JPH0428070B2

JPH0428070B2 -

Info

Publication number: JPH0428070B2
Application number: JP61289194A
Authority: JP
Inventors: Akihiko Kitano
Original assignee: Shin Meiva Industry Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 1986-12-04
Filing date: 1986-12-04
Publication date: 1992-05-13
Also published as: JPS63142163A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）この発明は、環状に連結した多数の車両搭載用
ケージを駆動装置により垂直循環移動させて車両
の格納を行なうようにした駐車設備において、ケ
ージの循環移動速度を駆動装置の負荷のアンバラ
ンス状況に応じて自動的に変えるための速度制御
装置に関する。

（従来の技術とその問題点）この種の従来の駐車設備においては、その駆動
源である誘導電動機に商用の三相交流電源を直接
給電して駆動し、商用電源の周波数で定まる一定
の速度で駆動装置の運転が行なわれていた。

ところで、上記誘導電動機における駆動出力Ｐ
と回転速度ωおよびトルクＴの間にはＰ＝ωTの
関係があるため、上記従来例の構成では、商用電
源の周波数で回転速度ωが一定に規制されている
条件のもとに、上記の多数のケージで構成される
連結環の左右の荷重のアンバランス量が最大とな
つた場合にも耐えられるトルクＴが得られるよう
に誘導電動機の容量を選定する必要がある。この
ため、誘導電動機だけでなく、それに付随する制
御装置の容量も大きくなつて設備コストが大幅に
増大するという問題があつた。また上記負荷のバ
ランス状態に関係なく、常に一定速度で運転され
るため、運転効率が悪いという問題もあつた。

（発明の目的）この発明は、上記問題を解決するためになされ
たもので、運転速度を負荷のアンバランス状況に
応じた最適速度に可変調節でき、車両収納台数の
増大および運転効率の向上をはかることのできる
垂直循環移動式駐車設備の速度制御装置を提供す
ることを目的とする。

（目的を達成するための手段）この発明は、環状に連結した多数の車両搭載用
ケージを駆動装置により垂直循環移動させて車両
の格納を行なうようにした駐車設備の速度制御装
置であつて、上記目的を達成するために、前記各
ケージへの車両の有無を第１記憶部により記憶
し、この第１記憶部による記憶情報に基づき前記
ケージの構成する連結環の左右の荷重のアンバラ
ンス量を演算部で算出し、該当演算結果を第２記
憶部へと出力する。第２記憶部は、算出されるべ
き記荷重アンバランス量の各値毎に最適な速度指
令リミツタ値を予め記憶しており、この速度指令
リミツタ値群の中から上記演算値についての速度
指令リミツタ値を抽出し、出力段へ出力する。出
力段は、この速度指令リミツタ値を上段とする速
度指令信号を出力し、この速度指令信号によりイ
ンバータを制御して、このインバータで商用電源
を適当な電圧・周波数の交流電力に変換して前記
駆動装置の駆動源に給電し、これによつて駆動装
置を前記アンバランス量に対応する速度で運転す
るように構成している。

（実施例）第３図は、この発明の一実施例である速度制御
装置の適用された垂直循環移動式駐車設備１を示
す構造説明図である。この駐車設備１では、建屋
２内において、上・下に各々前後１対宛配置した
上部スプロケツト３と下部スプロケツト４間に無
端鎖５を張設し、該無端鎖５に等ピツチで取着し
た多数のアタツチメントプレート６先端の各々に
車両Ｗ搭載用ケージ７を枢着吊持して、上部スプ
ロケツト３に関連して設けた駆動装置８によりケ
ージ７群を循環移動し、ケージ７の１つを建屋２
下部壁に設けた地上の入出庫口２ａに呼出して、
当該ケージ７に対する入出庫を行なうごとくして
ある。また第１図には図示しないが、駆動装置８
の駆動軸を制動するための電磁ブレーキなどの制
動装置が駆動装置８に添設されており、ケージ７
群の循環移動をブレーキングして所要箇所にてこ
れを停止させるように構成してある。９は、入出
庫口２ａにおけるケージ７の停止位置付近に設け
た車両検知器としての光電装置で、投光器９ａと
受光器９ｂから成り、車両乗入れ方向に対し直角
方向にビームを投射し、ケージ７内における車両
Ｗの有無を検知して、各ケージ７の実車／空車の
別を登録するためのものである。また１０は、下
部スプロケツト４に添設されたロータリエンコー
ダで、無端鎖５の移動量を検出してケージ位置を
検知するためのものである。

第１図はこの発明による速度制御装置の一実施
例を示すブロツク図であり、第２図はその一部の
詳細を示すブロツク図である。図において、１１
は前記した駐車設備１の駆動装置８の駆動源とし
ての誘導電動機であり、コンバータ１２、平滑コ
ンデンサ１３、インバータ１４を介して商用の三
相交流電源１５に接続され、この三相交流電源１
５をコンバータ１２で全波整流し、この整流出力
を平滑コンデンサ１３で一定の直流電圧に保ち、
これをインバータ１４により任意の電圧・周波数
の交流電力に変換して前記誘導電動機１１に給電
するように構成されている。

１６は駐車設備１における各ケージ７への車両
Ｗの格納の有無を記憶するための記憶部（第１記
憶部に相当）であり、第４図に示すように各ケー
ジ７に対応する番地の割り当てられたメモリ１６
ａを備え、先述した光電装置９による車両検知出
力とケージ番号とを照合することにより、実車時
つまり格納時には「１」、空車時には「０」をケ
ージ番号に対応する番地に書き込むように構成さ
れている。

１７は前記記憶部１６の記憶情報に基づき、前
記各ケージ７で構成される連結環の左右の荷重の
アンバランス数量を算出するための演算部であ
る。すなわち、この演算部１７では、ロータリエ
ンコーダ１０の出力カウント値から検知されるケ
ージ位置に基づき、第５図ａに示すようにケージ
７の構成する連結環の入出庫口２ａ位置のケージ
７と最上位置のケージ７を除いた残りの全ケージ
７を左ブロツクと右ブロツクに分け、前記記憶部
１６のメモリ１６ａにおいて情報「１」の記憶さ
れている番地の数を、左右ブロツクごとにカウン
トして、第５図ｂに示すようにこれらのブロツク
のカウント数の差をアンバランス数量ａ（荷重ア
ンバランス量に相当）として算出するように構成
されている。例えば左ブロツクの実車台数が５、
右ブロツクの実車台数が２とすると、このときの
アンバランス数量ａとして３が算出される。

１８は前記演算部１７により算出されたアンバ
ランス数量に基づき、これに対応する最適な速度
指令信号を出力するための速度指令部である。こ
の速度指令部１８は、第２図に示すように、
ROM１９（第２記憶部に相当）と出力段２０と
に大別される。

ここでROM１９には、予め演算部１７で算出
されるｎ個のアンバランス数量a₁、a₂、………、
a_oそれぞれに対応する最適な速度指令リミツタ値
V₁、V₂，………V_oが、データマツプの形で記憶
されている（第２図参照）。そして、ROM１９
は、演算部１７により算出されたアンバランス数
量ａ（ａ：a₁〜a_o）を受けて、当該アンバランス
数量ａに対応する速度指令リミツタ値Ｖを出力す
る。例えば、演算部１７が算出したアンバランス
数量ａがa₂に等しいときには、ROM１９より出
力される速度指令リミツタ値ＶはV₂である。

一方、出力段２０はROM１９より出力された
速度指令リミツタ値Ｖを受けて、これを上限とす
る速度指令信号V_cを出力する。又、出力段２０
は、第２図に示す様に２つの構成要素２０ａと２
０ｂとより構成されている。ここで、２０ａは
ROM１９より出力される速度指令リミツタ値に
より制御動作を行なうリミツタ、２０ｂはリミツ
タ２０ａの速度指令リミツタ値の制御の下でケー
ジ呼出の加速および減速指令の作成を行なう指令
作成部である。

２１は前記速度指令部１８からの速度指令信号
を受けて、前記インバータ１４をその速度指令信
号に追従させるためのインバータ制御部であり、
ここではコンパレータによつて構成されている。
このインバータ制御部２１では、誘導電動機１１
に直結されたロータリエンコーダ２２の検出する
誘導電動機１１の実回転速度に対応する出力パル
スと前記速度指令信号とを比較することにより、
速度指令信号に追従するような出力を得て、その
出力に見あつた電圧・周波数の交流電力が誘導電
動機１１に給電されるようにインバータ１４を制
御するようにしてある。

つぎに、この速度制御装置の動作について説明
する。記憶部１６は、光電装置９の検知信号に基
づき、駐車設備１の各ケージ７の車両格納情報を
記憶する。演算部１７は、その情報およびロータ
リエンコーダ１０の出力カウント値によるケージ
位置情報を受け、これらの情報に基いて、先述し
たように各ケージ７の構成する連結環の左ブロツ
クと右ブロツクのアンバランス数量ａを算出す
る。そして、次段の速度指令部１８では、上記ア
ンバランス数量ａに相当する速度指令信号（Vc
（速度指令リミツタ値Ｖ）をインバータ制御部２
１に送る。

この速度指令信号Vcを受けたインバータ制御
部２１では、その速度指令信号Vcに対応する出
力をインバータ１４に与える。これによりインバ
ータ１４は、コンバータ１２、平滑コンデンサ１
３により直流電圧に変換された商用電源を、上記
速度指令信号に対応する電圧・周波数の交流電力
に変換して誘導電動機１１に給電する。すなわ
ち、前記演算部１７で算出されるアンバランス数
量ａが増大すると、商用電源を低電圧・低周波数
の交流電力に変換し、誘導電動機１１の回転速度
を低下させて、トルクを増大させる。逆にアンバ
ランス数量ａが減少すると、高電圧・高周波数の
交流電力に変換し、誘導電動機１１のトルクを減
少させて、回転速度を高くする。

例えば、今、左右ブロツクそれぞれに10個のケ
ージが配置されている様な駐車設備１を考えるも
のとすれば、アンバランス数量ａのとり得る範囲
は０≦ａ≦10（ａ：整数）となる。このとき、ア
ンバランス数量０〜10のそれぞれの値に対する適
切な速度指令リミツタ値としてV₀〜V₁₀（V₀＞V₁
＞………＞V₁₀）を設定したものとする。更に各
速度指令リミツタ値V₀〜V₁₀により実現される駆
動装置の運転速度ｖが、それぞれv₀〜v₁₀である
ものとする。ここで、この様な状態を示したの
が、第６図である。

同図において、アンバランス数量が１から２へ
増加した場合には、ROM１９より出力される速
度指令リミツタ値ＶはV₁からV₂へ変更される。
その結果、運転速度ｖもまたv₁からv₂へ減速され
る。又、アンバランス数量が１から３へ増加（増
加分２）した場合には、運転速度ｖはv₁からv₃へ
ステツプ変化する。しかし、その際の運転速度ｖ
の変化（v₁−v₃）は比較的小さくなる様に、速度
指令リミツタ値V₁、V₂及びV₃が適切に設定され
ている。アンバランス数量が10から９の如く減少
する場合には、速度指令リミツタ値ＶがV₁₀から
V₉へ変更出力され、運転速度ｖはv₁₀からv₉へ滑
らかに変化する。

この様に本実施例では、取り得る各アンバラン
ス数量ごとに適切な速度指令リミツタ値Ｖを
ROM１９内に記憶させているので、アンバラン
ス数量ａの変化ごとに運転速度ｖをほぼ連続的に
（滑らかに）変化させることができ、駐車設備１
の構造上の安全性を高めることができる。特に、
駐車設備１の収納許容量が大きくなるほど、速度
指令リミツタ値Ｖを細かいステツプで設定するこ
とができ、運転速度ｖの変化の連続性（滑らか
さ）が高められることになる。

このように、ケージ７で構成される連結環の左
右ブロツクのアンバランス数量が小さくその駆動
に大きなトルクを要しないときには、駆動装置の
運転速度を高速として運転効率の向上を図る一
方、アンバランス数量が大きく駆動に大きなトル
クを必要とする状況になると運転速度を低下させ
て、所要駆動出力が誘導電動機１１やインバータ
１４の定格容量を越えないようにする。このため
誘導電動機１１およびインバータ１４として、比
較的小さい容量のものを用いても、バランス状態
ないしアンバランスが小さい状態では高速運転に
よる運転効率の向上が図れるとともに、アンバラ
ンス数量が最大となる最悪の事態にも、運転速度
を低下させることにより十分対応できることにな
る。

（発明の効果）以上のように、この発明の垂直循環移動式駐車
設備の速度制御装置によれば、駐車設備の駆動装
置の負荷の荷重アンバランス量の変化に応じて運
転速度をほぼ連続的に、且つ最適速度となる様に
可変できるので、従来の場合より大きいアンバラ
ンス状況を運転速度を低くすることにより耐える
ことができ、車両収納台数の増加が可能となると
ともに、小さいアンバランス状況では運転速度を
上げられるので運転効率を向上するなどの効果が
得られる。しかも、本発明では、荷重アンバラン
ス量の変化に応じて遂一、速度指令リミツタ値を
変更出力しているので、運転速度を高速から低速
へ、又は低速から高速へ滑らかに変化させること
ができる効果をも奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例である垂直循環移
動式駐車設備の速度制御装置の全体の概略を示す
ブロツク図、第２図はその部分の具体的構成を示
すブロツク図、第３図はその実施例の適用される
駐車設備の縦断面図、第４図は記憶部の記憶情報
の書込みを示す説明図、第５図ａ，ｂは演算部で
のアンバランス数量算出手順を示す説明図、第６
図はアンバランス数量と速度指令リミツタ値又は
運転速度との関係を示す説明図である。１４……インバータ、１６……記憶部、１７…
…演算部、１８……速度指令部、１９……
ROM、２０……出力段、２１……インバータ制
御部。

Claims

【特許請求の範囲】

１環状に連結した多数の車両搭載用ケージを駆
動装置により垂直循環移動させて車両の格納を行
なうようにした駐車設備において、商用電源を任
意の電圧・周波数の交流電力に変換して前記駆動
装置の駆動源に給電するインバータと、前記各ケ
ージへの車両の格納の有無を記憶する第１記憶部
と、この記憶部による記憶情報に基づき前記ケー
ジの構成する連結環の左右の荷重アンバランス量
を算出する演算部と、予め前記荷重アンバランス
量の算出されるべき各値毎に最適な速度指令リミ
ツタ値を記憶しており、前記演算部の算出結果に
応じて前記荷重アンバランス量の算出値に対応し
た前記速度指令リミツタ値を出力する第２記憶部
と、前記第２記憶部の出力値を上限値とする速度
指令信号を出力する出力段と、前記出力段からの
前記速度指令信号に応じた電圧・周波数が得られ
るように前記インバータを制御するインバータ制
御部とを備えたことを特徴とする垂直循環移動式
駐車設備の速度制御装置。