JPH04236609A - 無人搬送車運行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車運行制御装置
に関し、特に生産工場内において一つの設備から他の設
備へと部品や治工具を搬送する無人搬送車運行制御装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の無人搬送車運行制御装置において
は、工場内のステーションから発行される搬送要求をこ
なすやりかたとして、発行された搬送要求を発行順に記
憶しておいて、記憶された搬送要求発生順またはステー
ションや搬送物などに付随する優先度にもとづいて組替
えた順番に搬送要求を取り出し、ホームポジションまた
は、他のステーションに停止中で搬送処理の割り付けら
れていない無人搬送車を探しだし、この無人搬送車に搬
送要求が発行されたステーションまでの直接の走行を指
示して搬送処理を行なわせるやりかたがとられていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来の無人搬
送車運行制御装置における搬送要求をこなすやりかたに
よると、搬送要求の発行された順番に処理するやりかた
では、後から発行された搬送要求で至急に処理しなけれ
ばならない要求を優先的に処理することができないとい
う欠点があった。また、記憶された搬送要求の中から優
先度の高いものを選び出して搬送指示をかけるやりかた
でも、搬送指示をかける時点で記憶されている搬送要求
の範囲で優先度の高いものしか選び出すことができず、
搬送指示をかけたあとでそれより優先度の高い搬送要求
を受け付けても先に処理することができないという欠点
があった。特に後から発行される優先度の高い搬送要求
が先に搬送指示をかけた無人搬送車が向かっているステ
ーションの近くのステーションから発行されたものであ
るときには、同一方向に２台の無人搬送車を走らせるこ
とになり、搬送車の利用効率の面から無駄になるばかり
か、搬送車の輻輳により搬送処理時間に影響を与えるこ
とも発生するという欠点があった。

【０００４】このような従来の欠点を解決するため、出
願人は、搬送システム全体を複数の搬送エリアに分けて
管理し、搬送要求に対して搬送車をまず搬送要求のあっ
た搬送エリアの搬送車待機場所まで走行させ、そこで同
搬送エリア内から上がった他の搬送要求と比較した上で
優先度の高いものから処理して、効率的な搬送ができる
ような無人搬送車運行制御装置を出願した。（例えば特
願昭６３−２５１３１０明細書）しかし、この方式は搬
送エリアが固定されていたため、共通的な搬送車待機ス
テーションを設けて一旦この待機ステーションへ到着し
てから目的のステーションまで走行することになり走行
時間が短縮できなかったことや、搬送車の配車は搬送エ
リアの境界線を越えることができず、境界線の両側にあ
るステーション間では優先度の高い方に先に搬送車を配
車するといったことができないという欠点があった。

【０００５】そこで、出願人はこの問題を解決するため
、各々の普通のステーションごとに搬送エリアがそのス
テーションとそのステーションの近傍の複数のステーシ
ョンから構成される無人搬送車運行制御装置を出願した
（例えば特願平０１−２１９０２２明細書）。

【０００６】ところが、この方式では各ステーションご
とにそのステーションを中心とした搬送エリアが構成さ
れることから複数の搬送エリアが重なり合って存在する
ことになり、ひとつのステーションに複数の搬送車が配
車される事態もおこり搬送車の混雑をまねいて逆に効率
を落とす結果となった。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の無人搬送車運行
制御装置は、工場内のステーションからの搬送要求信号
を受信する搬送要求受信手段と、ステーションごとに前
記搬送要求受信手段から得られた搬送要求を記憶する搬
送要求記憶手段と、ステーションごとにそのステーショ
ンと近傍の他の複数のステーションとを組として管理す
る搬送エリア管理手段と、前記搬送要求記憶手段から得
られる搬送要求をもとに各ステーションごとにそのステ
ーションと近傍の他の複数のステーションの組を搬送エ
リアとして管理される前記搬送エリアの範囲を決定する
搬送エリア決定手段と、前記搬送要求受信手段から得た
搬送要求順に、無人搬送車を呼び寄せる搬送車要求信号
を発行する搬送車要求信号発行手段と、前記ステーショ
ンごとに無人搬送車が到着したことを検知する搬送車到
着検知手段と、前記搬送車到着検知手段で無人搬送車の
到着を検知したときに搬送車が到着したステーションを
含み前記搬送エリア管理手段で管理される搬送エリア内
の複数のステーションでの搬送要求を前記搬送要求記憶
手段から読みだして、実際に処理する順番を決定する要
求処理順決定手段と、前記要求処理順決定手段にて決定
された搬送要求の処理順に従って前記ステーションにあ
る無人搬送車に処理要求をみたす走行指示を与える走行
指示手段とを備えて構成される。

【０００８】

【実施例】次に、本発明の実施例について、図面を参照
して詳細に説明する。

【０００９】図１はこの発明の一実施例の構成を示すブ
ロック図、図２は本実施例の処理の流れを記述したフロ
ーチャートである。以下に両図を参照しながらこの実施
例の処理を説明する。

【００１０】図１に示す無人搬送車運行制御装置は、通
常は、ワークの加工・組立・検査を行なう設備とワーク
・治工具の投入・搬出を行なうためのコンベアよりなる
一般のステーション１２より送られてくる信号の受信待
ちとなっている。

【００１１】ステーション１２より搬送要求が発信され
搬送要求受信手段１がこれを受け取る（ステップ２１）
と、この搬送要求をみたすために、現在処理すべき仕事
の無い空き無人搬送車を探す（ステップ２２）。

【００１２】探し当てた無人搬送車１４が搬送要求を発
行したステーション１２にあれば後に述べる処理すべき
搬送要求の決定処理をおこなうが、他のステーション１
２にある無人搬送車１４を探し当てたときはこの無人搬
送車１４に搬送要求を発行したステーション１２までの
走行を指示する搬送車要求信号を搬送車要求信号発行手
段５を通じて発行する。同時に搬送要求記憶手段２は、
この搬送要求をステーションごとに区別して記憶する（
ステップ２３〜２５）。

【００１３】このようにして呼び寄せた無人搬送車１４
が目的の待機ステーション１２に到着したことが搬送車
到着検知手段６により検知されると、搬送エリア１１ご
との優先度の決定処理に入る。到着が検知されないと、
他の搬送物の搬送要求信号や搬送車到着信号の受信待ち
の状態になる（ステップ２６）。

【００１４】処理すべき搬送要求の決定をおこなう単位
である搬送エリアは、搬送要求記憶手段２より搬送要求
信号を取り出し、要求の優先度をもとに搬送エリア決定
手段４が決定する（ステップ２７）。したがって、移り
変わる搬送要求に従って、柔軟に搬送エリアの大きさを
変えることができる。優先度の高い搬送要求を発行した
ステーションでは大きなエリアをとっておくと、搬送車
がサービスしてくれる確率が高くなる。

【００１５】処理すべき搬送要求の決定処理では、搬送
エリア管理手段３にて管理される同一搬送エリアに含ま
れる複数のステーションの搬送要求を搬送要求記憶手段
２から読みだし、この中から実際に処理する搬送要求を
要求処理順決定手段７が決定する（ステップ２８〜２９
）。

【００１６】搬送エリアの決定とエリア内の搬送処理順
の決定を行なうための基準としては、ステーションやワ
ークに付随して決定される特急処理などの属性をもとに
優先順位を決め、最も優先順位の高いものから処理して
いく方法がある。また、搬送要求が発行された時刻とあ
らかじめ計画されたワークが搬送されるべき時刻との差
をとってこれを優先順位を表すデータとし、最も計画か
らの遅れの大きいワークの搬送を優先して行なう方法も
考えられる。また別の一法では、搬送要求が発行されて
からの経過時間と搬送距離の両方を考慮し、搬送先への
到着までに要する時間を優先付けの基準として処理順を
決定することもできる。

【００１７】処理すべき搬送要求が最初に搬送車を呼び
寄せたステーションと異なるときは、この要求をみたす
走行指示を走行指示手段８はステーション１２を通じて
無人搬送車１４に与え、走行をスタートさせる（ステッ
プ３０〜３２）。

【００１８】システム終了とならない限り、処理は搬送
要求と搬送車到着の受信待ちに戻る（ステップ３３〜３
４）。

【００１９】

【発明の効果】本発明によれば、搬送要求を発行したス
テーションまで無人搬送車を一旦引き寄せておいて、ス
テーションに到着した時点でこのステーションの近傍に
ある複数のステーションでの搬送要求と比較して優先的
に処理すべき搬送要求を決定し、実際に処理する順番を
組み直して走行させる方式をとることにより、ステーシ
ョンやワークに付随する特急処理などの属性や、搬送す
べきワークのあるステーションでの搬送遅れ時間や、搬
送先での搬送待ち時間などによって決定される至急に処
理しなければならない搬送要求を、要求が発生されてか
ら短時間ののちに処理することができ、効率的な搬送シ
ステムとすることができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例の構成を示すブロック図で
ある。

【図２】同実施例の処理の流れを示すフローチャートで
ある。

【符号の説明】

１　　　　搬送要求受信手段 ２　　　　搬送要求記憶手段 ３　　　　搬送エリア管理手段 ４　　　　搬送エリア決定手段 ５　　　　搬送車要求信号発行手段 ６　　　　搬送車到着検知手段 ７　　　　要求処理順決定手段 ８　　　　走行指示手段 １１　　　　搬送エリア １２　　　　ステーション １３　　　　搬送路 １４　　　　無人搬送車

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　工場内のステーションからの搬送要求
   信号を受信する搬送要求受信手段と、ステーションごと
   に前記搬送要求受信手段から得られた搬送要求を記憶す
   る搬送要求記憶手段と、ステーションごとにそのステー
   ションと近傍の他の複数のステーションとを組として管
   理する搬送エリア管理手段と、前記搬送要求記憶手段か
   ら得られる搬送要求をもとに各ステーションごとにその
   ステーションと近傍の他の複数のステーションの組を搬
   送エリアとして管理される前記搬送エリアの範囲を決定
   する搬送エリア決定手段と、前記搬送要求受信手段から
   得た搬送要求順に、無人搬送車を呼び寄せる搬送車要求
   信号を発行する搬送車要求信号発行手段と、前記ステー
   ションごとに無人搬送車が到着したことを検知する搬送
   車到着検知手段と、前記搬送車到着検知手段で無人搬送
   車の到着を検知したときに搬送車が到着したステーショ
   ンを含み前記搬送エリア管理手段で管理される搬送エリ
   ア内の複数のステーションでの搬送要求を前記搬送要求
   記憶手段から読みだして、実際に処理する順番を決定す
   る要求処理順決定手段と、前記要求処理順決定手段にて
   決定された搬送要求の処理順に従って前記ステーション
   にある無人搬送車に処理要求をみたす走行指示を与える
   走行指示手段とを備えて成ることを特徴とする無人搬送
   車運行制御装置。