JPH02255903A - 無人搬送車運行制御装置 - Google Patents
無人搬送車運行制御装置Info
- Publication number
- JPH02255903A JPH02255903A JP1219021A JP21902189A JPH02255903A JP H02255903 A JPH02255903 A JP H02255903A JP 1219021 A JP1219021 A JP 1219021A JP 21902189 A JP21902189 A JP 21902189A JP H02255903 A JPH02255903 A JP H02255903A
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- JP
- Japan
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- transport
- request
- area
- guided vehicle
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- Pending
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は無人搬送車運行制御装置に関し、特に生産工場
内において−の設備から他の設備へと部品や治工具を搬
送する無人搬送車の運行制御装置に関する。
内において−の設備から他の設備へと部品や治工具を搬
送する無人搬送車の運行制御装置に関する。
従来の無人搬送車運行制御装置においては、工場内のス
テーションから発行される搬送要求をこなすやつかなと
して、発行された搬送要求を発行順に記憶しておいて、
記憶された搬送要求発生順またはステーションや搬送物
などに付随する優先度にもとづいて組替えた順番に搬送
要求を取り出し、ホームポジションまたは他のステーシ
ョンに停止中で搬送処理の割り付けられていない無人搬
送車を探しだし、この無人搬送車に搬送要求が発行され
たステーションまでの直接の走行を指示して、搬送処理
を行なわせるやりかたがとられていた。
テーションから発行される搬送要求をこなすやつかなと
して、発行された搬送要求を発行順に記憶しておいて、
記憶された搬送要求発生順またはステーションや搬送物
などに付随する優先度にもとづいて組替えた順番に搬送
要求を取り出し、ホームポジションまたは他のステーシ
ョンに停止中で搬送処理の割り付けられていない無人搬
送車を探しだし、この無人搬送車に搬送要求が発行され
たステーションまでの直接の走行を指示して、搬送処理
を行なわせるやりかたがとられていた。
上述した従来の無人搬送車運行制御装置における搬送要
求を行うやりかたによると、搬送要求の発行された順番
に処理するやりかたでは、後から発行された搬送要求で
至急に処理しなければならない要求を、優先的に処理す
ることができないという欠点があった。また、記憶され
た搬送要求の中から優先度の高いものを選び出して搬送
指示をかけるやりかたでも、搬送指示をかける時点で記
憶されている搬送要求の範囲で優先度の高いものしか還
び出すことができず、搬送指示をかけたあとでそれより
優先度の高い搬送要求を受は付けても、優先して処理す
ることができないという欠点があった。特に、後から発
行される優先度の高い搬送要求が先に搬送指示をかけた
無人搬送車が向かっているステーションの近くのステー
ションから発行されたものであるときには、同一方向に
２台の無人搬送車を走らせることになり、搬送車の利用
効率の面から無駄になるばかりか、搬送車の輻轢により
搬送処理時間に影響を与えることも発生するという欠点
があった。
求を行うやりかたによると、搬送要求の発行された順番
に処理するやりかたでは、後から発行された搬送要求で
至急に処理しなければならない要求を、優先的に処理す
ることができないという欠点があった。また、記憶され
た搬送要求の中から優先度の高いものを選び出して搬送
指示をかけるやりかたでも、搬送指示をかける時点で記
憶されている搬送要求の範囲で優先度の高いものしか還
び出すことができず、搬送指示をかけたあとでそれより
優先度の高い搬送要求を受は付けても、優先して処理す
ることができないという欠点があった。特に、後から発
行される優先度の高い搬送要求が先に搬送指示をかけた
無人搬送車が向かっているステーションの近くのステー
ションから発行されたものであるときには、同一方向に
２台の無人搬送車を走らせることになり、搬送車の利用
効率の面から無駄になるばかりか、搬送車の輻轢により
搬送処理時間に影響を与えることも発生するという欠点
があった。
このような従来の欠点を解決するため、出願人は、搬送
システム全体を複数の搬送エリアに分けて管理し、搬送
要求に対して搬送車をまず搬送要求のあった搬送エリア
の搬送車待機場所まで走行させ、そこで同搬送エリア内
から上がった他の搬送要求と比較した上で優先度の高い
ものから処理して、効率的な搬送ができるような無人搬
送車運行制御装置を出願した（例えば特願昭６３−２５
１３１０明細書）。
システム全体を複数の搬送エリアに分けて管理し、搬送
要求に対して搬送車をまず搬送要求のあった搬送エリア
の搬送車待機場所まで走行させ、そこで同搬送エリア内
から上がった他の搬送要求と比較した上で優先度の高い
ものから処理して、効率的な搬送ができるような無人搬
送車運行制御装置を出願した（例えば特願昭６３−２５
１３１０明細書）。
しかし、この方式は各搬送エリア内の搬送処理を効率化
したものであり、搬送エリアの境界線を越えることがで
きず、境界線の両側にあるステーション間では優先度の
高い方に先に搬送車を配車するといったことができない
という欠点があった。
したものであり、搬送エリアの境界線を越えることがで
きず、境界線の両側にあるステーション間では優先度の
高い方に先に搬送車を配車するといったことができない
という欠点があった。
ＣＨＭを解決するための手段〕
本発明の無人搬送車運行制御装置は、工場内のステーシ
ョンからの搬送要求信号を受信する搬送要求受信手段と
、 搬送範囲全体を複数の小さい搬送エリアに分けて、前記
搬送エリアごとに区別して前記搬送要求手段から得られ
た搬送要求の信号を記憶する搬送要求記憶手段と、 前記搬送要求受信手段から得た搬送要求順に、搬送要求
の発生した搬送範囲全体の前記搬送エリアごとに設けら
れた搬送車待機ステーションまで、無人搬送車を呼び寄
せる搬送車要求信号を発行する搬送車要求信号発行手段
と、 前記搬送エリアごとの搬送車待機ステーションに前記無
人搬送車が到着したことを検知する搬送車到着検知手段
と、 前記搬送車到着検知手段で前記無人搬送車の到着を検知
したときに、搬送車が到着した前記搬送エリアの前記搬
送要求記憶手段に記憶された搬送要求と、搬送車が到着
した搬送エリアに近接する搬送エリアの前記搬送要求記
憶手段に記憶された搬送要求とを比較し、優、先して搬
送車を走らせる搬送エリアを決定する処理エリア決定手
段と、前記搬送エリアごとに前記搬送要求記憶手段に蓄
えられた複数の搬送要求から実際に処理する順番を決定
する要求処理順決定手段と、 前記処理エリア決定手段にて決定された搬送車を配車す
る搬送エリアと前記要求処理順決定手段にて決定された
搬送要求の処理順とに従って、前記待機ステーションに
ある無人搬送車に処理要求をみたす走行指示を与える走
行指示手段とを備えて構成される。
ョンからの搬送要求信号を受信する搬送要求受信手段と
、 搬送範囲全体を複数の小さい搬送エリアに分けて、前記
搬送エリアごとに区別して前記搬送要求手段から得られ
た搬送要求の信号を記憶する搬送要求記憶手段と、 前記搬送要求受信手段から得た搬送要求順に、搬送要求
の発生した搬送範囲全体の前記搬送エリアごとに設けら
れた搬送車待機ステーションまで、無人搬送車を呼び寄
せる搬送車要求信号を発行する搬送車要求信号発行手段
と、 前記搬送エリアごとの搬送車待機ステーションに前記無
人搬送車が到着したことを検知する搬送車到着検知手段
と、 前記搬送車到着検知手段で前記無人搬送車の到着を検知
したときに、搬送車が到着した前記搬送エリアの前記搬
送要求記憶手段に記憶された搬送要求と、搬送車が到着
した搬送エリアに近接する搬送エリアの前記搬送要求記
憶手段に記憶された搬送要求とを比較し、優、先して搬
送車を走らせる搬送エリアを決定する処理エリア決定手
段と、前記搬送エリアごとに前記搬送要求記憶手段に蓄
えられた複数の搬送要求から実際に処理する順番を決定
する要求処理順決定手段と、 前記処理エリア決定手段にて決定された搬送車を配車す
る搬送エリアと前記要求処理順決定手段にて決定された
搬送要求の処理順とに従って、前記待機ステーションに
ある無人搬送車に処理要求をみたす走行指示を与える走
行指示手段とを備えて構成される。
次に、本発明について２図面を参照して詳細に説明する
。
。
第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図、
第２図は本実施例の処理の流れを記述したフローチャー
トである。以下に両図を参照しながら本発明の詳細な説
明する。
第２図は本実施例の処理の流れを記述したフローチャー
トである。以下に両図を参照しながら本発明の詳細な説
明する。
本発明の無人搬送車運行制御装置は、通常は、ワークの
加工・組立・検査を行なう工場内の設備や、ワークや治
工具の投入・搬出を行なうためのコンベアよりなる一般
のステーション１２と処理すべき仕事の無い無人搬送車
が待機する待機ステーション１３より送られてくる信号
の受信待ちとなっている。
加工・組立・検査を行なう工場内の設備や、ワークや治
工具の投入・搬出を行なうためのコンベアよりなる一般
のステーション１２と処理すべき仕事の無い無人搬送車
が待機する待機ステーション１３より送られてくる信号
の受信待ちとなっている。
ステーション１２より搬送要求が発信され搬送要求受信
手段１がこれを受は取ると、この搬送要求をみたすため
に、現在処理すべき仕事の無い空き無人搬送車を探す（
ステップ２１〜２２）。
手段１がこれを受は取ると、この搬送要求をみたすため
に、現在処理すべき仕事の無い空き無人搬送車を探す（
ステップ２１〜２２）。
探し当てた無人搬送車１５が、搬送要求を発行したステ
ーションと同一搬送エリア１１内の待機ステーション１
３にあれば、後に述べる処理すべき搬送要求の決定処理
をおこなうが、他の搬送エリア１１にある無人搬送車１
５を探し当てなときは、この無人搬送車］５に搬送要求
を発行したステーション１２を含む搬送エリア１１にあ
る待機ステーション１３までの走行を指示する搬送車要
求信号を、搬送車要求信号発行手段３を通じて発行する
。同時に搬送要求記憶手段２は、この搬送要求を搬送エ
リア１１ごとに区別して記憶するくステップ２３〜２５
）。
ーションと同一搬送エリア１１内の待機ステーション１
３にあれば、後に述べる処理すべき搬送要求の決定処理
をおこなうが、他の搬送エリア１１にある無人搬送車１
５を探し当てなときは、この無人搬送車］５に搬送要求
を発行したステーション１２を含む搬送エリア１１にあ
る待機ステーション１３までの走行を指示する搬送車要
求信号を、搬送車要求信号発行手段３を通じて発行する
。同時に搬送要求記憶手段２は、この搬送要求を搬送エ
リア１１ごとに区別して記憶するくステップ２３〜２５
）。
このようにして、搬送要求の発生した搬送エリア】、１
に呼び寄せた無人搬送車１５が目的の待機ステーション
〕３に到着し７たことが、搬送車到着検知手段４により
検知されると、搬送エリアごとの優先度の決定処理に入
る。到着が検知されないと、通常の搬送要求信号や搬送
車到着信号の受信待ちの状態になる（ステップ２６）。
に呼び寄せた無人搬送車１５が目的の待機ステーション
〕３に到着し７たことが、搬送車到着検知手段４により
検知されると、搬送エリアごとの優先度の決定処理に入
る。到着が検知されないと、通常の搬送要求信号や搬送
車到着信号の受信待ちの状態になる（ステップ２６）。
搬送エリアごとの優先度の決定処理では、搬送車の到着
した搬送エリア１１での搬送要求とこの搬送エリアに近
接する他の搬送エリア１１での搬送要求とを比較し、先
に処理すべき搬送要求の出されている搬送エリアを、処
理エリア決定手段５が決定する（ステップ２７〜２８）
。
した搬送エリア１１での搬送要求とこの搬送エリアに近
接する他の搬送エリア１１での搬送要求とを比較し、先
に処理すべき搬送要求の出されている搬送エリアを、処
理エリア決定手段５が決定する（ステップ２７〜２８）
。
搬送車を配車ずべき搬送エリアが決定したならば、それ
が搬送車の到着した搬送エリアであるときは搬送エリア
内の搬送処理順決定のステップへと移る。配車すべき搬
送エリアが搬送車の到着した搬送エリアと異なるときは
、待機している搬送車に対しその搬送エリアの搬送車待
機ステーション１３までの搬送指示を、走行指示手段７
を通じて出す。搬送車が目的の搬送エリアの待機ステー
ションに到着した段階で、入った先の搬送エリア内の搬
送処理順決定のステップへと移る（ステップ２９〜３１
）。
が搬送車の到着した搬送エリアであるときは搬送エリア
内の搬送処理順決定のステップへと移る。配車すべき搬
送エリアが搬送車の到着した搬送エリアと異なるときは
、待機している搬送車に対しその搬送エリアの搬送車待
機ステーション１３までの搬送指示を、走行指示手段７
を通じて出す。搬送車が目的の搬送エリアの待機ステー
ションに到着した段階で、入った先の搬送エリア内の搬
送処理順決定のステップへと移る（ステップ２９〜３１
）。
処理すべき搬送要求の決定処理では、搬送要求記憶手段
２で記憶されていた該当する搬送エリア１１に対応する
搬送要求のリストを読みだし、この中から実際に処理す
る搬送要求を要求処理順決定手段６が決定する（ステッ
プ２７・２８）。
２で記憶されていた該当する搬送エリア１１に対応する
搬送要求のリストを読みだし、この中から実際に処理す
る搬送要求を要求処理順決定手段６が決定する（ステッ
プ２７・２８）。
搬送エリアの決定とエリア内の搬送処理順の決定を行な
うための基準としては、ステーションやワークに付随し
て決定される特急処理などの属性をもとに優先順位を決
め、最も優先順位の高いものから処理していく方法があ
る。また、搬送要求が発行された時刻とあらかじめ計画
されたワークが搬送されるべき時刻との差をとってこれ
を優先順位を表すデータとし、最も計画からの遅れの大
きいワークの搬送を優先して行なう方法も考えられる。
うための基準としては、ステーションやワークに付随し
て決定される特急処理などの属性をもとに優先順位を決
め、最も優先順位の高いものから処理していく方法があ
る。また、搬送要求が発行された時刻とあらかじめ計画
されたワークが搬送されるべき時刻との差をとってこれ
を優先順位を表すデータとし、最も計画からの遅れの大
きいワークの搬送を優先して行なう方法も考えられる。
また別の一法では、搬送要求が発行さハてからの経過時
間と搬送距離の両方を考慮し、搬送先への到着までに要
する時間を優先付けの基準として処理順を決定すること
もできる。
間と搬送距離の両方を考慮し、搬送先への到着までに要
する時間を優先付けの基準として処理順を決定すること
もできる。
処理すべき搬送要求が決定されたら、この要求をみなす
走行指示を走行指示手段γは待機ステーション１３を通
じて無人搬送車１−５に与え、走行をスタートさせる（
ステップ３３）。そして、システム終了とならない限り
、処理は搬送要求と搬送車到着の受信待ちに戻る（ステ
ップ３４）。
走行指示を走行指示手段γは待機ステーション１３を通
じて無人搬送車１−５に与え、走行をスタートさせる（
ステップ３３）。そして、システム終了とならない限り
、処理は搬送要求と搬送車到着の受信待ちに戻る（ステ
ップ３４）。
本発明によれば、搬送要求を発行したステーションをそ
の近傍内に含む搬送車待機位置まで無人搬送車を一旦引
き寄せておいて、待機位置に到着した時点で更に処理す
べき搬送要求を与えて目的のステーションまで走行させ
ることと、さらに到着した搬送エリアの搬送要求だけで
なく、そこに近接する他の搬送エリアの搬送要求も含め
て優先度の高い搬送要求から処理する方式をとることに
より、ステーションやワークに付随する特急処理などの
属性や、搬送すべきワークのあるステーションでの搬送
遅れ時間や、搬送先での搬送待ち時間などによって決定
される至急に処理しなければならない搬送要求を、要求
が発生されてから短時間ののちに処理することができ、
効率的な搬送システムとすることができる効果がある。
の近傍内に含む搬送車待機位置まで無人搬送車を一旦引
き寄せておいて、待機位置に到着した時点で更に処理す
べき搬送要求を与えて目的のステーションまで走行させ
ることと、さらに到着した搬送エリアの搬送要求だけで
なく、そこに近接する他の搬送エリアの搬送要求も含め
て優先度の高い搬送要求から処理する方式をとることに
より、ステーションやワークに付随する特急処理などの
属性や、搬送すべきワークのあるステーションでの搬送
遅れ時間や、搬送先での搬送待ち時間などによって決定
される至急に処理しなければならない搬送要求を、要求
が発生されてから短時間ののちに処理することができ、
効率的な搬送システムとすることができる効果がある。
第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図、
第２図は本実施例を実施したときの処理の流れを示すフ
ローチャートである。 ｌ・・・搬送要求受信手段、２・・・搬送要求記憶手段
、３・・・搬送車要求信号発行手段、４・・・搬送車到
着検知手段、５・・・処理エリア決定手段、９・・・要
求処理順決定手段、７・・・走行指示手段、１１・・・
搬送エリア、１２・・・ステーション、１３・・・待機
ステーション、１４・・・搬送路、１５・・・無人搬送
車。
第２図は本実施例を実施したときの処理の流れを示すフ
ローチャートである。 ｌ・・・搬送要求受信手段、２・・・搬送要求記憶手段
、３・・・搬送車要求信号発行手段、４・・・搬送車到
着検知手段、５・・・処理エリア決定手段、９・・・要
求処理順決定手段、７・・・走行指示手段、１１・・・
搬送エリア、１２・・・ステーション、１３・・・待機
ステーション、１４・・・搬送路、１５・・・無人搬送
車。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 工場内のステーションからの搬送要求信号を受信する搬
送要求受信手段と、 搬送範囲全体を複数の小さい搬送エリアに分けて、前記
搬送エリアごとに区別して前記搬送要求手段から得られ
た搬送要求の信号を記憶する搬送要求記憶手段と、 前記搬送要求受信手段から得られた搬送要求順に、搬送
要求の発生した搬送範囲全体の前記搬送エリアごとに設
けられた搬送車待機ステーションまで、無人搬送車を呼
び寄せる搬送車要求信号を発行する搬送車要求信号発行
手段と、 前記搬送エリアごとの搬送車待機ステーションに前記無
人搬送車が到着したことを検知する搬送車到着検知手段
と、 前記搬送車到着検知手段で前記無人搬送車の到着を検知
したときに、搬送車が到着した前記搬送エリアの前記搬
送要求記憶手段に記憶された搬送要求と、搬送車が到着
した搬送エリアに近接する搬送エリアの前記搬送要求記
憶手段に記憶された搬送要求とを比較し、優先して搬送
車を走らせる搬送エリアを決定する処理エリア決定手段
と、前記搬送エリアごとに前記搬送要求記憶手段に蓄え
られた複数の搬送要求から実際に処理する順番を決定す
る要求処理順決定手段と、 前記処理エリア決定手段にて決定された搬送車を配車す
る搬送エリアと前記要求処理順決定手段にて決定された
搬送要求の処理順とに従って、前記待機ステーションに
ある無人搬送車に処理要求をみたす走行指示を与える走
行指示手段とを備えて成ることを特徴とする無人搬送車
運行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1219021A JPH02255903A (ja) | 1988-10-04 | 1989-08-25 | 無人搬送車運行制御装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63-251310 | 1988-10-04 | ||
| JP25131088 | 1988-10-04 | ||
| JP1219021A JPH02255903A (ja) | 1988-10-04 | 1989-08-25 | 無人搬送車運行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02255903A true JPH02255903A (ja) | 1990-10-16 |
Family
ID=26522872
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1219021A Pending JPH02255903A (ja) | 1988-10-04 | 1989-08-25 | 無人搬送車運行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02255903A (ja) |
-
1989
- 1989-08-25 JP JP1219021A patent/JPH02255903A/ja active Pending
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