JPH0728527A - クーロン摩擦の補正処理方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 速度フィードバックのばたつきにかかわら
ず、クーロン摩擦補正量にばたつきがないクーロン摩擦
の補正処理方法を提供する。 【構成】 モータの回転方向によってクーロン摩擦の補
正を行なう処理方法において、モータ速度Ａの設定値Ｌ
ＩＭＩＴに応じてクーロン摩擦の補正量ＣＬＭＢを異な
らせることによりクーロン摩擦の補正にヒステリシス特
性を持たせる。また、モータの回転方向によってクーロ
ン摩擦の補正を行なう処理方法において、モータへの指
令速度の正負によりモータの回転方向を判断する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、工作機械やロボット等
の駆動において生じるクーロン摩擦を補正処理する方法
に関する。

【０００２】

【従来の技術】工作機械やロボット等を駆動する場合に
生じる摩擦として、動摩擦、静摩擦、およびクーロン摩
擦が知られている。このクーロン摩擦は、モータの回転
速度に無関係でモータの回転方向にのみに依存する摩擦
である。

【０００３】このクーロン摩擦をソフトウェアによって
補正する場合、従来、モータの回転方向を判断するため
に速度フィードバックを使用しており、モータの回転速
度をセンサにより検出し、その検出速度を速度フィード
バックとして切替え速度との比較によってモータの回転
方向を判断している。図３は、従来のクーロン摩擦を補
正処理を行なう方法を説明する図である。図において、
速度フィードバックをモータ速度Ａとすると、モータ速
度Ａが切替え速度の正および負の設定値であるＬＩＭＩ
Ｔと−ＬＩＭＩＴの間にある場合にはクーロン摩擦の補
正量は“０”であり、モータ速度Ａが切替え速度の正の
設定値であるＬＩＭＩＴを正の方向に越えている場合に
はクーロン摩擦の補正量は“ＣＬＭＢ₊ ”であり、ま
た、モータ速度Ａが切替え速度の負の設定値である−Ｌ
ＩＭＩＴを負の方向に越えている場合にはクーロン摩擦
の補正量は“ＣＬＭＢ_- ”である。したがって、クーロ
ン摩擦の補正量は、速度フィードバックと切替え速度の
設定値を図３にしたがって比較して設定される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記の
従来のクーロン摩擦の補正処理方法においては、補正の
切替え点の付近で速度フィードバックがチャタリングを
起こしてばたつくと、補正量もばたつくという問題点が
生じる。

【０００５】例えば、図３において、モータ速度Ａが切
替え速度の設定値であるＬＩＭＩＴまたは−ＬＩＭＩＴ
の付近でチャタリングを起こしてばたつくと、そのばた
つきに応じてクーロン摩擦補正量も“０”と“ＣＬＭＢ
₊ ”の間、および“０”と“ＣＬＭＢ_- ”の間でばたつ
く。

【０００６】そして、このクーロン摩擦補正量のばたつ
きは、モータに異音や振動を生じさせるという２次的な
問題点を発生するという場合もある。

【０００７】そこで、本発明は前記した従来のクーロン
摩擦の補正処理方法の問題点を解決し、速度フィードバ
ックのばたつきにかかわらず、クーロン摩擦補正量にば
たつきが生じないクーロン摩擦の補正処理方法を提供す
ることを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本出願の第１の発明は、モータの回転方向によって
クーロン摩擦の補正を行なう処理方法において、モータ
速度に応じてクーロン摩擦の補正量を異ならせることに
よりクーロン摩擦の補正にヒステリシス特性を持たせる
ものである。

【０００９】また、前記目的を達成するために、本出願
の第２の発明は、モータの回転方向によってクーロン摩
擦の補正を行なう処理方法において、モータへの指令速
度の正負によりモータの回転方向を判断するものであ
る。

【００１０】また、前記目的を達成するために、本出願
の第３の発明は、モータの回転方向によってクーロン摩
擦の補正を行なう処理方法において、モータへの指令速
度に応じてモータの回転方向を判定し、そのモータへの
指令速度に応じてクーロン摩擦の補正量を異ならせるこ
とによりクーロン摩擦の補正にヒステリシス特性を持た
せるものである。

【００１１】本発明のクーロン摩擦の補正処理方法にお
いて、モータの回転方向を判定するためのモータへの指
令速度はモータへの移動指令から求めるものであり、例
えば、前周期の移動指令と今周期の移動指令との差を周
期で除した値とすることができ、あるいは一定周期で出
力される移動指令とすることができる。

【００１２】

【作用】本出願の第１の発明によれば、モータ速度とク
ーロン摩擦補正量との関係において、モータ速度に応じ
てクーロン摩擦の補正量を異ならせることによりクーロ
ン摩擦の補正にヒステリシス特性を持たせ、そのヒステ
リシス特性に従ってモータの回転方向、そのモータの速
度の値、およびその履歴に対応したクーロン摩擦の補正
量を設定することにより、モータ速度がばたついた場合
にもクーロン摩擦の補正量にばたつきを生じさせない。

【００１３】また、本出願の第２の発明によれば、モー
タへの指令速度の正負によりモータの回転方向を判断
し、そのモータの回転方向によってクーロン摩擦の補正
を行なうことにより、実際のモータの速度がばたついた
場合にもクーロン摩擦の補正量の設定の基礎となるモー
タへの指令速度にはばたつきは生じず、クーロン摩擦の
補正量にばたつきを生じさせない。

【００１４】また、本出願の第２の発明によれば、モー
タへの指令速度に応じてモータの回転方向とモータ速度
を判定し、さらにモータ速度とクーロン摩擦補正量との
関係において、モータ速度に応じてクーロン摩擦の補正
量を異ならせることによりクーロン摩擦の補正にヒステ
リシス特性を持たせ、そのヒステリシス特性に従ってモ
ータの回転方向、そのモータの速度の値、およびその履
歴に対応したクーロン摩擦の補正量を設定することによ
り、モータ速度がばたついた場合にもクーロン摩擦の補
正量にばたつきを生じさせない。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の実施例を図を参照しながら詳
細に説明するが、本発明は実施例に限定されるものでは
ない。

【００１６】〔実施例１〕図４は、本発明の一実施例を
実施するディジタルサーボ系の要部ブロック図であり、
１０は工作機械等を制御するコンピーュタ内蔵の数値制
御装置（ＮＣ）、１１は該数値制御装置１０から出力さ
れる工作機械のサーボモータへの位置指令等を受信し、
ディジタルサーボ回路１２のプロセッサに受け渡すため
の共有メモリ、１２はディジタルサーボ回路であり、プ
ロセッサによってサーボモータ１４の速度、電流制御処
理等の処理を行なうものである。１３はトランジスタイ
ンバータ等で構成されるサーボアンプ、１４はサーボモ
ータ、１５はサーボモータ１回当たりに所定のフィード
バックパルスを発生するパルスコーダである。なお、デ
ィジタルサーボ回路１２は、プロセッサ、ＲＯＭ，ＲＡ
Ｍ等で構成されている。上記構成は、工作機械等のサー
ボモータの制御においてディジタルサーボ回路として公
知の事項であり、詳細な説明は省略する。

【００１７】実施例１のクーロン摩擦の補正処理方法と
従来のクーロン摩擦の補正処理方法との相違は、従来の
クーロン摩擦の補正処理方法においては速度フィードバ
ックによってモータの回転方向を判断するのに対して、
本発明の実施例１のクーロン摩擦の補正処理方法におい
ては、移動指令によってモータの回転方向を判断する点
にある。

【００１８】図５は、本発明の実施例１のクーロン摩擦
の補正処理のフローチャートであり、このフローチャー
トにしたがって実施例１のクーロン摩擦の補正処理方法
を説明する。なお、以下のフローチャートにおいては、
ステップＳの符号を用いて説明する。

【００１９】ステップＳ１：はじめに、位置ループによ
って移動指令Ｒから速度指令を算出する。この工程は通
常の位置ループにおける処理であり、移動指令Ｒおよび
モータの位置Ｙを読み込んで位置偏差（Ｒ−Ｙ）を計算
し、その位置偏差（Ｒ−Ｙ）に位置ループゲインを乗算
することによって速度指令Ｖｃｍｄを算出する。

【００２０】ステップＳ２：次に、速度指令Ｖｃｍｄか
らトルク指令を算出する。この工程も通常のトルク指令
を算出する工程であり、例えば、ＰＩ制御系において
は、取り込んだモータ速度Ｖと速度指令Ｖｃｍｄから速
度偏差（Ｖｃｍｄ−Ｖ）を求め、そのに速度偏差（Ｖｃ
ｍｄ−Ｖ）に比例ゲインを乗算したものと、速度偏差
（Ｖｃｍｄ−Ｖ）に積分ゲインを乗算して累積したもの
との和からトルク指令を算出する。

【００２１】ステップＳ３：ここで、クーロン摩擦の補
正を行なうか否かの判断を行い、クーロン摩擦の補正を
行なう場合には以下に示すステップＳ４〜ステップＳ６
を行なってクーロン摩擦の補正を行なったトルク指令を
求め、クーロン摩擦の補正を行なわない場合にはステッ
プＳ７において、前記ステップＳ２で求めたトルク指令
に基づいて駆動を行なう。

【００２２】ステップＳ４：クーロン摩擦の補正を行な
う場合、移動指令Ｒにより回転方向を判断する。実施例
１における移動指令Ｒによる回転方向の判断において
は、移動指令Ｒからモータ速度に対応する指令速度Ａを
求める。

【００２３】この指令速度を求める方法として、前周期
の移動指令Ｒ_N-1 と今周期の移動指令Ｒ_N との差を求
め、その差を周期Ｔで除したものを指令速度Ａとするこ
とができる。また、他の方法として、移動指令Ｒは一定
周期毎に発せられるので、移動指令Ｒそのものを指令速
度Ａとすることもできる。

【００２４】ステップＳ５：前記工程で求められた指令
速度Ａにより、例えば図３に示すような従来のモータ速
度とクーロン摩擦補正量との関係からクーロン摩擦補正
量を設定する。

【００２５】ステップＳ６：前記工程で求めたクーロン
摩擦補正量により、トルク指令の補正を行なう。このト
ルク指令の補正は、前記ステップＳ２で求めたトルク指
令にステップＳ５のクーロン摩擦補正量を加算すること
により行なわれる。そして、この補正されたトルク指令
はステップＳ７において出力される。

【００２６】したがって、実施例１においては、前記ス
テップＳ４に示したように、指令速度Ａは移動指令Ｒか
ら求められ、この指令速度Ａは実際のモータのフィード
バックとは無関係に演算によって求められる計算値であ
るため、速度フィードバックにばたつきが生じても指令
速度Ａにばたつきは生じない。

【００２７】（実施例１特有の効果）前記構成によっ
て、実施例１においては、モータの実速度である速度フ
ィードバックに依存せずに回転方向を判定することがで
きる。

【００２８】〔実施例２〕実施例２において実施するデ
ィジタルサーボ系は、前記実施例１で説明したものと同
様であるため、ここではその説明を省略する。

【００２９】実施例２のクーロン摩擦の補正処理方法と
従来のクーロン摩擦の補正処理方法との相違は、本発明
の実施例２のクーロン摩擦の補正処理方法における速度
とクーロン摩擦補正量との関係にヒステリシス特性を持
たせる点にある。

【００３０】図１は、本発明の実施例２の速度とクーロ
ン摩擦補正量とのヒステリシス特性を示す図である。図
１において、負のクーロン摩擦補正量をＣＬＭＢ_- と
し、正のクーロン摩擦補正量をＣＬＭＢ₊ とすると、負
のクーロン摩擦補正量ＣＬＭＢ_- から正のクーロン摩擦
補正量ＣＬＭＢ₊ に切り替わるときのモータ速度Ａの切
替え値をＬＩＭＩＴとし、一方、正のクーロン摩擦補正
量ＣＬＭＢ₊ から負のクーロン摩擦補正量ＣＬＭＢ_- に
切り替わるときのモータ速度Ａの切替え値を−ＬＩＭＩ
Ｔとする。そして、モータ速度Ａの変化に対して図中の
矢印で示される方向に沿ってヒステリシスを持ち、クー
ロン摩擦補正量を設定する。

【００３１】なお、図１において、以下の説明に使用す
るためにヒステリシスにおいて、正のクーロン摩擦補正
量ＣＬＭＢ₊ を持つ部分を（Ｂ１＝１，Ｂ２＝０）で表
し、また、負のクーロン摩擦補正量ＣＬＭＢ_- を持つ部
分を（Ｂ１＝０，Ｂ２＝１）で表し、各部分に（１）〜
（４）の符号を記している。

【００３２】次に、図６の本発明の実施例２のクーロン
摩擦の補正処理のフローチャートにより、実施例２のク
ーロン摩擦の補正処理方法を説明する。なお、以下のフ
ローチャートにおいては、ステップＳの符号を用いて説
明する。

【００３３】ステップＳ１１〜ステップＳ１３：このス
テップＳは前記実施例１におけるステップＳ１〜ステッ
プＳ３と同様である。

【００３４】ステップＳ１４：クーロン摩擦の補正を行
なう場合において、前記実施例１に示したクーロン摩擦
の補正処理である移動指令に基づく指令速度によって回
転方向を判断するか、あるいはモータ速度Ｖで回転方向
を判断するかの判断を行なう。

【００３５】ステップＳ１５：モータ速度Ｖで回転方向
を判断する場合には、そのモータ速度の速度フィードバ
ックをＡとする。

【００３６】ステップＳ１６：移動指令に基づく指令速
度によって回転方向を判断する場合には、前記実施例１
において示したステップＳ４の判断の工程に従って行な
う。ここでは、この工程の説明を省略する。そして、こ
の工程で求めた指令速度をＡとする。

【００３７】ステップＳ１７：前記ステップＳ１５及び
ステップＳ１６により求めたモータ速度Ａと切替え値Ｌ
ＩＭＩＴとの比較を行い、図１においてヒステリシス特
性の部分が否かの判定を行なう。

【００３８】ここでは、モータ速度Ａの絶対値｜Ａ｜と
ＬＩＭＩＴとを比較し、絶対値｜Ａ｜がＬＩＭＩＴより
も大きい場合には図１の（１）または（２）であるヒス
テリシス特性以外の部分であり、次のステップＳ１８に
進み、絶対値｜Ａ｜がＬＩＭＩＴよりも小さい場合には
図１の（３）または（４）のヒステリシス特性の部分で
あり、ステップＳ２１においてヒステリシス制御を行な
うか否かの判断を行なう。

【００３９】ステップＳ１８：ヒステリシス特性以外の
部分である図１の（１）または（２）の何れかの判定を
行なう。この判定は、モータ速度Ａの正負を判定するこ
とにより行なうことができる。

【００４０】ステップＳ１９：モータ速度Ａが負である
場合には、図１の（２）で示される部分であり、Ｂ１＝
０，Ｂ２＝１と設定する。このＢ１およびＢ２の設定
は、図４における共有メモリ１１中に記憶しておくこと
ができる。

【００４１】ステップＳ２０：また、モータ速度Ａが正
である場合には、図１の（１）で示される部分であり、
Ｂ１＝１，Ｂ２＝０を前記ステップＳ１９と同様に例え
ば共有メモリ１１中に記憶して設定する。

【００４２】ステップＳ２１：本発明の実施例２のヒス
テリシス制御を行なう場合には、次のステップＳ２２に
進み、ヒステリシス制御を行なわない場合には、ステッ
プＳ２３においてＢ１とＢ２の設定を行なう。

【００４３】ステップＳ２２：本発明の実施例２のヒス
テリシス制御により、図１中の（３）あるいは（４）の
いずれかの部分となるようにＢ１とＢ２の設定を行な
う。このヒステリシス制御の工程は、共有メモリ１１中
のクーロン摩擦制御用ビットＢ１，Ｂ２に記憶しておい
た前回のＢ１，Ｂ２の値を用いることにより実行され
る。

【００４４】ステップＳ２３：ヒステリシス制御を行な
わない場合には、この部分のクーロン摩擦補正量は図３
の（７）に示すように不感帯となり、Ｂ１＝０，Ｂ２＝
０を例えば共有メモリ１１中に記憶して設定する。

【００４５】前記ステップＳ１９，２０，２２，２３に
おいてＢ１とＢ２の値が設定されたので、次にこのＢ１
とＢ２の値を用いてクーロン摩擦補正量の設定を行な
う。

【００４６】ステップＳ２４：はじめに、Ｂ１の値が
“１”か否かの判定を行なう。Ｂ１の値が“１”の場合
は、図１に示すようにクーロン摩擦補正量がＣＬＭＢ₊
である。

【００４７】ステップＳ２５：つぎに、Ｂ２の値が
“１”か否かの判定を行なう。Ｂ２の値が“１”の場合
は、図１に示すようにクーロン摩擦補正量がＣＬＭＢ_-
である。

【００４８】ステップＳ２６：Ｂ１の値が“１”である
から、図１の（１）、（３）の部分にあたり、このとき
のクーロン摩擦補正量をＣＬＭＢ₊ に設定する。

【００４９】ステップＳ２７：Ｂ１の値が“０”でＢ２
の値が“０”あるから、図１の（７）の不感帯の部分に
あたり、このときのクーロン摩擦補正量を０に設定す
る。

【００５０】ステップＳ２８：Ｂ１の値が“０”でＢ２
の値が“１”あるから、図１の（２）、（４）の部分に
あたり、このときのクーロン摩擦補正量をＣＬＭＢ_- に
設定する。

【００５１】ステップＳ２９，３０：前記ステップＳ２
６〜ステップＳ２８で設定したクーロン摩擦補正量を用
いてトルク指令の補正を行ない、そのトルク指令を出力
する。このトルク指令の補正およびトルク指令の出力
は、前記実施例１のステップＳ６，７と同様であるので
ここではその説明を省略する。

【００５２】（実施例２特有の効果）したがって、図６
のフローチャートに示される補正処理の方法により、図
１に示されるような設定値ＬＩＭＩＴの範囲でヒステリ
シス特性を持ち、モータ速度が０を挟んで±ＬＩＭＩＴ
の範囲内においてモータ速度Ａがばたついた場合であっ
ても、クーロン摩擦補正量にばたつきは生じず、ばたつ
きのないクーロン摩擦の補正処理を行なうことができ
る。

【００５３】〔実施例３〕実施例３において実施するデ
ィジタルサーボ系は、前記実施例１で説明したものと同
様であるため、ここではその説明を省略する。

【００５４】実施例３のクーロン摩擦の補正処理方法と
従来のクーロン摩擦の補正処理方法との相違は、本発明
の実施例３のクーロン摩擦の補正処理方法における速度
とクーロン摩擦補正量との関係にヒステリシス特性を持
たせる点にあり、また、実施例３のクーロン摩擦の補正
処理方法と実施例２のクーロン摩擦の補正処理方法との
相違は、実施例３のヒステリシス特性は設定値を二つ有
し不感帯を有している点にある。

【００５５】図２は、本発明の実施例３の速度とクーロ
ン摩擦補正量とのヒステリシス特性を示す図である。図
２において、負のクーロン摩擦補正量をＣＬＭＢ_- と
し、正のクーロン摩擦補正量をＣＬＭＢ₊ とし、不感帯
を０すると、負のクーロン摩擦補正量ＣＬＭＢ_- から不
感帯０に切り替わるときのモータ速度Ａの切替え値を−
Ｌ１とし、逆に不感帯０から負のクーロン摩擦補正量Ｃ
ＬＭＢ_- に切り替わるときのモータ速度Ａの切替え値を
−Ｌ２とし、また、正のクーロン摩擦補正量ＣＬＭＢ₊
から不感帯０に切り替わるときのモータ速度Ａの切替え
値をＬ１とし、逆に不感帯０から正のクーロン摩擦補正
量ＣＬＭＢ₊ に切り替わるときのモータ速度Ａの切替え
値をＬ２とする。なお、このＬ１とＬ２の値は、速度の
ばたつきの量より大きく設定するものとする。そして、
モータ速度Ａの変化に対して図中の矢印で示される方向
に沿ってヒステリシスを持ち、クーロン摩擦補正量を設
定している。

【００５６】なお、図２において、以下の説明に使用す
るためにヒステリシスにおいて、正のクーロン摩擦補正
量ＣＬＭＢ₊ を持つ部分を（Ｂ１＝１，Ｂ２＝０）で表
し、また、負のクーロン摩擦補正量ＣＬＭＢ_- を持つ部
分を（Ｂ１＝０，Ｂ２＝１）で表し、不感帯を部分を
（Ｂ１＝０，Ｂ２＝０）で表し、各部分に（１）〜
（７）の符号を記している。

【００５７】図７は、本発明の実施例３のクーロン摩擦
の補正処理のフローチャートである。図７のフローチャ
ートのステップＳの番号は図６に示す前記実施例２のフ
ローチャートのステップＳの番号に２０を加算したもの
であってほぼ同様であり、ステップＳ３７において、モ
ータ速度Ａの絶対値と比較する設定値がＬ１，Ｌ２であ
る点、およびステップＳ４２のヒステリシス制御を行な
う場合の工程で相違している。

【００５８】そこで、以下では、その相違している点に
ついてのみ説明し、その他の共通する工程においてその
説明を省略する。

【００５９】はじめにステップＳ３７について説明す
る。

【００６０】ステップＳ３７の工程について：実施例２
において設定値はＬＩＭＩＴのみのに対して、実施例３
では設定値はＬ１とＬ２の二つあり、以下のステップＳ
３７−１とステップＳ３７−２により実行される。

【００６１】ステップＳ３７−１：モータ速度Ａと切替
え値Ｌ１との比較を行い、図２において不感帯の（７）
の部分か否かの判定を行なう。

【００６２】ここでは、モータ速度Ａの絶対値｜Ａ｜と
Ｌ１とを比較し、絶対値｜Ａ｜がＬ１よりも大きい場合
には図２の（７）以外の部分であり、次のステップＳ３
７−２に進み、絶対値｜Ａ｜がＬ１よりも小さい場合に
は図２の（７）の不感帯の部分であり、ステップＳ４３
においてＢ１＝０，Ｂ２＝０の設定を行なう。

【００６３】ステップＳ３７−２：前記工程で絶対値｜
Ａ｜がＬ１よりも大きい場合に、モータ速度Ａと切替え
値Ｌ２との比較を行い、図２においてヒステリシスの部
分か否かの判定を行なう。

【００６４】ここでは、モータ速度Ａの絶対値｜Ａ｜と
Ｌ２とを比較し、絶対値｜Ａ｜がＬ２よりも大きい場合
には図２の（１）あるいは（２）のヒステリシス以外の
部分であり次のステップＳ３８に進み、絶対値｜Ａ｜が
Ｌ２よりも小さい場合には図２の（３）〜（６）のヒス
テリシスの部分でありステップＳ４１においてヒステリ
シス制御を行なうか否かの判断を行なう。

【００６５】次に、ステップＳ４２は、ステップＳ４２
−１〜４２−３：ヒステリシス制御を行なう場合には、
モータ速度Ａの符号を判定し（ステップＳ４２−１）、
モータ速度Ａが正の場合にはＢ２＝０とし（ステップＳ
４２−２）、モータ速度Ａが負の場合にはＢ１＝０とす
る（ステップＳ４２−３）。により行なうことができ
る。

【００６６】（実施例３特有の効果）したがって、図７
のフローチャートに示される補正処理の方法により、図
２に示されるような二つ設定値Ｌ，Ｌ２を有するヒステ
リシス特性を持ち、モータ速度が０を挟んで±Ｌ２の範
囲内においてモータ速度Ａがばたついた場合であって
も、クーロン摩擦補正量にばたつきは生じず、ばたつき
のないクーロン摩擦の補正処理を行なうことができる。

【００６７】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、本発明の趣旨に基づき種々の変形が可能で
あり、それらを本発明の範囲から排除するものではな
い。

【００６８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
速度フィードバックにばたつきが生じる場合であって
も、クーロン摩擦補正量にはばたつきを生じさせないク
ーロン摩擦の補正処理方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例２の速度とクーロン摩擦補正量
とのヒステリシス特性を示す図である。

【図２】本発明の実施例３の速度とクーロン摩擦補正量
とのヒステリシス特性を示す図である。

【図３】従来のクーロン摩擦を補正処理を行なう方法を
説明する図である。

【図４】本発明の一実施例を実施するディジタルサーボ
系の要部ブロック図である。

【図５】本発明の実施例１のクーロン摩擦の補正処理の
フローチャートである。

【図６】本発明の実施例２のクーロン摩擦の補正処理の
フローチャートである。

【図７】本発明の実施例３のクーロン摩擦の補正処理の
フローチャートである。

【符号の説明】

１０ 数値制御装置（ＮＣ） １１ 共有メモリ １２ ディジタルサーボ回路 １３ サーボアンプ １４ サーボモータ １５ パルスコーダ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 モータの回転方向によってクーロン摩擦
   の補正を行なう処理方法において、モータ速度に応じて
   クーロン摩擦の補正量を異ならせることによりクーロン
   摩擦の補正にヒステリシス特性を持たせたことを特徴と
   するクーロン摩擦の補正処理方法。
2. 【請求項２】 モータの回転方向によってクーロン摩擦
   の補正を行なう処理方法において、モータへの指令速度
   の正負によりモータの回転方向を判断することを特徴と
   するクーロン摩擦の補正処理方法。
3. 【請求項３】 モータへの指令速度は、モータへの移動
   指令により設定される請求項２記載のクーロン摩擦の補
   正処理方法。
4. 【請求項４】 モータの回転方向によってクーロン摩擦
   の補正を行なう処理方法において、モータへの指令速度
   の正負によりモータの回転方向を判断し、モータ速度に
   応じてクーロン摩擦の補正量を異ならせることによりク
   ーロン摩擦の補正にヒステリシス特性を持たせたことを
   特徴とするクーロン摩擦の補正処理方法。