JPH04276146A - 車輪の空転を制御する方法および装置 - Google Patents
車輪の空転を制御する方法および装置Info
- Publication number
- JPH04276146A JPH04276146A JP3347065A JP34706591A JPH04276146A JP H04276146 A JPH04276146 A JP H04276146A JP 3347065 A JP3347065 A JP 3347065A JP 34706591 A JP34706591 A JP 34706591A JP H04276146 A JPH04276146 A JP H04276146A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- predetermined
- output
- controlling
- slip
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
- B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle
- B60K28/16—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle responsive to, or preventing, spinning or skidding of wheels
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車輪の空転を制御する方
法および装置に関する。
法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車輪を持つ車両は、車両の駆動される車
輪と地面との間の適当な摩擦接触の維持に依存している
。駆動される車輪の駆動力が、駆動される車輪に働く重
量および地面の摩擦係数から算出される値を越えるとき
は、駆動される車輪は地面に対してスリップし、つまり
車輪の空転として知られる現象が表れる。乾燥した鋪装
道路のような比較的高い摩擦係数の地面上で車両が正常
運転されている場合は、車輪の空転は問題ではない。 しかし、散水された鋪装道路、凍結およびぬかるみのよ
うな比較的摩擦係数の低い地面では、未熟な運転技術に
より車両の空転を生じることがある。車輪が過度に空転
すると、地面との正しい摩擦接触が失われて、車輪を片
側にスリップさせ、極端な場合は車体のスピンまたは過
度のヨーイング、すなわち横方向の不安定度を生じるこ
とがある。少量の車輪の空転は、横方向の不安定をあま
り生じることはなく、車両の加速を最大にしたり不注意
や過度の無謀運転に起因する車両のトランスミッション
の損傷を防止する利点さえある。しかし、過度の車輪の
空転は回避すべきであり、この目的で、いわゆる「駆動
力制御」システムが開発された。
輪と地面との間の適当な摩擦接触の維持に依存している
。駆動される車輪の駆動力が、駆動される車輪に働く重
量および地面の摩擦係数から算出される値を越えるとき
は、駆動される車輪は地面に対してスリップし、つまり
車輪の空転として知られる現象が表れる。乾燥した鋪装
道路のような比較的高い摩擦係数の地面上で車両が正常
運転されている場合は、車輪の空転は問題ではない。 しかし、散水された鋪装道路、凍結およびぬかるみのよ
うな比較的摩擦係数の低い地面では、未熟な運転技術に
より車両の空転を生じることがある。車輪が過度に空転
すると、地面との正しい摩擦接触が失われて、車輪を片
側にスリップさせ、極端な場合は車体のスピンまたは過
度のヨーイング、すなわち横方向の不安定度を生じるこ
とがある。少量の車輪の空転は、横方向の不安定をあま
り生じることはなく、車両の加速を最大にしたり不注意
や過度の無謀運転に起因する車両のトランスミッション
の損傷を防止する利点さえある。しかし、過度の車輪の
空転は回避すべきであり、この目的で、いわゆる「駆動
力制御」システムが開発された。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】既知の型の駆動力制御
システムは、所定のしきい値を上回る車輪の空転数の所
定の関数として内燃機関の出力を減少させる。例えば、
車輪の空転の比例／積分／差動の制御機能はエンジンの
出力を減少させるのに用いられる。しかし、ある環境で
は、そのような制御機能は車両のエンジンに蓄積された
エネルギーを十分速やかに減少させることができず、車
両の安定性が失われることがある。
システムは、所定のしきい値を上回る車輪の空転数の所
定の関数として内燃機関の出力を減少させる。例えば、
車輪の空転の比例／積分／差動の制御機能はエンジンの
出力を減少させるのに用いられる。しかし、ある環境で
は、そのような制御機能は車両のエンジンに蓄積された
エネルギーを十分速やかに減少させることができず、車
両の安定性が失われることがある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の第一の特色によ
り、車両の少なくとも１つの駆動される車輪の空転を制
御する装置が提供されるが、これには車輪の空転を検出
する装置と、所定のしきい値を越える車輪の空転を検出
することによって少なくとも１つの駆動される車輪に伝
達する駆動力を所定の量だけ減少させる装置とを含む。 減少装置は、車輪の空転が所定のしきい値より小さくな
ると使用不能になるようにされていることが望ましく、
このしきい値は前述のしきい値と同じ場合も異なる場合
もある。
り、車両の少なくとも１つの駆動される車輪の空転を制
御する装置が提供されるが、これには車輪の空転を検出
する装置と、所定のしきい値を越える車輪の空転を検出
することによって少なくとも１つの駆動される車輪に伝
達する駆動力を所定の量だけ減少させる装置とを含む。 減少装置は、車輪の空転が所定のしきい値より小さくな
ると使用不能になるようにされていることが望ましく、
このしきい値は前述のしきい値と同じ場合も異なる場合
もある。
【０００５】減少装置は、車輪の空転がしきい値を越え
るのを検知されたとき、検知された出力に対し、例えば
５０％という具合に、一定の割合で減少させることが望
ましい。内燃機関により駆動される車両を制御するため
には、スロットルを絞ったり、点火タイミングを変更す
ることにより、駆動力を減少させることができる。しか
し、シリンダの点火の所定パターンについて燃料の供給
を遮断することによってエンジンの燃料の供給を減少さ
せることが望ましい。さらに、これらの駆動を減少させ
る方法を組み合わせることができる。
るのを検知されたとき、検知された出力に対し、例えば
５０％という具合に、一定の割合で減少させることが望
ましい。内燃機関により駆動される車両を制御するため
には、スロットルを絞ったり、点火タイミングを変更す
ることにより、駆動力を減少させることができる。しか
し、シリンダの点火の所定パターンについて燃料の供給
を遮断することによってエンジンの燃料の供給を減少さ
せることが望ましい。さらに、これらの駆動を減少させ
る方法を組み合わせることができる。
【０００６】減少装置は、車輪の空転に関する所定の関
数に従って駆動力を減少させ、該関数には、予め決めら
れた駆動力の減少に対応した初期値を持つ積分時間を含
むようにすることが望ましい。本発明の第２の特色によ
り、車輪の空転を検出し、かつ所定のしきい値より大き
い車輪の空転を検出すると同時に、少なくとも１つの駆
動される車輪に対する出力を所定量だけ減少させること
を含む、車両の少なくとも１つの車輪の空転を制御する
方法が提供される。
数に従って駆動力を減少させ、該関数には、予め決めら
れた駆動力の減少に対応した初期値を持つ積分時間を含
むようにすることが望ましい。本発明の第２の特色によ
り、車輪の空転を検出し、かつ所定のしきい値より大き
い車輪の空転を検出すると同時に、少なくとも１つの駆
動される車輪に対する出力を所定量だけ減少させること
を含む、車両の少なくとも１つの車輪の空転を制御する
方法が提供される。
【０００７】本質的に瞬間的にまたは段階的に駆動力を
減少することによって、車輪の過度の空転を検出した場
合に速やかな対応ができる。つまり、駆動力制御応答時
間は、車両の安定性を改善することができる。シリンダ
の反復動作に対して燃料の供給を遮断することにより、
エンジンの出力は速やかに減少され、その結果、極めて
迅速な応答時間により車輪の空転を減少させたり除去し
たりすることができる。いったん車輪の空転が十分に制
御されると正常なエンジンのシリンダ点火パターンを回
復することができる。
減少することによって、車輪の過度の空転を検出した場
合に速やかな対応ができる。つまり、駆動力制御応答時
間は、車両の安定性を改善することができる。シリンダ
の反復動作に対して燃料の供給を遮断することにより、
エンジンの出力は速やかに減少され、その結果、極めて
迅速な応答時間により車輪の空転を減少させたり除去し
たりすることができる。いったん車輪の空転が十分に制
御されると正常なエンジンのシリンダ点火パターンを回
復することができる。
【０００８】
【実施例】本発明はさらに付図に関し、例をあげて説明
される。車両は、エンジン管理システム２によって制御
される内燃機関１により駆動される。車両は、トランス
ミッション（図示されていない）によりエンジン１に接
続される１対の駆動される車輪を有する。車両は、１対
の駆動されない車輪４をも備えている。
される。車両は、エンジン管理システム２によって制御
される内燃機関１により駆動される。車両は、トランス
ミッション（図示されていない）によりエンジン１に接
続される１対の駆動される車輪を有する。車両は、１対
の駆動されない車輪４をも備えている。
【０００９】各車輪３および４は、歯車と共動する可変
磁気抵抗変換器のようなセンサ５を備え、車輪の速度を
表わす信号を供給する。車輪速度信号は、検出された車
輪の空転数を表わす出力信号を供給する空転計算器７を
含むアンチ・ロック制動システム６に供給される。例え
ば、空転計算器７は、駆動される車輪３の速度を駆動さ
れない車輪４の速度と比較して、過度に駆動される車輪
速度を検出して、車輪空転数に対応する信号をエンジン
管理システム２に供給する。
磁気抵抗変換器のようなセンサ５を備え、車輪の速度を
表わす信号を供給する。車輪速度信号は、検出された車
輪の空転数を表わす出力信号を供給する空転計算器７を
含むアンチ・ロック制動システム６に供給される。例え
ば、空転計算器７は、駆動される車輪３の速度を駆動さ
れない車輪４の速度と比較して、過度に駆動される車輪
速度を検出して、車輪空転数に対応する信号をエンジン
管理システム２に供給する。
【００１０】アンチ・ロック制動システムがない車両の
場合には、空転計算器７およびセンサ５は、駆動力制御
または車輪空転制御を行うために使用される。また、車
輪の空転は、他の方法で求めることができる。例えば各
車輪の速度をすべての車輪の平均速度と比較したり、車
輪の速度を地上センサの速度などにより定められる車輪
速度と比較する方法等がある。車輪の空転制御を、例え
ば、図面に例示された駆動されない車輪の速度と比較す
る方法に代えて、上述の代替え可能な車輪空転検出法の
１つを用いれば、総輪駆動車についても適用できる。
場合には、空転計算器７およびセンサ５は、駆動力制御
または車輪空転制御を行うために使用される。また、車
輪の空転は、他の方法で求めることができる。例えば各
車輪の速度をすべての車輪の平均速度と比較したり、車
輪の速度を地上センサの速度などにより定められる車輪
速度と比較する方法等がある。車輪の空転制御を、例え
ば、図面に例示された駆動されない車輪の速度と比較す
る方法に代えて、上述の代替え可能な車輪空転検出法の
１つを用いれば、総輪駆動車についても適用できる。
【００１１】エンジン管理システム２には、空転制御器
１０に目標の空転値を供給する目標空転計算器８が含ま
れている。空転制御器１０は、空転計算器７からの空転
信号を加算入力すると共に、目標の空転値を減算入力す
る減算器１１を含む。減算器１１の出力は、比例／積分
／差動（ＰＩＤ）制御器１２の入力に供給され、ＰＩＤ
制御器の出力はエンジン出力制御器９に接続される。
１０に目標の空転値を供給する目標空転計算器８が含ま
れている。空転制御器１０は、空転計算器７からの空転
信号を加算入力すると共に、目標の空転値を減算入力す
る減算器１１を含む。減算器１１の出力は、比例／積分
／差動（ＰＩＤ）制御器１２の入力に供給され、ＰＩＤ
制御器の出力はエンジン出力制御器９に接続される。
【００１２】空転制御器１０はさらにセッティング回路
１３を含み、この回路の入力側は減算器１１の出力側に
接続され、出力側はＰＩＤ制御器１２のセッティング入
力に接続されている。回路１３は、減算器１１の出力が
ゼロ以上になるときにパルスを作るが、このパルスは制
御器１２に、エンジン出力の所定の減少に対応する初期
値に対する積分時間をプリセットさせる。または、回路
１３は、減算器１１の出力がゼロに降下したときに作動
するようにし、このとき空転制御器１０の出力は、減算
器１１の出力が次の過度な車輪の空転が検出されるとき
にゼロ以上になるまで抑止される。つまりエンジン出力
制御器９の出力は下記の式で表わすことができる。 燃料供給＝正常な燃料供給−（ΔＰ＋ΔＩ＋Δδ）ただ
し積分器は、過度な車輪空転の検出と同時に正常の燃料
供給の半分を与える積分利得に左右される値を事前にロ
ードされる。
１３を含み、この回路の入力側は減算器１１の出力側に
接続され、出力側はＰＩＤ制御器１２のセッティング入
力に接続されている。回路１３は、減算器１１の出力が
ゼロ以上になるときにパルスを作るが、このパルスは制
御器１２に、エンジン出力の所定の減少に対応する初期
値に対する積分時間をプリセットさせる。または、回路
１３は、減算器１１の出力がゼロに降下したときに作動
するようにし、このとき空転制御器１０の出力は、減算
器１１の出力が次の過度な車輪の空転が検出されるとき
にゼロ以上になるまで抑止される。つまりエンジン出力
制御器９の出力は下記の式で表わすことができる。 燃料供給＝正常な燃料供給−（ΔＰ＋ΔＩ＋Δδ）ただ
し積分器は、過度な車輪空転の検出と同時に正常の燃料
供給の半分を与える積分利得に左右される値を事前にロ
ードされる。
【００１３】過度の車輪の空転がない場合に正常運転が
行われる間、空転計算器７から空転制御器１０に供給さ
れる空転信号は、目標空転計算器８によって供給される
目標値より少ない。これらの環境では、空転制御器１０
はエンジン管理システムの他の部分の作動を妨害しない
ように配置される。
行われる間、空転計算器７から空転制御器１０に供給さ
れる空転信号は、目標空転計算器８によって供給される
目標値より少ない。これらの環境では、空転制御器１０
はエンジン管理システムの他の部分の作動を妨害しない
ように配置される。
【００１４】これは、図２においてＴ１からＴ２までの
時間間隔として例示されている。下方のグラフにおいて
、エンジンの出力は減少されず、１００％のレベルの水
平曲線で表わされる。上方のグラフは、駆動される車輪
３の１つの速度を空転計算器７によって定められるよう
な基準車輪速度と比較したもので、これらの速度間の差
は、時間Ｔ１〜Ｔ２の間では目標空転値より小である。
時間間隔として例示されている。下方のグラフにおいて
、エンジンの出力は減少されず、１００％のレベルの水
平曲線で表わされる。上方のグラフは、駆動される車輪
３の１つの速度を空転計算器７によって定められるよう
な基準車輪速度と比較したもので、これらの速度間の差
は、時間Ｔ１〜Ｔ２の間では目標空転値より小である。
【００１５】時間Ｔ２のすぐ前に、駆動される車輪の速
度は大幅に増加し、その結果この速度と基準速度との差
は、時間Ｔ２で目標の空転値を越える。減算器１１の発
生する出力は、セッティング回路１３に図２に示される
ような１００％からＲ％までの出力の減少に対応する値
まで、ＰＩＤ制御器１２の積分時間をプリセットさせる
。要求される出力が予め決められた分だけステップ状に
減少するのに応じて、エンジン出力制御器９は、シリン
ダ動作の所定パターンまたはシーケンスに従って燃料の
供給を遮断するのでエンジン出力を極めて速やかに低下
させる。例えば出版された欧州特許明細書第０，４４３
，７８５号に公表された方法はエンジン出力を所定の割
合、例えば５０％まで減少させるのに用いられる。スロ
ットル開度指定信号と点火タイミングの両方またはいず
れか一方は車輪の空転を制御する方法の一部として利用
されることもある。
度は大幅に増加し、その結果この速度と基準速度との差
は、時間Ｔ２で目標の空転値を越える。減算器１１の発
生する出力は、セッティング回路１３に図２に示される
ような１００％からＲ％までの出力の減少に対応する値
まで、ＰＩＤ制御器１２の積分時間をプリセットさせる
。要求される出力が予め決められた分だけステップ状に
減少するのに応じて、エンジン出力制御器９は、シリン
ダ動作の所定パターンまたはシーケンスに従って燃料の
供給を遮断するのでエンジン出力を極めて速やかに低下
させる。例えば出版された欧州特許明細書第０，４４３
，７８５号に公表された方法はエンジン出力を所定の割
合、例えば５０％まで減少させるのに用いられる。スロ
ットル開度指定信号と点火タイミングの両方またはいず
れか一方は車輪の空転を制御する方法の一部として利用
されることもある。
【００１６】時間間隔Ｔ２〜Ｔ３の間、ＰＩＤ制御器１
２、減算器１１に供給される車輪空転信号と目標空転値
との差の所定の比例／積分／差動の関数に従ってエンジ
ン出力の減少を制御し、その結果図２の上方グラフに示
される通り、車輪の空転は制御されて減少するので、時
間Ｔ３では目標空転値より小となる。この時点で、空転
制御器１０は出力減少指示信号をエンジン出力制御器９
に供給するのを止めて、エンジン・シリンダの燃料供給
の正規パターンが回復される。
２、減算器１１に供給される車輪空転信号と目標空転値
との差の所定の比例／積分／差動の関数に従ってエンジ
ン出力の減少を制御し、その結果図２の上方グラフに示
される通り、車輪の空転は制御されて減少するので、時
間Ｔ３では目標空転値より小となる。この時点で、空転
制御器１０は出力減少指示信号をエンジン出力制御器９
に供給するのを止めて、エンジン・シリンダの燃料供給
の正規パターンが回復される。
【００１７】
【発明の効果】つまり、過度の車輪空転の検出に対する
高速応答を提供可能な駆動力制御システムを得ることが
できる。エンジン出力の瞬時の又は段階的な減少を与え
ることにより、特に前述の通り、エンジンへの燃料供給
を遮断する時に、車輪の空転は速やかに除去することが
でき、従って車両の横方向の不安定度を示すどのような
傾向をも大幅に減少させたり除去できるようになる。
高速応答を提供可能な駆動力制御システムを得ることが
できる。エンジン出力の瞬時の又は段階的な減少を与え
ることにより、特に前述の通り、エンジンへの燃料供給
を遮断する時に、車輪の空転は速やかに除去することが
でき、従って車両の横方向の不安定度を示すどのような
傾向をも大幅に減少させたり除去できるようになる。
【図１】本発明の１つの実施例を構成する車輪空転制御
器のブロック略図である。
器のブロック略図である。
【図２】共通時間軸に対する車輪速度と出力需要の割合
を示すグラフである。
を示すグラフである。
１ エンジン
２ エンジン管理システム
３ 駆動される車輪
４ 駆動されない車輪
５ センサ
６ ＡＢＳ
７ 空転計算器
８ 目標空転計算器
９ エンジン出力制御器
１０ 空転制御器
１１ 減算器
１２ ＰＩＤ
１３ セッティング回路
Claims (12)
- 【請求項１】 車両の少なくとも１つの駆動される車
輪（３）の空転を制御するために、車輪の空転を検出す
る手段（５，７）を有する装置において、所定のしきい
値を越える車輪の空転を検出すると同時に所定の量だけ
少なくとも１つの駆動された車輪（３）に対する出力を
減少させる手段（１２，１３）を有することを特徴とす
る車輪の空転を制御する装置。 - 【請求項２】 前記出力を減少させる手段（１２，１
３）は、車輪の空転が所定のしきい値より低くなったと
きに動作しないようにしたことを特徴とする請求項１記
載の車輪の空転を制御する装置。 - 【請求項３】 前記減少手段（１２，１３）は、エン
ジンの出力を、しきい値を越える車輪の空転が検出され
る前の状態から所定の割合で減少させることを特徴とす
る請求項１または２記載の車輪の空転を制御する装置。 - 【請求項４】 所定の割合が５０％であることを特徴
とする請求項３記載の車輪の空転を制御する装置。 - 【請求項５】 内燃機関（１）により駆動される車両
用の前述の請求項のいずれか１項記載の装置であり、減
少手段（１２，１３）がエンジン点火周期の所定パター
ンに関する燃料の供給を遮断することにより出力を減少
させることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記
載の車輪の空転を制御する装置。 - 【請求項６】 減少手段（１２，１３）は、車輪の空
転により決まる所定の関数により出力が減少され、該所
定の関数は所定の出力減少率に対応する初期値を与える
積分時間を含むことを特徴とする請求項１から５のいず
れかに記載の車輪の空転を制御する装置。 - 【請求項７】 車両の少なくとも１つの駆動される車
輪の空転を制御する方法であり、車輪の空転を検出する
段階と、所定のしきい値より大きな車輪の空転を検出す
ることによって少なくとも１つの駆動される車輪に対す
る出力を所定分だけ減少させる段階とを含むことを特徴
とする車輪の空転を制御する方法。 - 【請求項８】 車輪の空転が所定のしきい値より低く
なるまで降下するときに少なくとも１つの駆動される車
輪に対する出力を回復させることを特徴とする請求項７
記載の車輪の空転を制御する方法。 - 【請求項９】 車輪の空転の検出がしきい値を越える
前に駆動の所定の割合まで駆動を減少させることを特徴
とする請求項７または８記載の車輪の空転を制御する方
法。 - 【請求項１０】 所定の割合が５０％であることを特
徴とする請求項９記載の車輪の空転を制御する方法。 - 【請求項１１】 内燃機関により駆動される車両につ
いてエンジンのシリンダ点火周期の所定パターン用の燃
料の供給を遮断することにより出力を減少させることを
特徴とする請求項７〜１０のいずれかに記載の車輪の空
転を制御する方法。 - 【請求項１２】 所定の駆動減少に対応する初度値を
持つ積分時間を含む車輪の空転の所定の関数により出力
を減少させることを特徴とする請求項７から１１のいず
れかに記載の車輪の空転を制御する方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| GB919100165A GB9100165D0 (en) | 1991-01-04 | 1991-01-04 | Method of and apparatus for controlling wheel spin |
| GB91001651 | 1991-01-04 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04276146A true JPH04276146A (ja) | 1992-10-01 |
Family
ID=10687974
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3347065A Withdrawn JPH04276146A (ja) | 1991-01-04 | 1991-12-27 | 車輪の空転を制御する方法および装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5330027A (ja) |
| EP (1) | EP0493911B1 (ja) |
| JP (1) | JPH04276146A (ja) |
| DE (1) | DE69112014T2 (ja) |
| ES (1) | ES2079037T3 (ja) |
| GB (1) | GB9100165D0 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB9209137D0 (en) * | 1992-04-28 | 1992-06-10 | Lucas Ind Plc | Method of and apparatus for estimating surface friction |
| JPH0693893A (ja) * | 1992-09-09 | 1994-04-05 | Toyota Motor Corp | 加速スリップ制御装置 |
| DE4239711B4 (de) * | 1992-11-26 | 2005-03-31 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Fahrzeugs |
| US5941925A (en) * | 1992-11-26 | 1999-08-24 | Robert Bosch Gmbh | Method and arrangement for controlling a motor vehicle |
| US5735362A (en) * | 1996-03-05 | 1998-04-07 | Ford Global Technologies, Inc. | Traction control for moving a vehicle from deep snow |
| JP3585651B2 (ja) * | 1996-06-19 | 2004-11-04 | 株式会社ホンダエレシス | 車両のアンチロックブレーキ制御装置 |
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