JPH04282709A - 無人搬送車運行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車運行制御装置
、特に生産工場内において一つの設備から他の設備へと
部品や治工具を搬送する無人搬送車の運行を制御するた
めの無人搬送車運行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の無人搬送車運行制御装置
は、工場内のステーションから発行される搬送要求を発
行順に記憶しておいて、記憶された搬送要求を発生順ま
たはステーションや搬送物などに付随する優先度にもと
づいて組替えた順番に搬送要求を取出し、ホームポジシ
ョンまたは他のステーションに停止中で搬送処理の割付
けられていない無人搬送車を探しだし、この無人搬送車
に搬送要求が発行されたステーションまでの直接の走行
を指示して搬送処理を行なわせるやりかたがとられてい
た。

【０００３】上述した従来の無人搬送車運行制御装置に
おける搬送要求をこなすやりかたによると、搬送要求の
発行された順番に処理するやりかたでは、後から発行さ
れた搬送要求で至急に処理しなければならない要求を優
先的に処理することができないという欠点があった。ま
た、記憶された搬送要求の中から優先度の高いものを選
び出して搬送指示を与えるやりかたでも、搬送指示を与
える時点で記憶されている搬送要求の範囲で優先度の高
いものしか選び出すことができず、搬送指示を与えたあ
とでそれより優先度の高い搬送要求を受付けたときに先
に処理することができないという欠点があった。特に後
から発行された優先度の高い搬送要求が、先に搬送指示
を与えた無人搬送車が向かっているステーションの近く
のステーションから発行されたものであるときには、同
一方向に２台の無人搬送車を走らせることになり、搬送
車の利用効率の面から無駄になるばかりでなく、搬送車
の輻輳により搬送処理時間に影響を与えることも発生す
るという欠点があった。

【０００４】このような従来の欠点を解決するため、出
願人は、搬送システム全体を複数の搬送エリアに分けて
管理し、搬送要求に対して搬送車をまず搬送要求のあっ
た搬送エリアの搬送車待機場所まで走行させ、そこで同
じ搬送エリア内から上がった他の搬送要求と比較した上
で優先度の高いものから処理して、効率的な搬送ができ
るような無人搬送車運行制御装置を出願した（特願昭６
３−２５１３１０）。

【０００５】しかし、この方式は搬送エリアが固定され
ていたため、共通的な搬送車待機ステーションを設けて
、一旦この待機ステーションへ到着してから目的のステ
ーションまで走行することになり走行時間が短縮できな
かったことや、搬送車の配車は搬送エリアの境界線を越
えることができず、境界線の両側にあるステーション間
では優先度の高い方に先に搬送車を配車するといったこ
とができないという欠点があった。

【０００６】そこで出願人はこの問題を解決するため、
各々の普通のステーションごとに搬送エリアがそのステ
ーションとそのステーションの近傍の複数のステーショ
ンから構成され、搬送車を着目するステーションへ向け
て直接走行する無人搬送車運行制御装置を出願した（特
願平０１−２１９０２２）。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところが、この方式で
は搬送路の構成によって搬送エリアの構成のしかたに制
限がでてくることになる。具体的には、搬送車が一方向
にしか走れない場合に、搬送エリアにこの搬送エリアが
定義されているステーション（エリアの中心にあるステ
ーション）より搬送車の走行方向の上流側にあるステー
ションは含めることができない。もし双方向に走れる搬
送車であっても、搬送車がすでに走ってきた走行路上に
あるステーションに走らせるのは一部の走行路をむだに
往復することになり、効率が上がらないという欠点を有
している。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明の無人搬送車運行
制御装置は、工場内のステーションからの搬送要求信号
を受信する搬送要求受信手段と、この搬送要求受信手段
から得られた搬送要求を前記ステーションごとに記憶す
る搬送要求記憶手段と、前記ステーションごとにそのス
テーションと近傍の他の複数のステーションとを組とし
て管理する搬送エリア管理手段と、この搬送エリア管理
手段によって管理されるそれぞれの搬送エリアの中に少
なくとも一つの待機ステーションを定義し管理する待機
ステーション管理手段と、前記搬送要求受信手段から得
た搬送要求順に、無人搬送車を搬送エリア内の前記待機
ステーションまで呼び寄せる搬送車要求信号を発行する
搬送車要求信号発行手段と、前記待機ステーションに無
人搬送車が到着したことを検知する搬送車到着検知手段
と、この搬送車到着検知手段で無人搬送車の到着を検知
したときに前記搬送エリア管理手段で管理されかつ無人
搬送車の到着した待機ステーションを含む搬送エリア内
の全てのステーションでの搬送要求を前記搬送要求記憶
手段から読み出して、実際に処理する順番を決定する要
求処理順決定手段と、この要求処理順決定手段で決定さ
れた搬送要求の処理順に従って前記待機ステーションに
ある無人搬送車に処理要求をみたす走行指示を与える走
行指示手段とを有することにより構成される。

【０００９】

【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。

【００１０】図１は本発明の一実施例のブロック図、図
２は図１の実施例の処理の流れを記述したフローチャー
トである。図１において、搬送エリア１１は中心ステー
ション１２と中心ステーション１２の周辺にある複数の
ステーション１４と待機ステーション１３とを含み、待
機ステーション１３に到着した無人の搬送車１６は搬送
エリア１１内の搬送路１５を通って各ステーションに走
行できるように設定される。また無人搬送運行制御装置
は搬送要求受信手段１，搬送要求記憶手段２，搬送エリ
ア管理手段３，待機ステーション管理手段４，搬送車要
求信号発行手段５，搬送車到着検知手段６，要求処理順
決定手段７および走行指示手段８を有している。以下、
図２のフローチャートを参照して図１の実施例の処理に
ついて説明を進める。

【００１１】無人搬送車運行制御装置は、通常は、ワー
クの加工・組立・検査を行なう工場内の設備やワーク・
治工具の投入・搬出を行なうためのコンベアよりなる各
ステーションから送られてくる信号の受信待ちとなって
いる（ステップ１）。中心ステーション１２から搬送要
求が発信され搬送要求受信手段１がこれを受取ると、こ
の搬送要求をみたすために現在処理すべき仕事のない空
き搬送車を探す（ステップ２）。同時に、搬送要求を送
出した中心ステーション１２を中心にその近傍のステー
ション１４の群を含んで定義される搬送エリア１１を搬
送エリア管理手段３を通じて調べる（ステップ３）。ま
た、この搬送エリア１１の中で、呼び寄せた搬送車が待
機する場所として定義されている待機ステーション１３
を待機ステーション管理手段４を通じて調べる（ステッ
プ４）。

【００１２】次に探し当てた搬送車１６に、搬送要求を
発行した中心ステーション１２の近傍に定義される搬送
エリア１１の待機ステーション１３までの走行を指示す
る搬送車要求信号を、搬送車要求信号発行手段５を通じ
て発行する（ステップ５）。同時に搬送要求記憶手段２
は、この搬送要求をステーションごとに区別して記憶す
る（ステップ６）。このようにして呼び寄せた搬送車１
６が目的の待機ステーション１３に到着したことが搬送
車到着検知手段６により検知されたかを調べ（ステップ
７）、検知されれば次の搬送エリアごとの優先度の決定
処理に入るが、到着が検知されないときは検知されるま
でステップ１に戻って搬送要求の受信を調べ、この受信
がなければステップ７の搬送車到着の受信を調べること
を繰返す。ステップ７で搬送車の到着が検知されると、
搬送エリア管理手段３で管理される同一搬送エリアに含
まれる複数のステーション１４の搬送要求を搬送要求記
憶手段２が読出し（ステップ８）、この中から実際に処
理する搬送要求を要求処理順決定手段７で決定する（ス
テップ９）。搬送エリア内の搬送処理順の決定を行なう
ための基準としては、ステーションやワークに付随して
決定される特急処理などの属性をもとに優先順位を決め
、最も優先順位の高いものから処理していく方法がある
。また、搬送要求が発行された時刻とあらかじめ計画さ
れたワークが搬送されるべき時刻との差をとってこれを
優先順位を表すデータとし、最も計画からの遅れの大き
いワークの搬送を優先して行なう方法も考えられる。 また別の一法では、搬送要求が発行されてからの経過時
間と搬送距離との両方を考慮し、搬送先への到着までに
要する時間を優先付けの基準として処理順を決定するこ
ともできる。ところで処理すべき搬送要求が最初に搬送
車が到着した待機ステーション１３と異なるときは、走
行指示手段８はこの要求をみたす走行指示を待機ステー
ション１３を通じて搬送車１６に与え、走行をスタート
させる（ステップ１０）。走行を指示された搬送車１６
が指示された中心ステーション１２、またはステーショ
ン１４に到着すると（ステップ１１）、具体的な搬送処
理を指示する（ステップ１２）。この後、システム終了
とならない限り（ステップ１３）、処理は搬送要求と搬
送車到着との受信待ちに戻る。

【００１３】

【発明の効果】以上説明したように本発明は、搬送要求
を発行したステーションの近くの待機ステーションまで
搬送車を一旦引き寄せておいて、待機ステーションに到
着した時点で、このステーションの近傍にある複数のス
テーションでの搬送要求と比較して優先的に処理すべき
搬送要求を決定し、実際に処理する順番を組直して走行
させることにより、ステーションやワークに付随する特
急処理などの属性や、搬送すべきワークのあるステーシ
ョンでの搬送遅れ時間や、搬送先での搬送待ち時間など
によって決定される至急に処理しなければならない搬送
要求を、要求が発生されてから短時間ののちに処理する
ことができ、効率的な搬送システムとすることができる
効果がある。

【００１４】また、搬送エリア内の待機ステーションを
任意に設定できる手段を有することにより、搬送車の走
行ルートによる制限に関係なく搬送エリアを構成できる
という効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例のブロック図である。

【図２】図１の実施例の処理の流れを示すフローチャー
トである。

【符号の説明】

１　　　　搬送要求受信手段 ２　　　　搬送要求記憶手段 ３　　　　搬送エリア管理手段 ４　　　　待機ステーション管理手段 ５　　　　搬送車要求信号発行手段 ６　　　　搬送車到着検知手段 ７　　　　要求処理順決定手段 ８　　　　走行指示手段 １１　　　　搬送エリア １２　　　　中心ステーション １３　　　　待機ステーション １４　　　　ステーション １５　　　　搬送路 １６　　　　搬送車

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　工場内のステーションからの搬送要求
   信号を受信する搬送要求受信手段と、この搬送要求受信
   手段から得られた搬送要求を前記ステーションごとに記
   憶する搬送要求記憶手段と、前記ステーションごとにそ
   のステーションと近傍の他の複数のステーションとを組
   として管理する搬送エリア管理手段と、この搬送エリア
   管理手段によって管理されるそれぞれの搬送エリアの中
   に少なくとも一つの待機ステーションを定義し管理する
   待機ステーション管理手段と、前記搬送要求受信手段か
   ら得た搬送要求順に、無人搬送車を搬送エリア内の前記
   待機ステーションまで呼び寄せる搬送車要求信号を発行
   する搬送車要求信号発行手段と、前記待機ステーション
   に無人搬送車が到着したことを検知する搬送車到着検知
   手段と、この搬送車到着検知手段で無人搬送車の到着を
   検知したときに前記搬送エリア管理手段で管理されかつ
   無人搬送車の到着した待機ステーションを含む搬送エリ
   ア内の全てのステーションでの搬送要求を前記搬送要求
   記憶手段から読み出して、実際に処理する順番を決定す
   る要求処理順決定手段と、この要求処理順決定手段で決
   定された搬送要求の処理順に従って前記待機ステーショ
   ンにある無人搬送車に処理要求をみたす走行指示を与え
   る走行指示手段とを有することを特徴とする無人搬送車
   運行制御装置。