JPH0428809B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0428809B2 JPH0428809B2 JP63108345A JP10834588A JPH0428809B2 JP H0428809 B2 JPH0428809 B2 JP H0428809B2 JP 63108345 A JP63108345 A JP 63108345A JP 10834588 A JP10834588 A JP 10834588A JP H0428809 B2 JPH0428809 B2 JP H0428809B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- take
- rotation
- spindle motor
- inverter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- D—TEXTILES; PAPER
- D01—NATURAL OR MAN-MADE THREADS OR FIBRES; SPINNING
- D01H—SPINNING OR TWISTING
- D01H1/00—Spinning or twisting machines in which the product is wound-up continuously
- D01H1/14—Details
- D01H1/20—Driving or stopping arrangements
- D01H1/32—Driving or stopping arrangements for complete machines
- D01H1/34—Driving or stopping arrangements for complete machines with two or more speeds; with variable-speed arrangements, e.g. variation of machine speed according to growing bobbin diameter
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Textile Engineering (AREA)
- Spinning Or Twisting Of Yarns (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は二重撚糸機の巻取モータの制御方法に
係り、特に巻取モータの回転速度をスピンドルモ
ータの回転速度に追従させる制御方法に関するも
のである。
係り、特に巻取モータの回転速度をスピンドルモ
ータの回転速度に追従させる制御方法に関するも
のである。
［従来の技術］
従来、二重撚糸機１は第３図に示す如くスピン
ドルモータ２でスピンドル３を回転させると共
に、ベベルギヤ４を介して巻取ドラム５を回転さ
せて糸Ｙに二重撚りを加えていた。
ドルモータ２でスピンドル３を回転させると共
に、ベベルギヤ４を介して巻取ドラム５を回転さ
せて糸Ｙに二重撚りを加えていた。
しかし、スピンドル５と巻取ドラム５とを同一
駆動としたのでは、糸Ｙの種類によつてベベルギ
ヤ４のギヤ比を変えなければならないという不都
合があり、近年上記スピンドル３と巻取ドラム５
とを別駆動とした第４図に示す如き二重撚糸機６
が創案された。
駆動としたのでは、糸Ｙの種類によつてベベルギ
ヤ４のギヤ比を変えなければならないという不都
合があり、近年上記スピンドル３と巻取ドラム５
とを別駆動とした第４図に示す如き二重撚糸機６
が創案された。
図示するように、スピンドル３にはスピンドル
モータ２が、巻取ドラム５には巻取モータ８が
夫々備えられている。この巻取モータ８は、スピ
ンドル３の回転数を回転センサ９で検出してその
パルス信号をデジタル・アナログ変換器Ｄ／Ａ，
１０で電圧信号に変換してインバータ１１に入力
し、上記巻取モータ８をインバータ制御してその
回転速度をスピンドルモータ２の回転速度に追従
させるようになつていた。
モータ２が、巻取ドラム５には巻取モータ８が
夫々備えられている。この巻取モータ８は、スピ
ンドル３の回転数を回転センサ９で検出してその
パルス信号をデジタル・アナログ変換器Ｄ／Ａ，
１０で電圧信号に変換してインバータ１１に入力
し、上記巻取モータ８をインバータ制御してその
回転速度をスピンドルモータ２の回転速度に追従
させるようになつていた。
［発明が解決しようとする課題］
ところで、この種の二重撚糸機６にあつては、
スタート時と減速時において各モータ２，８の立
上り、減速が同調せず、第５図に示すようにスタ
ート時においてはスピンドルモータ２の方が巻取
モータ８より早く立ち上がるため、撚りの掛け過
ぎが生じて強撚あるいは撚切れが生じ、減速時に
は逆に甘撚状となり、撚数が一定しないという問
題があつた。
スタート時と減速時において各モータ２，８の立
上り、減速が同調せず、第５図に示すようにスタ
ート時においてはスピンドルモータ２の方が巻取
モータ８より早く立ち上がるため、撚りの掛け過
ぎが生じて強撚あるいは撚切れが生じ、減速時に
は逆に甘撚状となり、撚数が一定しないという問
題があつた。
スタート時における巻取モータ８の追従遅れの
原因としては、上記巻取モータ８にインダクシヨ
ンモータを採用しているため、低電圧域ではトル
クが小さく、回転しないか、あるいは回転数が低
くなること、また、上記回転センサ９のパルス信
号がデジタル・アナログ変換器Ｄ／Ａ，１０で電
圧信号に変換する際に遅れを生じること等が考え
られる。
原因としては、上記巻取モータ８にインダクシヨ
ンモータを採用しているため、低電圧域ではトル
クが小さく、回転しないか、あるいは回転数が低
くなること、また、上記回転センサ９のパルス信
号がデジタル・アナログ変換器Ｄ／Ａ，１０で電
圧信号に変換する際に遅れを生じること等が考え
られる。
一方、減速時の巻取モータ８の追従に関して
は、減速開始から追従不良点Ｐまでは、実用上は
問題ないと考えられるが、そのＰ点を過ぎた低電
圧域では、スタート時と同様にトルク不足にな
り、回転遅れが生じ始める。そして、スピンドル
モータ２が低回転で徐々に回転を下げている途中
のある時点で、巻取モータ８が停止してしまうと
いう問題があつた。スピンドルモータ２はさらに
数回転した後に停止する。これは両モータ２，８
の慣性力GD2の違いにより生じる。
は、減速開始から追従不良点Ｐまでは、実用上は
問題ないと考えられるが、そのＰ点を過ぎた低電
圧域では、スタート時と同様にトルク不足にな
り、回転遅れが生じ始める。そして、スピンドル
モータ２が低回転で徐々に回転を下げている途中
のある時点で、巻取モータ８が停止してしまうと
いう問題があつた。スピンドルモータ２はさらに
数回転した後に停止する。これは両モータ２，８
の慣性力GD2の違いにより生じる。
上述の如き課題に鑑みて本発明は、スピンドル
モータの回転速度変化に巻取モータの回転速度を
追従させることができる二重撚糸機の巻取モータ
制御方法に関するものである。
モータの回転速度変化に巻取モータの回転速度を
追従させることができる二重撚糸機の巻取モータ
制御方法に関するものである。
［課題を解決するための手段］
上記目的を達成すべく、本発明は、スピンドル
モータの回転速度に基づいて巻取モータに備えら
れたインバータを制御する二重撚糸機の巻取モー
タ制御方法において、上記インバータに、スピン
ドルモータの回転速度変化時にモータ特性の違い
と制御系の応答遅れとに応じた回転補正電圧を与
えて、スピンドルモータの回転速度に巻取モータ
の回転速度を追従させるようにしたものである。
モータの回転速度に基づいて巻取モータに備えら
れたインバータを制御する二重撚糸機の巻取モー
タ制御方法において、上記インバータに、スピン
ドルモータの回転速度変化時にモータ特性の違い
と制御系の応答遅れとに応じた回転補正電圧を与
えて、スピンドルモータの回転速度に巻取モータ
の回転速度を追従させるようにしたものである。
［作用］
巻取モータに備えられたインバータの制御は、
スピンドルモータの回転速度に基づいてなされ
る。スピンドルモータの回転速度変化時は主とし
てスタート時及び減速時であり、この時期にモー
タ特性の違いと制御系の応答遅れとに応じた回転
補正電圧を巻取モータのインバータに与えること
で、スピンドルモータの回転速度に巻取モータの
回転速度が追従するようになる。例えばスタート
時の低電圧域における巻取モータの回転速度の補
正は、スピンドルモータのスタートと同時にイン
バータに巻取モータの最低回転の回転補正電圧を
与えることによりなされる。
スピンドルモータの回転速度に基づいてなされ
る。スピンドルモータの回転速度変化時は主とし
てスタート時及び減速時であり、この時期にモー
タ特性の違いと制御系の応答遅れとに応じた回転
補正電圧を巻取モータのインバータに与えること
で、スピンドルモータの回転速度に巻取モータの
回転速度が追従するようになる。例えばスタート
時の低電圧域における巻取モータの回転速度の補
正は、スピンドルモータのスタートと同時にイン
バータに巻取モータの最低回転の回転補正電圧を
与えることによりなされる。
また立上り中のデジタル・アナログ変換におけ
る巻取モータの回転の遅れは、スピンドルモータ
の回転の立上がり特性を測定・演算して、この演
算結果に応じてインバータに回転補正電圧を与え
ることによりシフトアツプされるものである。
る巻取モータの回転の遅れは、スピンドルモータ
の回転の立上がり特性を測定・演算して、この演
算結果に応じてインバータに回転補正電圧を与え
ることによりシフトアツプされるものである。
更に、減速時の追従不良点Ｐを通過するところ
からの巻取モータの回転速度の補正は、スピンド
ルモータの減速開始よりの減速特性を測定・演算
して、その演算結果に応じてインバータに回転補
正電圧を与えることによりなされるものである。
からの巻取モータの回転速度の補正は、スピンド
ルモータの減速開始よりの減速特性を測定・演算
して、その演算結果に応じてインバータに回転補
正電圧を与えることによりなされるものである。
［実施例］
以下に本発明の二重撚糸機の巻取モータ制御方
法の一実施例を添付図面に基づいて詳述する。
法の一実施例を添付図面に基づいて詳述する。
第１図は本発明方法を実施するために採用する
制御系の一例を示すものである。図示するよう
に、スピンドルモータ２０にはメインスイツチ
MS，２１及び第１のマグネツトスイツチMg1，
２２が接続されている。このスピンドルモータ２
０の回転は、回転センサ２３で検出されるように
なつている。この回転センサ２３は回転特性演算
器２４に接続され、そのパルス信号が入力される
ようになつている。この回転特性演算器２４は例
えばマイコンにて形成され、上記パルス信号を電
圧信号にするデジタル・アナログ変換器Ｄ／Ａ，
２５を内蔵している。この回転特性演算器２４は
設定値比較器２５を介して巻取モータ２６に備え
られたインバータ２７に接続されている。
制御系の一例を示すものである。図示するよう
に、スピンドルモータ２０にはメインスイツチ
MS，２１及び第１のマグネツトスイツチMg1，
２２が接続されている。このスピンドルモータ２
０の回転は、回転センサ２３で検出されるように
なつている。この回転センサ２３は回転特性演算
器２４に接続され、そのパルス信号が入力される
ようになつている。この回転特性演算器２４は例
えばマイコンにて形成され、上記パルス信号を電
圧信号にするデジタル・アナログ変換器Ｄ／Ａ，
２５を内蔵している。この回転特性演算器２４は
設定値比較器２５を介して巻取モータ２６に備え
られたインバータ２７に接続されている。
また、上記設定値比較器２５には第２のマグネ
ツトスイツチMg2，２８を介してマイコン等に
て形成された最低トルク補償指令器２９が接続さ
れている。この第２のマグネツトスイツチMg2，
２８は上記メインスイツチMS，２１に接続され
ている。
ツトスイツチMg2，２８を介してマイコン等に
て形成された最低トルク補償指令器２９が接続さ
れている。この第２のマグネツトスイツチMg2，
２８は上記メインスイツチMS，２１に接続され
ている。
更に、この第２のマグネツトスイツチMg2，
２８には上記回転特性演算器２４の入力側から分
岐して設けられたプリセツト・タコメータ２９Ａ
が接続されている。そして、上記巻取モータ２６
はインダクシヨンモータにて形成されており、フ
イードバツク用センサPG，３０が備えられてい
る。このフイードバツク用センサPG，３０の備
えられたフイードバツク回路３１にはフイードバ
ツク用インバータ３２が介設され、上記設定値比
較器２５に接続されている。
２８には上記回転特性演算器２４の入力側から分
岐して設けられたプリセツト・タコメータ２９Ａ
が接続されている。そして、上記巻取モータ２６
はインダクシヨンモータにて形成されており、フ
イードバツク用センサPG，３０が備えられてい
る。このフイードバツク用センサPG，３０の備
えられたフイードバツク回路３１にはフイードバ
ツク用インバータ３２が介設され、上記設定値比
較器２５に接続されている。
以上の如く構成された制御系を採用して本発明
方法は次のようになされる。
方法は次のようになされる。
まず、メインスイツチMS，２１をONにする
と第１のマグネツトスイツチMg1，２２及び第
２のマグネツトスイツチMg2，２８がONにな
る。第１のマグネツトスイツチMg1，２２がON
になるとスピンドルモータ２０の回転がスタート
する。これと同期して、第２のマグネツトスイツ
チMg2，２８がONなると、上記最低トルク補償
指令器２９から上記インバータ２７に回転補正電
圧E1を与えるための最低トルク補償指令信号が
流れる。すなわち、スタート時の低電圧域におい
て、巻取モータ２６に備えられたインバータ２７
に巻取モータ２６の最低回転の回転補正電圧E1
を与えて、第２図に示す如く回転センサ２３から
の速度指令（電圧）が巻取モータ２６を回転させ
るに満たない領域の電圧を最低回転し得る電圧に
補正する。これにより巻取モータ２６はスピンド
ルモータ２０と同期してスタートすることにな
る。上記回転センサ２３からのパルス信号はデジ
タル・アナログ変換器２５により電圧信号に変換
される。この電圧信号がスピンドルモータ２０の
回転速度の増加により、上記回転補正電圧E1よ
りも大きくなると、回転センサ２３側からの電圧
信号が優先してインバータ２７に入力される。し
かし上記デジタル・アナログ変換器２５でパルス
信号を電圧信号に変換する際に遅れが生じる。従
つて、前述した第５図で説明したようにスピンド
ルモータ２０は巻取モータ２６よりも早く立上る
ことになる。そこで、上記回転特性演算器２４に
より、スピンドルモータ２０の回転の立上り特性
を演算して、その演算結果に応じて上記インバー
タ２７に回転補正電圧V(S)を与える。この回転補
正電圧V(S)はV(S)＝V(S)′＋ｋ・Ｎ／ｔの式で表わ
せる。ここで、V(S)′はスピンドルモータ２０の
回転速度を電圧に変換したものであり、ｋは係
数、Ｎ／ｔはスピンドルモータ２０の時間当りの
回転数（rpm／sec）を示している。すなわち、
ｋ・Ｎ／ｔがスピンドルモータ２０の立上がり特
性である。この回転補正電圧V(S)により巻取モー
タ２６の回転速度はシフトアツプされることにな
る。
と第１のマグネツトスイツチMg1，２２及び第
２のマグネツトスイツチMg2，２８がONにな
る。第１のマグネツトスイツチMg1，２２がON
になるとスピンドルモータ２０の回転がスタート
する。これと同期して、第２のマグネツトスイツ
チMg2，２８がONなると、上記最低トルク補償
指令器２９から上記インバータ２７に回転補正電
圧E1を与えるための最低トルク補償指令信号が
流れる。すなわち、スタート時の低電圧域におい
て、巻取モータ２６に備えられたインバータ２７
に巻取モータ２６の最低回転の回転補正電圧E1
を与えて、第２図に示す如く回転センサ２３から
の速度指令（電圧）が巻取モータ２６を回転させ
るに満たない領域の電圧を最低回転し得る電圧に
補正する。これにより巻取モータ２６はスピンド
ルモータ２０と同期してスタートすることにな
る。上記回転センサ２３からのパルス信号はデジ
タル・アナログ変換器２５により電圧信号に変換
される。この電圧信号がスピンドルモータ２０の
回転速度の増加により、上記回転補正電圧E1よ
りも大きくなると、回転センサ２３側からの電圧
信号が優先してインバータ２７に入力される。し
かし上記デジタル・アナログ変換器２５でパルス
信号を電圧信号に変換する際に遅れが生じる。従
つて、前述した第５図で説明したようにスピンド
ルモータ２０は巻取モータ２６よりも早く立上る
ことになる。そこで、上記回転特性演算器２４に
より、スピンドルモータ２０の回転の立上り特性
を演算して、その演算結果に応じて上記インバー
タ２７に回転補正電圧V(S)を与える。この回転補
正電圧V(S)はV(S)＝V(S)′＋ｋ・Ｎ／ｔの式で表わ
せる。ここで、V(S)′はスピンドルモータ２０の
回転速度を電圧に変換したものであり、ｋは係
数、Ｎ／ｔはスピンドルモータ２０の時間当りの
回転数（rpm／sec）を示している。すなわち、
ｋ・Ｎ／ｔがスピンドルモータ２０の立上がり特
性である。この回転補正電圧V(S)により巻取モー
タ２６の回転速度はシフトアツプされることにな
る。
そして、上記スピンドルモータ２０と巻取モー
タ２６とは、立上がりが終了し通常運転状態にな
るとインバータ２７に回転補正電圧を与えなくと
も同調して回転する。
タ２６とは、立上がりが終了し通常運転状態にな
るとインバータ２７に回転補正電圧を与えなくと
も同調して回転する。
また、減速開始から第５図に示した追従不良点
Ｐまでは、回転速度の差が非常に小さいため実用
上問題ないと考える。しかしこのＰ点を過ぎた低
電圧域ではスタート時と同様に巻取モータ２６が
トルク不足になり、回転遅れが生じ始める。そし
て、スピンドルモータ２０が低回転で徐々に回転
を下げている途中のある時点で、巻取モータ２６
が先に停止してしまう。ところが、本発明にあつ
ては、スピンドルモータ２０が減速して回転セン
サ２３側からの電圧信号が小さくなつても、上記
第２のマグネツトスイツチMg2，２８が未だON
になつているため、今度は上記最低トルク補償指
令器２９からの回転補正電圧E1を優先してイン
バータ２７に与えるものである。この回転補正電
圧E1は上記回転特性演算器２４によりスピンド
ルモータ２０の減速開始よりの減速特性（−ｋ・
Ｎ／ｔ（rpm／sec）を演算して、その演算結果を
上記設定値比較器２５で上記回転補正電圧E1と
比較しながらインバータ２７に与えるものであ
る。そして、スピンドルモータ２０が停止する迄
の時間、即ちＰ点からE1を停止する迄の時間を
設定し、これを上記プリセツト・タコメータ２９
Ａにセツトしておき、第１のマグネツトスイツチ
Mg1，２２をOFFしてスピンドルモータ２０が
停止する時にプリセツト・タコメータ２９により
第２のマグネツトスイツチMg2，２８をOFFし
て回転補正電圧E1の供給を停止する。
Ｐまでは、回転速度の差が非常に小さいため実用
上問題ないと考える。しかしこのＰ点を過ぎた低
電圧域ではスタート時と同様に巻取モータ２６が
トルク不足になり、回転遅れが生じ始める。そし
て、スピンドルモータ２０が低回転で徐々に回転
を下げている途中のある時点で、巻取モータ２６
が先に停止してしまう。ところが、本発明にあつ
ては、スピンドルモータ２０が減速して回転セン
サ２３側からの電圧信号が小さくなつても、上記
第２のマグネツトスイツチMg2，２８が未だON
になつているため、今度は上記最低トルク補償指
令器２９からの回転補正電圧E1を優先してイン
バータ２７に与えるものである。この回転補正電
圧E1は上記回転特性演算器２４によりスピンド
ルモータ２０の減速開始よりの減速特性（−ｋ・
Ｎ／ｔ（rpm／sec）を演算して、その演算結果を
上記設定値比較器２５で上記回転補正電圧E1と
比較しながらインバータ２７に与えるものであ
る。そして、スピンドルモータ２０が停止する迄
の時間、即ちＰ点からE1を停止する迄の時間を
設定し、これを上記プリセツト・タコメータ２９
Ａにセツトしておき、第１のマグネツトスイツチ
Mg1，２２をOFFしてスピンドルモータ２０が
停止する時にプリセツト・タコメータ２９により
第２のマグネツトスイツチMg2，２８をOFFし
て回転補正電圧E1の供給を停止する。
このようにして、巻取モータ２６に備えられた
インバータ２７に適宜回転補正電圧E1・V(S)を与
えることにより、巻取モータ２６の回転速度がス
ピンドルモータ２０の回転速度に追従するもので
ある。
インバータ２７に適宜回転補正電圧E1・V(S)を与
えることにより、巻取モータ２６の回転速度がス
ピンドルモータ２０の回転速度に追従するもので
ある。
尚、上記インバータ２７は常時上記フイードバ
ツク回路３１のフイードバツク用インバータ３２
により補償されている。
ツク回路３１のフイードバツク用インバータ３２
により補償されている。
［発明の効果］
以上要するに本発明によれば、スピンドルモー
タと巻取モータとの間のモータ特性の違い（イナ
ーシヤ等の違い）と制御系の応答遅れとによつて
スピンドルモータの回転速度変化時に巻取モータ
の回転速度が追従しなくなるという問題を克服
し、巻取モータの回転速度をスピンドルモータの
回転速度に追従させることができ、撚付与作用を
安定させることができる。
タと巻取モータとの間のモータ特性の違い（イナ
ーシヤ等の違い）と制御系の応答遅れとによつて
スピンドルモータの回転速度変化時に巻取モータ
の回転速度が追従しなくなるという問題を克服
し、巻取モータの回転速度をスピンドルモータの
回転速度に追従させることができ、撚付与作用を
安定させることができる。
第１図は本発明方法を実施するための制御系を
示す系統図、第２図は巻取モータのスタート時に
補正電圧を与えた状態を示すグラフ、第３図は従
来例を示す概略図、第４図は他の従来例を示す概
略図、第５図は巻取モータとスピンドルモータと
の回転速度の時間ずれを示すグラフである。 図中、２０はスピンドルモータ、２６は巻取モ
ータ、２７はインバータである。
示す系統図、第２図は巻取モータのスタート時に
補正電圧を与えた状態を示すグラフ、第３図は従
来例を示す概略図、第４図は他の従来例を示す概
略図、第５図は巻取モータとスピンドルモータと
の回転速度の時間ずれを示すグラフである。 図中、２０はスピンドルモータ、２６は巻取モ
ータ、２７はインバータである。
Claims (1)
- １ スピンドルモータの回転速度に基づいて巻取
モータに備えられたインバータを制御する二重撚
糸機の巻取モータ制御方法において、上記インバ
ータに、スピンドルモータの回転速度変化時にモ
ータ特性の違いと制御系の応答遅れとに応じた回
転補正電圧を与えて、スピンドルモータの回転速
度に巻取モータの回転速度を追従させるようにし
たことを特徴とする二重撚糸機の巻取モータ制御
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10834588A JPH01280027A (ja) | 1988-04-30 | 1988-04-30 | 二重撚糸機の巻取モータ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10834588A JPH01280027A (ja) | 1988-04-30 | 1988-04-30 | 二重撚糸機の巻取モータ制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01280027A JPH01280027A (ja) | 1989-11-10 |
| JPH0428809B2 true JPH0428809B2 (ja) | 1992-05-15 |
Family
ID=14482342
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10834588A Granted JPH01280027A (ja) | 1988-04-30 | 1988-04-30 | 二重撚糸機の巻取モータ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01280027A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03110069U (ja) * | 1990-02-28 | 1991-11-12 | ||
| JP3384351B2 (ja) * | 1999-03-12 | 2003-03-10 | 村田機械株式会社 | 単錘駆動型撚糸加工機 |
| DE102019129499A1 (de) * | 2019-10-31 | 2021-05-06 | Saurer Spinning Solutions Gmbh & Co. Kg | Offenend-Spinnmaschine sowie Verfahren und Steuereinrichtung zum Betreiben einer solchen Offenend-Spinnmaschine |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CH626925A5 (en) * | 1977-05-26 | 1981-12-15 | Savio Spa | Device for regulating the speed of winding of the yarn on bobbins in a twisting machine |
| JPS6055606A (ja) * | 1983-09-07 | 1985-03-30 | 松下電器産業株式会社 | コンデンサケ−スの取付装置 |
-
1988
- 1988-04-30 JP JP10834588A patent/JPH01280027A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01280027A (ja) | 1989-11-10 |
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