を行った場合には、改めて補正を行うとより効果的であ
る。
値より大きいときでも、前回のサンプリング周期に補正
を行った場合には、改めて補正を行うとより効果的であ
る。
【０００９】
【作用】今回得たカウント値および連続的に遡った過去
のサンプリング周期に得たカウント値の平均値をとると
、サーボモータの回転むらやトルク脈動の原因となる速
度信号値の変化がカウント値の変化より小さくなる。 したがって、１パルスの重みが大きくなるサーボモータ
の低速回転時には、上記平均値に基いて速度信号を出力
することにより、サーボモータの回転むらやトルク脈動
を軽減することができる。
のサンプリング周期に得たカウント値の平均値をとると
、サーボモータの回転むらやトルク脈動の原因となる速
度信号値の変化がカウント値の変化より小さくなる。 したがって、１パルスの重みが大きくなるサーボモータ
の低速回転時には、上記平均値に基いて速度信号を出力
することにより、サーボモータの回転むらやトルク脈動
を軽減することができる。
【００１０】また、前回のサンプリング周期に補正を行
った場合に改めて補正を行えば、カウント値が設定値を
越えたサンプリング周期においても、速度信号の変化が
小さいものとなり、速度信号を滑らかに変化させること
ができる。
った場合に改めて補正を行えば、カウント値が設定値を
越えたサンプリング周期においても、速度信号の変化が
小さいものとなり、速度信号を滑らかに変化させること
ができる。
【００１１】
【実施例】本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
【００１２】図１は本発明の第１実施例を実施可能なサ
ーボモータの速度制御装置の一例を示すブロック線図で
あって、速度指令Ｖは図示しないマイクロコンピュータ
の演算処理システムを制御するソフトウェアにより与え
られる。加算器１１は、上記速度指令Ｖと後述する速度
信号補正部１８より出力される速度信号値Ｓとの偏差で
ある速度偏差Ｄを求め、速度制御部１２は上記速度偏差
Ｄからトルク指令Ｔを演算して出力し、電流制御部１３
は上記トルク指令Ｔに応じた電流Ｉを出力してサーボモ
ータ１４を回転させる。
ーボモータの速度制御装置の一例を示すブロック線図で
あって、速度指令Ｖは図示しないマイクロコンピュータ
の演算処理システムを制御するソフトウェアにより与え
られる。加算器１１は、上記速度指令Ｖと後述する速度
信号補正部１８より出力される速度信号値Ｓとの偏差で
ある速度偏差Ｄを求め、速度制御部１２は上記速度偏差
Ｄからトルク指令Ｔを演算して出力し、電流制御部１３
は上記トルク指令Ｔに応じた電流Ｉを出力してサーボモ
ータ１４を回転させる。
【００１３】パルスエンコーダ１５は、サーボモータ１
４に連結され、サーボモータ１４の回転を検出し、互い
に９０゜の位相差を有する２相パルス信号Ａ，Ｂを検出
信号として出力する。方向判別部１６は、上記２相パル
ス信号Ａ，Ｂからサーボモータ１４の回転方向を判別し
、該回転方向を示す信号と、サーボモータ１４の回転数
に比例した数のインパルスとを含むパルス信号Ｐを出力
する。カウンタ１７は、サーボモータ１４の回転方向に
応じて、所定のサンプリング周期ごとに上記パルス信号
Ｐをカウントしてカウント値Ｃ１ を出力するとともに
、図示しないマイクロコンピュータ中のＦＩＦＯ型のメ
モリに格納する。速度信号補正部１８は、次に説明する
アルゴリズムに従って上記メモリに格納されたカウント
値Ｃ１ に基いて速度信号値Ｓを算出し、上記速度偏差
Ｄを求めるために加算器１１へ出力する。
４に連結され、サーボモータ１４の回転を検出し、互い
に９０゜の位相差を有する２相パルス信号Ａ，Ｂを検出
信号として出力する。方向判別部１６は、上記２相パル
ス信号Ａ，Ｂからサーボモータ１４の回転方向を判別し
、該回転方向を示す信号と、サーボモータ１４の回転数
に比例した数のインパルスとを含むパルス信号Ｐを出力
する。カウンタ１７は、サーボモータ１４の回転方向に
応じて、所定のサンプリング周期ごとに上記パルス信号
Ｐをカウントしてカウント値Ｃ１ を出力するとともに
、図示しないマイクロコンピュータ中のＦＩＦＯ型のメ
モリに格納する。速度信号補正部１８は、次に説明する
アルゴリズムに従って上記メモリに格納されたカウント
値Ｃ１ に基いて速度信号値Ｓを算出し、上記速度偏差
Ｄを求めるために加算器１１へ出力する。
【００１４】次に、速度信号補正部１８における速度信
号値Ｓを算出するアルゴリズムを説明する。
号値Ｓを算出するアルゴリズムを説明する。
【００１５】図２は上記アルゴリズムの流れを示すフロ
ーチャートであり、まずカウンタ１７よりカウント値Ｃ
１ を取込み（ステップ２１）、図示しないメモリに格
納するとともに、取込んだカウント値Ｃ１ およびあら
かじめ設定されている設定値ＣＳを比較する（ステップ
２２）。上記カウント値Ｃ１ が上記設定値ＣＳ より
大きいときは、このカウント値Ｃ１ を変更することな
くそのまま速度信号値Ｓとする（ステップ２３）。一方
、上記カウント値Ｃ１ が上記設定値ＣＳ 以下である
ときは、今回および連続的に遡った過去合わせてｎ回に
わたり取込み、図示しないメモリに格納したカウント値
Ｃ１ の平均値を求める補正を行い、これを速度信号値
Ｓとする（ステップ２４）。
ーチャートであり、まずカウンタ１７よりカウント値Ｃ
１ を取込み（ステップ２１）、図示しないメモリに格
納するとともに、取込んだカウント値Ｃ１ およびあら
かじめ設定されている設定値ＣＳを比較する（ステップ
２２）。上記カウント値Ｃ１ が上記設定値ＣＳ より
大きいときは、このカウント値Ｃ１ を変更することな
くそのまま速度信号値Ｓとする（ステップ２３）。一方
、上記カウント値Ｃ１ が上記設定値ＣＳ 以下である
ときは、今回および連続的に遡った過去合わせてｎ回に
わたり取込み、図示しないメモリに格納したカウント値
Ｃ１ の平均値を求める補正を行い、これを速度信号値
Ｓとする（ステップ２４）。
【００１６】図２中のステップ２４において、Ｃｎ は
上記ｎ回にわたり取込み、図示しないメモリに格納した
カウント値Ｃ１ を示している。そして、上記ステップ
２３またはステップ２４で求めた速度信号値Ｓを加算器
１１へ出力する（ステップ２５）。
上記ｎ回にわたり取込み、図示しないメモリに格納した
カウント値Ｃ１ を示している。そして、上記ステップ
２３またはステップ２４で求めた速度信号値Ｓを加算器
１１へ出力する（ステップ２５）。
【００１７】上記設定値ＣＳ は、０以上の種々の値を
取り得るが、あまり小さい値を取ると、図２のステップ
２３へ流れ、補正が行われない場合が多くなる。また、
あまり大きい値を取ると、速度信号の変化を軽減する補
正が常に行われることになり、応答が遅い、すなわち、
急峻な速度変化に対応できなくなる。さらに、上記ｎ回
の回数（以下、「回数ｎ」という。）としては、２以上
であれば種々の値を取り得るが、あまり小さい値を取る
と、補正の効果も小さくなってサーボモータの回転むら
やトルク脈動などを軽減できなくなる。また、あまり大
きい値を取ると、速度指令値を変更しても平均値がなか
なか変化しないため、応答が遅い、すなわち、急峻な速
度変化に対応できなくなる。このため、上記設定値ＣＳ
および回数ｎは、適用するサーボモータや機械の特性
、用途等に応じてそれぞれ適宜定めることが望ましい。
取り得るが、あまり小さい値を取ると、図２のステップ
２３へ流れ、補正が行われない場合が多くなる。また、
あまり大きい値を取ると、速度信号の変化を軽減する補
正が常に行われることになり、応答が遅い、すなわち、
急峻な速度変化に対応できなくなる。さらに、上記ｎ回
の回数（以下、「回数ｎ」という。）としては、２以上
であれば種々の値を取り得るが、あまり小さい値を取る
と、補正の効果も小さくなってサーボモータの回転むら
やトルク脈動などを軽減できなくなる。また、あまり大
きい値を取ると、速度指令値を変更しても平均値がなか
なか変化しないため、応答が遅い、すなわち、急峻な速
度変化に対応できなくなる。このため、上記設定値ＣＳ
および回数ｎは、適用するサーボモータや機械の特性
、用途等に応じてそれぞれ適宜定めることが望ましい。
【００１８】本発明者らが、数種の射出成形機の型開閉
装置やロボットのアーム等を用いて実験したところ、上
記設定値ＣＳ は１〜５程度とすることが良く、上記
回数ｎは５〜３０程度とすることが良いという結果がそ
れぞれ得られた。
装置やロボットのアーム等を用いて実験したところ、上
記設定値ＣＳ は１〜５程度とすることが良く、上記
回数ｎは５〜３０程度とすることが良いという結果がそ
れぞれ得られた。
【００１９】次に、より具体的な例を挙げて本実施例を
説明する。
説明する。
【００２０】表２は超低速回転時におけるカウント値お
よび速度信号値の一例を示し、表２においては、今回お
よび連続的に遡った過去合わせて１６回にわたりカウン
ト値Ｃ１ を取込み、上記図示しないメモリに格納する
ようになっているものとする。また、設定値ＣＳ ＝１
、サンプリング周期Ｔ１ 以前の各サンプリング周期に
おけるカウント値Ｃ１ はすべて１であるものとする。
よび速度信号値の一例を示し、表２においては、今回お
よび連続的に遡った過去合わせて１６回にわたりカウン
ト値Ｃ１ を取込み、上記図示しないメモリに格納する
ようになっているものとする。また、設定値ＣＳ ＝１
、サンプリング周期Ｔ１ 以前の各サンプリング周期に
おけるカウント値Ｃ１ はすべて１であるものとする。
【００２１】
表２に示すように、サンプリング周期Ｔ１ では、
カウント値Ｃ１ ＝１であり、Ｃ１ ＝ＣＳ であるか
ら、図２のステップ２４を実行する。すなわち、１６回
にわたり取込んだカウント値Ｃ１ががすべて１であるか
ら、速度信号値Ｓ＝１６／１６ となる。次のサンプリ
ング周期Ｔ２ では、カウント値Ｃ１ ＝０であり、Ｃ
１ ＜ＣＳであるから、図２のステップ２４を実行する
。すなわち、１６回にわたり取込んだカウント値Ｃ１
のうち、今回の分は０、残り１５回の分はそれぞれ１で
あるから、速度信号値Ｓ＝１５／１６ となる。
カウント値Ｃ１ ＝１であり、Ｃ１ ＝ＣＳ であるか
ら、図２のステップ２４を実行する。すなわち、１６回
にわたり取込んだカウント値Ｃ１ががすべて１であるか
ら、速度信号値Ｓ＝１６／１６ となる。次のサンプリ
ング周期Ｔ２ では、カウント値Ｃ１ ＝０であり、Ｃ
１ ＜ＣＳであるから、図２のステップ２４を実行する
。すなわち、１６回にわたり取込んだカウント値Ｃ１
のうち、今回の分は０、残り１５回の分はそれぞれ１で
あるから、速度信号値Ｓ＝１５／１６ となる。
【００２２】同様に、サンプリング周期Ｔ３ でも、図
２のステップ２４を実行し、１６回にわたり取込んだカ
ウント値Ｃ１ のうち、今回の分および前回（サンプリ
ング周期Ｔ２ ）の分はそれぞれ０、残り１４回の分は
それぞれ１であるから、速度信号値Ｓ＝１４／１６ と
なる。以下、同様に補正が行われ、サンプリング周期Ｔ
１７で速度信号値Ｓ＝５／１６となると、以後、速度信
号値Ｓは、Ｓ＝５／１６またはＳ＝６／１６のいずれか
をとるようになる。
２のステップ２４を実行し、１６回にわたり取込んだカ
ウント値Ｃ１ のうち、今回の分および前回（サンプリ
ング周期Ｔ２ ）の分はそれぞれ０、残り１４回の分は
それぞれ１であるから、速度信号値Ｓ＝１４／１６ と
なる。以下、同様に補正が行われ、サンプリング周期Ｔ
１７で速度信号値Ｓ＝５／１６となると、以後、速度信
号値Ｓは、Ｓ＝５／１６またはＳ＝６／１６のいずれか
をとるようになる。
【００２３】本例では、サンプリング周期３回に１回の
割合でカウント値Ｃ１ ＝１となり、その他ではカウン
ト値Ｃ１ ＝０となっているから、サーボモータの実際
の回転速度は１／３ であり、サンプリング周期Ｔ１７
以降の速度信号値との間の誤差εは、ε＝５／１６−１
／３ ＝−１／４８またはε＝６／１６−１／３ ＝２
／４８となる。この値は、サーボモータの回転むらやト
ルク脈動などを軽減する目的を実用上十分に達成できる
ものであるといえる。
割合でカウント値Ｃ１ ＝１となり、その他ではカウン
ト値Ｃ１ ＝０となっているから、サーボモータの実際
の回転速度は１／３ であり、サンプリング周期Ｔ１７
以降の速度信号値との間の誤差εは、ε＝５／１６−１
／３ ＝−１／４８またはε＝６／１６−１／３ ＝２
／４８となる。この値は、サーボモータの回転むらやト
ルク脈動などを軽減する目的を実用上十分に達成できる
ものであるといえる。
【００２４】図３はカウント値が設定値より大きいとき
でも、前回のサンプリング周期に補正を行った場合には
、改めて補正を行うようにした（速度信号にヒステリシ
スを持たせた）第２実施例のアルゴリズムの流れを示す
フローチャートであり、本アルゴリズムは上記第１実施
例と同様、図１に示すサーボモータの速度制御装置で実
施可能である。
でも、前回のサンプリング周期に補正を行った場合には
、改めて補正を行うようにした（速度信号にヒステリシ
スを持たせた）第２実施例のアルゴリズムの流れを示す
フローチャートであり、本アルゴリズムは上記第１実施
例と同様、図１に示すサーボモータの速度制御装置で実
施可能である。
【００２５】図３において、ステップ２１，２２はそれ
ぞれ図２に示すものと同様であるが、ステップ２２にお
いてカウント値Ｃ１ が設定値ＣＳ より大きいときは
、このカウント値Ｃ１ を後述する補正解除設定値ＣＴ
と比較する（ステップ３１）。ステップ３１において
、カウント値Ｃ１ が補正解除設定値ＣＴ より大きい
ときは、図２に示すものと同様のステップ２３を実行し
、カウント値Ｃ１ が補正解除設定値ＣＴ 以下である
ときは、前回のサンプリング周期で図２に示すものと同
様のステップ２４により平均値を求める補正をしたか否
か判別する（ステップ３２）。そして、前回補正をした
ときはステップ２４を、前回補正しなかったときはステ
ップ２３をそれぞれ実行する。
ぞれ図２に示すものと同様であるが、ステップ２２にお
いてカウント値Ｃ１ が設定値ＣＳ より大きいときは
、このカウント値Ｃ１ を後述する補正解除設定値ＣＴ
と比較する（ステップ３１）。ステップ３１において
、カウント値Ｃ１ が補正解除設定値ＣＴ より大きい
ときは、図２に示すものと同様のステップ２３を実行し
、カウント値Ｃ１ が補正解除設定値ＣＴ 以下である
ときは、前回のサンプリング周期で図２に示すものと同
様のステップ２４により平均値を求める補正をしたか否
か判別する（ステップ３２）。そして、前回補正をした
ときはステップ２４を、前回補正しなかったときはステ
ップ２３をそれぞれ実行する。
【００２６】補正解除設定値ＣＴ は、設定値ＣＳより
大きければ種々の値を取り得るが、あまり小さい値を取
ると、１パルスのおもみが十分重いにもかかわらず補正
が行われない場合、すなわち、図３においてステップ３
２からステップ２３へ流れる場合が多くなる。また、あ
まり大きい値を取ると、速度信号の変化を軽減する補正
が常に行われることになり、応答が遅い、すなわち、急
峻な速度変化に対応できなくなる。このため、補正解除
設定値ＣＴは、適用するサーボモータや機械の特性、用
途等に応じて適宜定めることが望ましい。
大きければ種々の値を取り得るが、あまり小さい値を取
ると、１パルスのおもみが十分重いにもかかわらず補正
が行われない場合、すなわち、図３においてステップ３
２からステップ２３へ流れる場合が多くなる。また、あ
まり大きい値を取ると、速度信号の変化を軽減する補正
が常に行われることになり、応答が遅い、すなわち、急
峻な速度変化に対応できなくなる。このため、補正解除
設定値ＣＴは、適用するサーボモータや機械の特性、用
途等に応じて適宜定めることが望ましい。
【００２７】本発明者らが、数種の射出成形機の型開閉
装置やロボットのアーム等を用いて実験したところ、補
正解除設定値ＣＴ は５〜２０程度とすることが良く、
より望ましくは１０程度とすることが良いという結果が
得られた。
装置やロボットのアーム等を用いて実験したところ、補
正解除設定値ＣＴ は５〜２０程度とすることが良く、
より望ましくは１０程度とすることが良いという結果が
得られた。
【００２８】次に、より具体的な例を挙げて本実施例を
説明する。
説明する。
【００２９】表３は超低速回転時におけるカウント値お
よび速度信号値の一例を示し、表３においては、今回お
よび過去合わせて１６回にわたりカウント値Ｃ１ を取
込み、上記図示しないメモリに格納するようになってい
るものとする。また、設定値ＣＳ ＝１、補正解除設定
値ＣＴ ＝１０、サンプリング周期Ｔ１ 以前の各サン
プリング周期におけるカウント値Ｃ１ はすべて２であ
るものとする。
よび速度信号値の一例を示し、表３においては、今回お
よび過去合わせて１６回にわたりカウント値Ｃ１ を取
込み、上記図示しないメモリに格納するようになってい
るものとする。また、設定値ＣＳ ＝１、補正解除設定
値ＣＴ ＝１０、サンプリング周期Ｔ１ 以前の各サン
プリング周期におけるカウント値Ｃ１ はすべて２であ
るものとする。
【００３０】
表３に示すように、サンプリング周期Ｔ１ では、カウ
ント値Ｃ１ ＝２であり、Ｃ１ ＞ＣＳ であるから図
３のステップ３１を実行し、また、Ｃ１ ＜ＣＴ であ
るから図３のステップ３２を実行する。そして、過去に
１度も補正が行われていない場合は、図３のステップ２
３へ流れ、カウント値Ｃ１ がそのまま速度信号値Ｓと
なるから速度信号値Ｓ＝２、すなわち速度信号値Ｓ＝３
２／１６ となる。また、過去に少なくとも１度は補正
が行われ、その後１度もＣ１ ≧ＣＴ となっていない
場合は、図３のステップ３２からステップ２４へと流れ
、毎回補正が行われる。いずれの場合も、１６回にわた
り取込んだカウント値Ｃ１ がすべて２であるから、速
度信号値Ｓ＝３２／１６ となる。
ント値Ｃ１ ＝２であり、Ｃ１ ＞ＣＳ であるから図
３のステップ３１を実行し、また、Ｃ１ ＜ＣＴ であ
るから図３のステップ３２を実行する。そして、過去に
１度も補正が行われていない場合は、図３のステップ２
３へ流れ、カウント値Ｃ１ がそのまま速度信号値Ｓと
なるから速度信号値Ｓ＝２、すなわち速度信号値Ｓ＝３
２／１６ となる。また、過去に少なくとも１度は補正
が行われ、その後１度もＣ１ ≧ＣＴ となっていない
場合は、図３のステップ３２からステップ２４へと流れ
、毎回補正が行われる。いずれの場合も、１６回にわた
り取込んだカウント値Ｃ１ がすべて２であるから、速
度信号値Ｓ＝３２／１６ となる。
【００３１】次のサンプリング周期Ｔ２ では、カウン
ト値Ｃ１＝１であり、Ｃ１ ＝ＣＳ であるから、ただ
ちに図３のステップ２４を実行する。すなわち、１６回
にわたり取込んだカウント値Ｃ１ のうち、今回の分は
１、残り１５回の分はそれぞれ２であるから、速度信号
値Ｓ＝３１／１６ となる。同様に、サンプリング周期
Ｔ３ でも、図３のステップ２４を実行し、１６回にわ
たり取込んだカウント値Ｃ１ のうち、今回の分および
前回（サンプリング周期Ｔ２ ）の分はそれぞれ１、残
り１４回の分はそれぞれ２であるから、速度信号値Ｓ＝
３０／１６ となる。以下、同様に補正が行われ、サン
プリング周期Ｔ１７で速度信号値Ｓ＝２１／１６ とな
ると、以後、速度信号値Ｓは、Ｓ＝２１／１６ または
Ｓ＝２２／１６ のいずれかをとるようになる。本例で
は、サンプリング周期３回に１回の割合でカウント値Ｃ
１ ＝２となり、その他ではカウント値Ｃ１ ＝１とな
っているから、サーボモータの実際の回転速度は４／３
であり、サンプリング周期Ｔ１７以降の速度信号値と
の間の誤差εは、ε＝２１／１６ −４／３ ＝−１／
４８、またはε＝２２／１６ −４／３ ＝２／４８と
なり、表２に示す例と同様の結果が得られる。
ト値Ｃ１＝１であり、Ｃ１ ＝ＣＳ であるから、ただ
ちに図３のステップ２４を実行する。すなわち、１６回
にわたり取込んだカウント値Ｃ１ のうち、今回の分は
１、残り１５回の分はそれぞれ２であるから、速度信号
値Ｓ＝３１／１６ となる。同様に、サンプリング周期
Ｔ３ でも、図３のステップ２４を実行し、１６回にわ
たり取込んだカウント値Ｃ１ のうち、今回の分および
前回（サンプリング周期Ｔ２ ）の分はそれぞれ１、残
り１４回の分はそれぞれ２であるから、速度信号値Ｓ＝
３０／１６ となる。以下、同様に補正が行われ、サン
プリング周期Ｔ１７で速度信号値Ｓ＝２１／１６ とな
ると、以後、速度信号値Ｓは、Ｓ＝２１／１６ または
Ｓ＝２２／１６ のいずれかをとるようになる。本例で
は、サンプリング周期３回に１回の割合でカウント値Ｃ
１ ＝２となり、その他ではカウント値Ｃ１ ＝１とな
っているから、サーボモータの実際の回転速度は４／３
であり、サンプリング周期Ｔ１７以降の速度信号値と
の間の誤差εは、ε＝２１／１６ −４／３ ＝−１／
４８、またはε＝２２／１６ −４／３ ＝２／４８と
なり、表２に示す例と同様の結果が得られる。
【００３２】
【発明の効果】本発明は上述のとおり構成されているの
で、以下に記載するような効果を奏する。
で、以下に記載するような効果を奏する。
【００３３】速度信号値の変化がパルス信号の値の変化
より小さくなるとともに、速度信号値がサーボモータの
実際の回転速度に近付くので、超低速回転時においても
サーボモータの回転むらやトルク脈動を軽減することが
できる。したがって、超低速回転時から高速回転時まで
安定した精密な速度制御が可能になる。
より小さくなるとともに、速度信号値がサーボモータの
実際の回転速度に近付くので、超低速回転時においても
サーボモータの回転むらやトルク脈動を軽減することが
できる。したがって、超低速回転時から高速回転時まで
安定した精密な速度制御が可能になる。
【００３４】また、前回のサンプリング周期に補正を行
った場合に改めて補正を行う方法では、カウント値が設
定値を越えたサンプリング周期においても、速度信号の
変化が小さいものとなり、速度信号を滑らかに変化させ
ることができ、いっそう安定した精密な速度制御が可能
になる。
った場合に改めて補正を行う方法では、カウント値が設
定値を越えたサンプリング周期においても、速度信号の
変化が小さいものとなり、速度信号を滑らかに変化させ
ることができ、いっそう安定した精密な速度制御が可能
になる。
【図１】本発明の第１および第２実施例を実施可能なサ
ーボモータの速度制御装置の一例を示すブロック線図で
ある。
ーボモータの速度制御装置の一例を示すブロック線図で
ある。
【図２】本発明の第１実施例のアルゴリズムの流れを示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図３】本発明の第２実施例のアルゴリズムの流れを示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
１１ 加算器
１２ 速度制御部
１３ 電流制御部
１４ サーボモータ
１５ パルスエンコーダ
１６ 方向判別部
１７ カウンタ
１８ 速度信号補正部
Ｃ１ カウント値
ＣＳ 設定値
ＣＴ 補正解除設定値
Ｓ 速度信号値
Claims (2)
- 【請求項１】回転速度に応じて発生するパルス信号をサ
ンプリング周期ごとにカウントして得たカウント値（Ｃ
１ ）に基いて、速度信号（Ｓ）を出力して速度制御す
るサーボモータの速度制御方法において、前記カウント
値（Ｃ１ ）があらかじめ設定した設定値（ＣＳ ）以
下であるときには、今回カウントした前記カウント値（
Ｃ１ ）および連続的に遡った過去のサンプリング周期
にカウントした前記カウント値（Ｃ１ ）の平均値に基
いて速度信号（Ｓ）を出力するように補正を行うことを
特徴とするサーボモータの速度制御方法。 - 【請求項２】カウント値（Ｃ１ ）が設定値（ＣＳ ）
より大きいときでも、前回のサンプリング周期に補正を
行った場合には、改めて補正を行う請求項１記載の速度
制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3053681A JPH04275083A (ja) | 1991-02-27 | 1991-02-27 | サーボモータの速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3053681A JPH04275083A (ja) | 1991-02-27 | 1991-02-27 | サーボモータの速度制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04275083A true JPH04275083A (ja) | 1992-09-30 |
Family
ID=12949564
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3053681A Pending JPH04275083A (ja) | 1991-02-27 | 1991-02-27 | サーボモータの速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04275083A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006158131A (ja) * | 2004-11-30 | 2006-06-15 | Brother Ind Ltd | モータ制御方法及び装置 |
-
1991
- 1991-02-27 JP JP3053681A patent/JPH04275083A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006158131A (ja) * | 2004-11-30 | 2006-06-15 | Brother Ind Ltd | モータ制御方法及び装置 |
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