JPH02255904A - 無人搬送車運行制御装置 - Google Patents
無人搬送車運行制御装置Info
- Publication number
- JPH02255904A JPH02255904A JP1219022A JP21902289A JPH02255904A JP H02255904 A JPH02255904 A JP H02255904A JP 1219022 A JP1219022 A JP 1219022A JP 21902289 A JP21902289 A JP 21902289A JP H02255904 A JPH02255904 A JP H02255904A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- request
- transport
- station
- carrying
- requests
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は無人搬送車運行制御装置に関し、特に生産工場
内において−の設備から他の設備へと部品や治工具を搬
送する無人搬送車運行制御装置に関する。
内において−の設備から他の設備へと部品や治工具を搬
送する無人搬送車運行制御装置に関する。
従来の無人搬送車運行制御装置においては、工場内のス
テーションから発行される搬送要求をこなすやりかたと
して、発行された搬送要求を発行Ｉ嗅に記憶しておいて
、記憶された搬送要求発生順またはステーションや搬送
物などに付随する優先度にもとづいて組替えた順番に搬
送要求を取り出し、ホームポジションまたは他のステー
ションに停止中で搬送処理の割り付けられていない無人
搬送車を探しだし、この無人搬送車に搬送要求が発行さ
れたステーションまでの直接の走行を指示して、搬送処
理を行なわせるやりかたがとられていた。
テーションから発行される搬送要求をこなすやりかたと
して、発行された搬送要求を発行Ｉ嗅に記憶しておいて
、記憶された搬送要求発生順またはステーションや搬送
物などに付随する優先度にもとづいて組替えた順番に搬
送要求を取り出し、ホームポジションまたは他のステー
ションに停止中で搬送処理の割り付けられていない無人
搬送車を探しだし、この無人搬送車に搬送要求が発行さ
れたステーションまでの直接の走行を指示して、搬送処
理を行なわせるやりかたがとられていた。
上述した従来の無人搬送車運行制御装置における搬送要
求を行うやりかたによると、搬送要求の発行された順番
に処理するやりかたでは、後から発行された搬送要求で
至急に処理しなければならない要求を、優先的に処理す
ることができないという欠点があった。また、記憶され
た搬送要求の中から優先度の高いものを選び出して搬送
指示をかけるやりかたでも、搬送指示をかける時点で記
憶されている搬送要求の範囲で優先度の高いものしか選
び出すことができず、搬送指示をかけたあとでそれより
優先度の高い搬送要求を受は付けても、優先して処理す
ることができないという欠点があった。特に、後から発
行される優先度の高い搬送要求が先に搬送指示をかけた
無人搬送車が向かっているステーションの近くのステー
ションから発行されたものであるときには、同一方向に
２台の無人搬送車を走らせることになり、搬送車の利用
効率の面から無駄になるばかりか、搬送車の輻較により
搬送処理時間に影響を与えることも発生するという欠点
があった。
求を行うやりかたによると、搬送要求の発行された順番
に処理するやりかたでは、後から発行された搬送要求で
至急に処理しなければならない要求を、優先的に処理す
ることができないという欠点があった。また、記憶され
た搬送要求の中から優先度の高いものを選び出して搬送
指示をかけるやりかたでも、搬送指示をかける時点で記
憶されている搬送要求の範囲で優先度の高いものしか選
び出すことができず、搬送指示をかけたあとでそれより
優先度の高い搬送要求を受は付けても、優先して処理す
ることができないという欠点があった。特に、後から発
行される優先度の高い搬送要求が先に搬送指示をかけた
無人搬送車が向かっているステーションの近くのステー
ションから発行されたものであるときには、同一方向に
２台の無人搬送車を走らせることになり、搬送車の利用
効率の面から無駄になるばかりか、搬送車の輻較により
搬送処理時間に影響を与えることも発生するという欠点
があった。
このような従来の欠点を解決するため、出願人は、搬送
システム全体を複数の搬送エリアに分けて管理し、搬送
要求に対して搬送車をまず搬送要求のあった搬送エリア
の搬送車待機場所まで走行させ、そこで同搬送エリア内
から上がった他の搬送要求と比較した上で優先度の高い
ものから処理して、効率的な搬送ができるような無人搬
送車運行制御装置を出願した（例えば特願昭６３−２５
１３１０明細書）。
システム全体を複数の搬送エリアに分けて管理し、搬送
要求に対して搬送車をまず搬送要求のあった搬送エリア
の搬送車待機場所まで走行させ、そこで同搬送エリア内
から上がった他の搬送要求と比較した上で優先度の高い
ものから処理して、効率的な搬送ができるような無人搬
送車運行制御装置を出願した（例えば特願昭６３−２５
１３１０明細書）。
しかし、この方式は搬送エリアが固定されていたため、
共通的な搬送車待機ステーションを設けて一旦この待機
ステーションへ到着してから目的のステーションまで走
行することになり走行時間が短縮できなかったことや、
搬送車の配車は搬送エリアの境界線を越えることができ
ず、境界線の両側にあるステーション間では優先度の高
い方に先に搬送車を配車するといったことができないと
いう欠点があった。
共通的な搬送車待機ステーションを設けて一旦この待機
ステーションへ到着してから目的のステーションまで走
行することになり走行時間が短縮できなかったことや、
搬送車の配車は搬送エリアの境界線を越えることができ
ず、境界線の両側にあるステーション間では優先度の高
い方に先に搬送車を配車するといったことができないと
いう欠点があった。
本発明の無人搬送車運行制御装置は、工場内のステーシ
ョンからの搬送要求信号を受信する搬送要求受信手段と
、 ステーションごとに前記搬送要求受信手段から得られた
搬送要求を記憶する搬送要求記憶手段と、 ステーションごとにそのステーションとその近傍の他の
複数のステーションとを組として管理する搬送エリア管
理手段と、 前記搬送要求受信手段から得た搬送要求順に、無人搬送
車を呼び寄せる搬送車要求信号を発行する搬送車要求信
号発行手段と、 前記ステーションごとに無人搬送車が到着したことを検
知する搬送車到着検知手段と、前記搬送車到着検知手段
で無人搬送車の到着を検知したときに、搬送車が到着し
たステーションを含み前記搬送エリア管理手段で管理さ
れる搬送エリア内の複数のステーションでの搬送要求を
前記搬送要求記憶手段から読みだして、実際に処理する
順番を決定する要求処理順決定手段と、前記要求処理順
決定手段にて決定された搬送要求の処理順に従って、前
記ステーションにある無人搬送車に処理要求をみたす走
行指示を与える走行指示手段とを備えて構成される。
ョンからの搬送要求信号を受信する搬送要求受信手段と
、 ステーションごとに前記搬送要求受信手段から得られた
搬送要求を記憶する搬送要求記憶手段と、 ステーションごとにそのステーションとその近傍の他の
複数のステーションとを組として管理する搬送エリア管
理手段と、 前記搬送要求受信手段から得た搬送要求順に、無人搬送
車を呼び寄せる搬送車要求信号を発行する搬送車要求信
号発行手段と、 前記ステーションごとに無人搬送車が到着したことを検
知する搬送車到着検知手段と、前記搬送車到着検知手段
で無人搬送車の到着を検知したときに、搬送車が到着し
たステーションを含み前記搬送エリア管理手段で管理さ
れる搬送エリア内の複数のステーションでの搬送要求を
前記搬送要求記憶手段から読みだして、実際に処理する
順番を決定する要求処理順決定手段と、前記要求処理順
決定手段にて決定された搬送要求の処理順に従って、前
記ステーションにある無人搬送車に処理要求をみたす走
行指示を与える走行指示手段とを備えて構成される。
次に、本発明の実施例について、図面を参照して詳細に
説明する。
説明する。
第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図、
第２図は本実施例の処理の流れを記述したフローチャー
トである。以下に両図を参照しながら本発明の詳細な説
明する。
第２図は本実施例の処理の流れを記述したフローチャー
トである。以下に両図を参照しながら本発明の詳細な説
明する。
本発明の無人搬送車運行制御装置は、通常は、ワークの
加工・組立・検査を行なう工場内の設備やワークや治工
具の投入・搬出を行なうためのコンベアよりなる一般の
ステーション１２より送られてくる信号の受信待ちとな
っている。
加工・組立・検査を行なう工場内の設備やワークや治工
具の投入・搬出を行なうためのコンベアよりなる一般の
ステーション１２より送られてくる信号の受信待ちとな
っている。
ステーション１２より搬送要求が発信され搬送要求受信
手段Ｊがこれを受は取ると、この搬送要求をみたすため
に、現在処理すべき仕事の無い空き無人搬送車を探す（
ステップ２１〜２２）。
手段Ｊがこれを受は取ると、この搬送要求をみたすため
に、現在処理すべき仕事の無い空き無人搬送車を探す（
ステップ２１〜２２）。
探し当てた無人搬送車コ−４が、搬送要求を発行したス
テーション１２にあれば、後に述べる処理すべき搬送要
求の決定処理をおこなうが、他のステーション１２にあ
る無人搬送車１４を探し当てたときはこの無人搬送車１
４に搬送要求を発行したステーション１２までの走行を
指示する搬送車要求信号を搬送車要求信号発行手段４を
通じて発行する。同時に搬送要求記憶手段２は、この搬
送要求をステーションごとに区別して記憶する（ステッ
プ２３〜２５）。
テーション１２にあれば、後に述べる処理すべき搬送要
求の決定処理をおこなうが、他のステーション１２にあ
る無人搬送車１４を探し当てたときはこの無人搬送車１
４に搬送要求を発行したステーション１２までの走行を
指示する搬送車要求信号を搬送車要求信号発行手段４を
通じて発行する。同時に搬送要求記憶手段２は、この搬
送要求をステーションごとに区別して記憶する（ステッ
プ２３〜２５）。
このようにして呼び寄ぜな無人搬送車１４が目的の待機
ステーション１２に到着したことが搬送車到着検知手段
５により検知されると、搬送エリアごとの優先度の決定
処理に入る。到着が検知されないと、通常の搬送要求信
号や搬送車到着信号の受信待ちの状態になる（ステップ
２６）。
ステーション１２に到着したことが搬送車到着検知手段
５により検知されると、搬送エリアごとの優先度の決定
処理に入る。到着が検知されないと、通常の搬送要求信
号や搬送車到着信号の受信待ちの状態になる（ステップ
２６）。
処理すべき搬送要求の決定処理では、搬送エリア管理手
段３にて管理される同一搬送エリアに含まれる複数のス
テーションの搬送要求を搬送要求記憶手段２から読みだ
し。この中から実際に処理する搬送要求を要求処理順決
定手段６が決定する（ステップ２７〜２８）。
段３にて管理される同一搬送エリアに含まれる複数のス
テーションの搬送要求を搬送要求記憶手段２から読みだ
し。この中から実際に処理する搬送要求を要求処理順決
定手段６が決定する（ステップ２７〜２８）。
搬送エリアの決定とエリア内の搬送処理順の決定とを行
なうための基準とし”Ｃは、ステーションやワークに付
随して決定される特急処理などの属性をもとに優先順位
を決め６最も優先順位の高いものから処理１−ていく方
法がある。また、搬送要求が発行された時刻とあらかじ
め計画されたワークが搬送されるべき時刻との差をとっ
て、これを優先順位を表すデータとし、最も計画からの
遅れの大きいワークの搬送を優先して行なう方法も考え
られる。また別の一法では、搬送要求が発行されてから
の経過時間と搬送距離の両方を考慮し、搬送先への到着
までに要する時間を優先付けの基準として処理順を決定
することもできる。
なうための基準とし”Ｃは、ステーションやワークに付
随して決定される特急処理などの属性をもとに優先順位
を決め６最も優先順位の高いものから処理１−ていく方
法がある。また、搬送要求が発行された時刻とあらかじ
め計画されたワークが搬送されるべき時刻との差をとっ
て、これを優先順位を表すデータとし、最も計画からの
遅れの大きいワークの搬送を優先して行なう方法も考え
られる。また別の一法では、搬送要求が発行されてから
の経過時間と搬送距離の両方を考慮し、搬送先への到着
までに要する時間を優先付けの基準として処理順を決定
することもできる。
処理すべき搬送要求が最初に搬送車を呼び寄せたステー
ションと異なるときは、この要求をみたす走行指示を走
行指示手段７はステーション１２を通じて無人搬送車１
５に与え、走行をスタートさせる（ステップ２９〜３］
−）。
ションと異なるときは、この要求をみたす走行指示を走
行指示手段７はステーション１２を通じて無人搬送車１
５に与え、走行をスタートさせる（ステップ２９〜３］
−）。
そして、システム終了とならない限り、処理は搬送要求
と搬送車到着の受信待ちに戻る（ステップ３２〜３３）
。
と搬送車到着の受信待ちに戻る（ステップ３２〜３３）
。
本発明によれば、搬送要求を発行したステーションまで
無人搬送車を一旦引き寄せておいて、ステージジンに到
着した時点でこのステーションの近傍にある複数のステ
ーションでの搬送要求と比較して優先的に処理すべき搬
送要求を決定し、実際に処理する順番を組み直して走行
させる方式をとることにより７ステーシヨンやワークに
付随する特急処理などの属性や、搬送すべきワークのあ
るステーションでの搬送遅れ時間や、搬送先での搬送待
ち時間などによって決定され至急に処理しなければなら
ない搬送要求を、要。求が発生されてから短時間ののぢ
に処理することができ、効率的な搬送システムとするこ
とができる効果がある。
無人搬送車を一旦引き寄せておいて、ステージジンに到
着した時点でこのステーションの近傍にある複数のステ
ーションでの搬送要求と比較して優先的に処理すべき搬
送要求を決定し、実際に処理する順番を組み直して走行
させる方式をとることにより７ステーシヨンやワークに
付随する特急処理などの属性や、搬送すべきワークのあ
るステーションでの搬送遅れ時間や、搬送先での搬送待
ち時間などによって決定され至急に処理しなければなら
ない搬送要求を、要。求が発生されてから短時間ののぢ
に処理することができ、効率的な搬送システムとするこ
とができる効果がある。
第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図、
第２図は本実施例の処理の流れを示すフローチャートで
ある。 １・・・搬送要求受信手段、２・・・搬送要求記憶手段
、３・・・搬送エリア管理手段、４・・・搬送車要求信
号発行手段、５・・・搬送車到着検知手段、６・・・要
求処理順決定手段、７・・・走行指示手段、１１・・・
搬送エリア、１２・・・ステーション、１３・・・搬送
路、１４・・無人搬送車。
第２図は本実施例の処理の流れを示すフローチャートで
ある。 １・・・搬送要求受信手段、２・・・搬送要求記憶手段
、３・・・搬送エリア管理手段、４・・・搬送車要求信
号発行手段、５・・・搬送車到着検知手段、６・・・要
求処理順決定手段、７・・・走行指示手段、１１・・・
搬送エリア、１２・・・ステーション、１３・・・搬送
路、１４・・無人搬送車。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 工場内のステーションからの搬送要求信号を受信する搬
送要求受信手段と、 ステーションごとに前記搬送要求受信手段から得られた
搬送要求を記憶する搬送要求記憶手段と、 ステーションごとにそのステーションとその近傍の他の
複数のステーションとを組として管理する搬送エリア管
理手段と、 前記搬送要求受信手段から得た搬送要求順に、無人搬送
車を呼び寄せる搬送車要求信号を発行する搬送車要求信
号発行手段と、 前記ステーションごとに無人搬送車が到着したことを検
知する搬送車到着検知手段と、 前記搬送車到着検知手段で無人搬送車の到着を検知した
ときに、搬送車が到着したステーションを含み前記搬送
エリア管理手段で管理される搬送エリア内の複数のステ
ーションでの搬送要求を前記搬送要求記憶手段から読み
だして、実際に処理する順番を決定する要求処理順決定
手段と、前記要求処理順決定手段にて決定された搬送要
求の処理順に従って、前記ステーションにある無人搬送
車に処理要求をみたす走行指示を与える走行指示手段と
を備えて成ることを特徴とする無人搬送車運行制御装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1219022A JPH02255904A (ja) | 1988-10-04 | 1989-08-25 | 無人搬送車運行制御装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25131088 | 1988-10-04 | ||
| JP63-251310 | 1988-10-04 | ||
| JP1219022A JPH02255904A (ja) | 1988-10-04 | 1989-08-25 | 無人搬送車運行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02255904A true JPH02255904A (ja) | 1990-10-16 |
Family
ID=26522873
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1219022A Pending JPH02255904A (ja) | 1988-10-04 | 1989-08-25 | 無人搬送車運行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02255904A (ja) |
-
1989
- 1989-08-25 JP JP1219022A patent/JPH02255904A/ja active Pending
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